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文档简介

1、调参上位机使用说明调参上位机，出现了一些问题，归结起来就是不会使用，特写此说明书，一步一近日有些同学使用了步教你怎样使用。首先，说下原理，就是用户通过在上位机上输入一些参数的数值，通过串口发送到单片机，让单片机到参数后进行调整这些变量的值，尤其是在整定时发挥了很大的作用，使用户不用修改一次参数一次程序，而是通过上位机简单的按一下发送按键就可以实现参数发给单片机了，在不程序的情况下进行调参，方便、节省时间可调节直立 PD 参数、速度 PI 参数、方向 PD 参数、陀螺仪零偏及目标速度，使小车在不停车的情况下自己调整参数，寻找最优参数。在开始使用时，建议大家使用有线串口调试工具进行调试，就是这一种

2、 USB 转 TTl在用这种串口工具可行的情况下再去使用蓝牙或其他串口工具。首先你需要连接好串口线，不要想当然的就去连接你认为程序里使用了的串口，你首先到这里看一下程序里使用了哪个串口。默认使用的都是 UART0！之后按照下图的目录找到串口中断，并在图示位置设置断点然后运行程序打开上位机，配置好串如果操作下列几步还是（也就是端口）、波特率（这里注意一下，程序里默认使用的是 9600，使用蓝牙的同学的话，可能要在上位机的波特率里填入 115200 再试），单击关闭串口，然后点击直立里的 send按钮，如果你的程序运行到了下图的位置，说明硬件连接没问题。没有反应的同学，检查下串口的 TX 和 RX

3、 以及 GND 是否连接正确，连接无误的话把 TX 和 RX 换一下位置再试。直到出现下图的绿色条至此，你的基本可以用了，可以接着进试，在运行之前，先复位一下，要看清楚按钮！这次把上次的断点取消掉，并按照下图设置断点，然后点击直立里的 send按钮，不要点其他按钮，因为你是在直立的 if 语句里设置了断点，你如果点击速度是不会出现绿条的！如果你的程序运行到了这，说明一切正常，如果，将复位再试！之后，学自己需要看下单片机接收到的数据是否正常，这时就可以把这几个变量加入到 IAR 的 watch 中，不会加的同可以看出来这些值与上位机的值是一致的，同时上位机会收到单片机发送来的应答信号“1”，至此，你就可以使用这款上位机来调参数了，可能有的同学会问，每次调都用设断点吗？这个当然不用了，设置断点只是为了验证程序执行是否可行，以后就可以脱离器和有线进行调参了，当然这些参数掉电后就恢复原始数值了，大家可以使用 FLASH 进行参数。有些同学使用蓝牙时可能会出现问题，除了上面说的修改波特率外，还要检查下供电问题。如果出现下图的画面可以点击忽略，不

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