西北工业自动控制原理p70

1、采用测速反馈和比例加微分（PD）控制方式，可以有效改善二阶系统的动态性能 采用测速反馈和比例加微分（PD）控制方式，可以有效改善二阶系统的动态性能 动态性能指标（ ts ）并进行对比分析。 22（a13 3-7 中相应的公式（）3-6 原系统、测速反馈和比例加微分控制方式下系统性能的计算及比3-233-22PD3-22(b)（c)所示系统的闭环极点(b和(c3-22(a)所示系统闭环极点(a远离虚轴（相应调节时间ts 小 角减小（对应阻尼比较大，超调量 3-3-3- (s) s2 s (s) s2 (110K )s t (s) 10(Kts s2 (110K )st-t 0t723 3-8 从

2、物理本质上讲，图 从23 3-8 从物理本质上讲，图 从3-22(b)，(c)两系统，它们闭环传递函数的分母相同，3-22(c)3-243-22(c)所示系统阶跃响应h(c3-22(c)3-243-22(c)所示系统阶跃响应h(c) (t)是在图3-22(b)所示系统阶跃响应h(b) (t) 基K k (tt hc(t)hb(t)Kthb近( Kt 越大)，这种影响越强烈。13-25 给出在(s) s2 s3-(a)附加闭环零点对系统阶跃响应的影响；(b)附加闭环极点对系统阶跃响应的影响(c)同时附加闭环零、极点时系统的阶跃响高阶系统的阶跃响应及动态性sm sm1 L bs高阶系统的阶跃响应及

3、动态性sm sm1 L bs M(s) a sn sn1 L asmK(szi （nm qr(s (s s 22jk kK bm an q2r nM(s), D(szi 点j mK(szi 1C(s) iqsrs(sj )(s s 22k jkB smK(szi 1C(s) iqsrs(sj )(s s 22k jkB sAqr 0 j1 s ss 22kjk A limsC(s) M(0) A lim(s )C(s是C(s在闭环实极点 处的留数。B 和0jjjs是与C(s)在闭环复数极点 2k kqrc(t) A A D sin( t j（3-k0jkjk式中，D 是与C(s)在闭环复数极点

4、 1 处的留数有关的常系数2kk k , 12k A0 M(0) D(0)k 阶跃响应最终稳定在M(0) D(0。很明显，闭环极点负实部的绝对值越大，相应模态趋于零 得很近（10 倍以上）3-73-动态性能指标估算公式3-9 (0.24s (s) (0.25s 1)(0.04s2 0.24s 1)(0.0625s t ， % 1003-动态性能指标估算公式3-9 (0.24s (s) (0.25s 1)(0.04s2 0.24s 1)(0.0625s t ， % 100e1tp 3ln ADt 1t ，% 100 E e1tp 3 ln A E DF t 1 A2 A tp c1 Bc2 B

5、% 100C et c ect t 3lnc2(% 0时1t 3lnc1 (% 0时 A2 C A C tp c1 B 1 F c2 B D % 100C E et c ect B t 3lnc2 (C ，% 0时1t 3lnc1 （C ，0时3ln1 1 ln1 12 3 ts (1 2 313ln11 ln1 1 ln1 1F 2 3 ts 1(1 2 3 , F 1.11时试估算系统的动态性能指标解 383.693(s (s) (s4)(s2 6s试估算系统的动态性能指标解 383.693(s (s) (s4)(s2 6s25)(s可见，系统的主导极点为1,2 3 j4，忽略非主导极点416和