研发项目方案实施计划书

1、研究开发工程计划书工程名称视觉引导机械手抓取和放置企业名称xxxxxxxxxxx工程类另廿 XXXX企业法人（签名） xxx工程负责人也d 工程联系人xXx 工程起止时间一年一至 年.月填报日期20年月日Word资料业化生产所进行的常规性工装准备和工业工程发生的费用不计入。（六）无形资产摊销无形资产摊销是指因研究开发活动而需要购入的专有技术（包括专利、非专利创造、许可证、专有技术、设计和计算方法等）所发生的支出的摊销费用。各类无形资产摊销方法如下：无形资产类别摊销年限知识产权10年（七）委托外部研究开发费用委托外部研究开发费用是指委托境内其他企业、大学、研究机构转制院所、技术专业服务机构和境外

2、机构进行的工程成果为公司所有，且与公司的主要经营业务紧密相关 的研究开发活动所发生的费用委托外部研究开发发生的费用按独立交易的原那么确定，按发生额的80%归集。（八）其他费用其他费用是指为研究开发活动所发生的其他费用，包括办公费、通讯费、专利申请维护费、高新技术研究保险费等。此项费用按不超过研究开发费用总额的10%确认。Word资料、工程经费支出预算表单位：万元经费支出预算科目预算数2年2年2年1直接从事研发活动的本企业在职人员人工费2、研发活动直接投入的费用（材料、燃料、动力、样机购置、工装开发、检验等）3、仪器、设备的折旧费或租赁费4、新产品（工艺）设计费5、装备调试费6、软件、专利权、非

3、专利技术等无形资产摊销费7、现场试验费8、研发成果的论证、评审、验收费9、与研发活动直接有关的其他费用（包括资料、翻译费等）10、其它合计总计Word资料三、主要（大中型）仪器设备清单篙称单价数量总价折旧方法折旧年限直线法直线法直线法直线法直线法直线法直线法直线法直线法直线法直线法直线法直线法直线法直线法单位：元Word资料研发机构或工程组编制、运作情况报告和专业人员名单-、技术研究开发机构名称及情况技术研究开发机构名称：我公司成立专门的研发小组，由殷珍贵担任组长，共2人，小组成员均在本行业有着多 年的工作经验，其专业包括机械制造及自动化/电气自动化等，研发实力强，工作经验丰富。三、研发工程组

4、运作情况企业对本研发工程进行规划、审查及确立后。工程组具体负责组织研发工程攻关实施。我 们对研发工程进行先期筹划和独立核算，确定研制流程及技术衔接，对设计的评审、验证、确 认、改进等过程进行监控和考核，建立研发工程的核算体系，设置研发费用核算账目，编制研 发经费和研发设备的考核体系，制定产学研合作工程，并实施研发人员绩效考核奖励方法，同 时，企业各个部门紧密配合，全力协助，力推研究开发工作顺利开展。四、主要研究人员名单姓名单位性别年龄专业职务（职称）本工程中承当工作Word资料企业盖章201年月 日所在区科技局审查意见:（盖章）年月曰Word资料Word资料一、立项依据.国内外现状、水平和开展

5、趋势；自从新能源产业开展以来，我国线束全自动生产线技术就成为新能源产业的重要技术，对国家、企业以及新能源产业的开展都具有十分重要的战略意义，同时作为我国新能源产业的一个重要组成局部一储能技术创新能力提升己成为我国新能源应用的 核心能力、核心竞争力的重要源泉。因此，当前加强对我国新能源线束全自动技术创新能力提升的研究显得尤为紧迫和重要，对提高我国新能源的核心竞争力有着重要的理论和实践指导意义。我国新能源线束全自动生产线技术创新能力提升问题为研究对象，在总结、提炼前人研究成果的基础上，针对我国新能源技术创新能力提升问题的实际，综合运用技术创 新能力提升理论，提升技术创新能力，提升与工作绩效关系、技

6、术创新，此外，本文研发工程 模型，其技术创新能力提升的空间还比拟大。将线束全自动生产线和新能源相结合技术创新能 力提升策略，构建了我国新能源技术创新能力的激励与学习模型。在未来市场新能源开展中拥 有广阔前景。.工程开发的目的、意义；根据国内外新能源线束全自动生产线相关领域研究成果，本公司研发工程小组根据它带来的的启发和借鉴，本研发工程为视觉传感器与工业机器人结合的基础上，对线束 生产线上的作业进行研究和评估，建立了视觉引导机械手抓取和放置模型，得到了生产线上不 同工序的作业的量化值；针对新能源线束全自动生产线加工工艺，采用视觉引导方法，按照产品的尺寸大小、来料方式，提出基于作业难度的视觉 引导

7、机械手抓取和放置模型，解决产品贴合、检测及搬送的问题，建立了基于作业的全自动生 产线平衡和布局优化新模型，从而使生产线的规划设计和运行更加可靠、有效，节省设计和调 整费用，提高设计成功率，最终提高新能源线束全自动对市场和劳动力市场变化趋势的快速反 应能力。本研发工程把人的作业生产线平衡和布局优化结合在一起并行考虑，克服了前人在生 产线规划设计问题研究领域的局限性，从人的角度出发研究生产线平衡布局，考虑工人的作业，Word资料 从而能够进行全局优化，提高了生产线规划设计结果的有效性、可行性和实用性，对今后新能 源线束生产线规划问题的研究趋势和方向产生较大影响。.本工程到达的技术水平及市场前景；本

8、研发工程中利用可编程控制器、视觉传感器与机器人结合分拣不同尺寸、形状和不同的 来料方式的产品。由视觉传感器检测不同尺寸、形状和不同的来料方式的产品，经过计算机分 析图像 区分，输出信号给可编程控制器，然后让机 械手抓取、放置产品。本研发工程对产品 内容区分、尺寸规格分析、外观检测及产品的贴合、搬送等都有良好的功能，当产品弯曲超范 围时报警并停止生产线的工作。采用这种方法能及时报警并停止生产线的工作，从而防止危险 发生。本研发工程涉及对多种线束检测、贴标签，对于自动贴标签装置，通过视觉引导使机械 手准确抓取标签，从而实现对线束本体的贴标。本研发工程可以实现针对于线束包胶、打扎带、 高压电测后检查

9、线束前几道工序的完整性，对线体本身贴标签的一体化功能，无需人工操作， 无需人工贴标签，无需人工检测，具有自动贴标效果好、检测加工线束完整性质量好、检测效 率高和工作效率高等优点。具有广阔的市场前景。二、开发内容和目标1 .工程主要研发内容、预期目标及解决的关键技术；此研发工程将研发设计、建造可兼容6种高压线束总成的自动化检测及做标识。该模型自 动运行完成对前几道共站完整性的自动检测并且实现本工站多种标签自动抓取与放置。(1 )视觉与机械手结合应用，提高线束质量及工作效率；视觉引导机械手抓取和放置模型包含视觉传感器、机械手、打印标签机和高压标签机。线 束固定在工装板上后，顶升装置将工装板顶升定位

10、后，装有视觉传感器的机械手将视觉相机移 至线束正上方进行定点拍照并上传至与视觉相机配套的主机里进行图像分析比照，此步骤是为 了检查前几道工序对线束安装是否有Word资料遗漏和检查线束整体外观是否有划伤等如视觉相机检查分析前几道工序没有问题，那么打印标签机打印一张0K标签，反之打印一张NG标签；然后通过数据比照后，信号传至机械手，机械手先带着视觉相机来到打印标签机正上方拍照定位标签，之 后机械手第六轴旋转将标签夹具移至打印标签机正上方并下降吸取标签；通过机械手六轴联动 迅速的将带有标签的夹具和视觉相机移至线束正上方；先让视觉相机对线束进行拍照定位，之 后在通过机械手六轴联动将带有标签的夹具移至定

11、位后的线束的正上方；夹具上的气缸作用带 动连杆机构将标签贴合在线束上，贴合之后视觉相机转过来对已经贴合好的标签进行拍照比照，标签贴合精度需满足土 1mm ;同样也要将高压标签贴合在线束上并且拍照检查比照；(2)视觉引导定位及特征识别、特征提取；视觉系统中直接使用的图像，必须在进行灰度校正、噪声过滤图像预处理。将图像中感兴趣 的特征有选择地突出，衰减其不需要的特征，预处理后的输出图形并不需要去逼近原图像。待 测目标工件进行图像预处理后，针对静态工件的特征提取，根据已经提取的目标工件的特征进 行分类。一般来说，提取普通特征包括周长、边缘、面积、曲率、角度和物体质心等。目标分 类是指得到的不同目标进

12、行区分并将其归为某一类的过程。对于图像目标来说通常利用图 像特征来对目标进行描述，然后对其分类。通过模版匹配计算目标上空间点和像素点之间的对 应关系。然后创立模版，对后续的图像进行目标定位。通过相机标定得到图像坐标与机器人基 坐标之间的转换安系，将目标在图像中的位置信息转化为机器人基坐标中的具体坐标，并通过 该坐标进行机器人运动学逆解，得到关节运动信息。通过得到的运动学逆解，合理的设置机器 人抓取运动规划*包括路径规划和手部抓取规划，路径规划是研究按照何种路径，将机器人手 部坐标系的原点和目标抓取坐标系的原点重合的问题，抓取点规划是针对不同形状的物体，如 何选择合适夹持点位置的问题。2主要技术

13、创新之处通过视觉与六轴机器人的结合，在第六轴前端集成安装多种夹具，对应不同形状尺寸的零部 件取放、传送、转移装配等动作，在不同生产条件下自动完成切换，减少人工检测工作，提 高经济效益。Word资料3到达的主要技术和经济指标（1 ）主要技术指标：）设计覆盖：6根总成；）芯线线径：3/4mm23）线束长度：293-1245mm4）节拍:50S,其中24111940的节拍为100S;（2）经济指标：该新能源工程工艺研发，简化了人工操作步骤，提高了生产线设备的自动化水平，防止了 由于人员参与设备生产的误操作行为，从而提高了设备的效率和可靠性安全性。三、研究开发试验方法及采用技术（工艺）路线.研究试验方

14、法本工程以公司自有技术自主研发，以创思达精密机械技术工程部为主导，成立“视 觉引导机械手抓取和放置研发”工程组，负责工程研发、组织与实施。公司立项并提供研究开 发费用。测试组及财务部等相关部门配合。.技术路线第一新J先期开发技术越势设计构憩第二步：产品构想）产品设计产品验证第三步：生西隹备四、研究开发工作组织和分工情况我公司成立专门的研发小组，由一担任组长，共，人，小组成员均在本行业有着多年的工Word资料 作经验，其专业包括机械制造及自动化/电气自动化等，研发实力强，工作经验丰富。企业对本研发工程进行规划、审查及确立后。工程组具体负责组织研发工程攻关实施。我 们对研发工程进行先期筹划和独立核

15、算，确定研制流程及技术衔接，对设计的评审、验证、确 认、改进等过程进行监控和考核，建立研发工程的核算体系，设置研发费用核算账目，编制研 发经费和研发设备的考核体系，制定产学研合作工程，并实施研发人员绩效考核奖励方法，同 时，企业各个部门紧密配合，全力协助，力推研究开发工作顺利开展。五、现有开发条件和工作基础.承当单位开展本工程的优势（人才、设施条件）；xxxxxx，成立于20 x*x年x月x日，公司专注于线束自动化设备的研发、生产与销售， 公司下设技术部、工程部、销售部、财务部、行政部等职能部门，各部门主管负责进行分级管 理，实行规范化管理，通过IS09001质量管理体系认证，为客户提供满足需

16、求的、高质量的、全面的信息技术服务。企业建立了科技成果转化 组织实施与激励奖励制度，并建立了开放式的创新创业平台，鼓励员工自主创新，自主创业； 建立了科技人员培训、人才引进、绩效考核奖励制度每半年对科技人员考核一次，并对其 研发的科技成果给予奖励。公司拥有国内最专业的线束设备技术研发人员，主要科研人员均有多年的专业背景、理论根底和丰富的实践经验，现有员工xx人，具有科技人员xx人，占总员工Mx.Mx%，已逐步形成一支富有创新精神、专业素质、实践经验丰富的研发团队，能 在较短的时间内根据市场需求和客户要求进行相关产品的研究和开发。企业现有现有科研、试制、办公场所约xxx平方米，拥有车床、立式加工

17、中心、铳床、 分析仪、电脑等研发设备。企业制定了研发组织管理制度、研发投入核算规章制度， 企业设立了内部科学技术研究开发机构无锡爱思通科技研发中心，并拥有完整的研发、检测、实验仪器设备。.已有的工作基础，如预试及小试成果等；本工程视觉引导机械手抓取和放置处于研发阶段，研发过程改善了产品的稳定性。各工序之间采用并行加串行的运行方式，简化了机构，提高了生产效率。Word资料六、计划进度（包括总的研究期限、年度计划进度）研究期限如下：2017年1月至2019年12月，共36个月年度计划进度：20年月，工程确定和计划，公布工程组成员。20年月至20年月，系统设计、开发、调试、过程特殊特性清单、 测量系

18、统分析、过程流程图、过程潜在失效模式,与后果分析、试生产作业指导书。20年月至20年月，过程确认，新能源程序开发、线束全自动检出过程能力研究、量具 重复性再现性分析、产品纠错与完善、产品信赖性评价。20年月至20年月，全自动生产线试验验证、生产线优化及工艺改善，进行细节的完善， 到达最正确效果。201年 月，工程总结及完成产品开发，工程结题，准备验收。七、经费概算工程预计总经费一万。研究开发经费预算报告一、预算说明（预算编制依据，主要开支科目的说明）预算编制依据：本公司在企业会计准那么框架下，按照高新技术企业认定管理方法和高新技术企业认定管理工作指引的规定编制研究开发费用结构明细表。主要开支科目的说明如下：（一）人员人工人员人工是指从事研究开发活动人员的工资薪金，包括基本工资、奖金、津贴、补贴、年终加薪、加班工资以及与其任职或者