三维空间坐标下的速度、加速度推导_第1页
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文档简介

1、图二极坐标下的加速a度计算如图所示，以0点为原点建立以空间直角坐标系0-xyz,空间人一点的球坐标为(r, 6 , p ),雷达坐标(r, a , p )。在该点处坐标系三个单位矢量为e、e、e，也可以表示为e、e、 r 6*r a勺。r为该点到原点的距离。6为该点相对0点位置矢量Z轴的夹角，目标俯仰a为该点与 p原点连线和地平面的夹角(即与xOy平面的夹角，通常范围-90到90)。*为该点相对0 点位置矢量在0-xy坐标平面上的投影与X轴之间的夹角，目标方位p为该点相对0点位置矢量在0-xy坐标平面上的投影与y轴正向夹角，即指北向顺时针夹角(从y轴正向向x轴正 向的夹角,范围为0360),

2、TOC o 1-5 h z e = sin 6 cos*i + sin 6 sin * j + cos6 kre = cos6 sin+ cos 6 sin一 sin 6 k（2）e = sin *i + cos * j （3）6 （cos6 cos * i _+ cos * j - sin 6 k ）+* sin 6 （- sin * i + cos * j ）sin * i + cos * je =6 e +* + sin 6 e（4）r6*e = -9 (sin 0 cos 申 i + sin 0 sin 申 j - cos 0 k )+ 申 cos 0 (- sin 申 i + cos

3、 申 j ) TOC o 1-5 h z e = -0 e +p cos0 e(5)0厂.申e =-(cos 甲 i + sin 甲 j ) (6)k = cos0 e + sin 0 e(7)cos9i + sin9j = sin0e + cos0eg (8)e =9 (sin 0 e9+ cos9e )亠0（9）r = re (10) TOC o 1-5 h z rV = r = re + re1 rrv = re + r0 e + r9 sin 0 e(11) 丄r 09(12)v=ve +ve +(12) i r0i09 9r = r 亠 亠r v v = r0(13)0v = r9 sin 0i 9a = v = a e + a e + a e(14)r r 0 09 9a = r - r0 2 - r92 sin2 0亠 rv a = r0. + 2r0 - r92 sin0 cos0(15)0a = r9 sin

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