超声波避障小车程序设计

1、超声波避障小车程序设计/*/5机路超声波避障实HC-SR04超声波验 ：51单 片/*/#include/ 器件配置文件#includeRX1 P3_6#define小车左侧超声波 HC-SR04接收端#defineTX1P1_7/发 送端#defineRX2P3_3左前方超声波#defineTX2P0_2#defineRX3P2_4/ 正前方超声波#defineTX3P2_5#defineRX4P3_5/ 右前voidCount2()/ 计算函数while(!RX2);/ 当RX2为零时等待while(RX2);/ 当/ 开启计数RX2 为 1 计数并等待TR0=0;/ 关闭计数time=T

2、H0*256+TL0;TH0=0;来是TL0=0;S2=(time*1.7)/100;CM/算出voidCount3()/计算 函数while(!RX3);/ 当RX3为零时等待TR0=1;/开启计数while(RX3);/ 当RX3为1 计数并等待TR0=0;/ 关闭计数time=TH0*256+TL0;TH0=0;TL0=0;S3=(time*1.7)/100;/ 算出来是voidCount4()while(!RX4);/ 计算函数/ 当RX4为零时等待TR0=1;/开启计数while(RX4);/ 当RX4 为1 计数并等待TR0=0;/ 关闭计数time=TH0*256+TL0;TH0

3、=0;TL0=0;S4=(time*1.7)/100;/ 算出来是CMvoidCount5()/ 计算函数while(!RX5);/ 当RX5 为零时等待TR0=1;while(RX5);/ 当/ 开启计数RX5 为 1 计数并等待TR0=0;/ 关闭计数TH0=0;TL0=0;S5=(time*1.7)/100;是 CM/ 算出来voidleftrun(void)push_val_left=20;push_val_right=20;走Left_moto_back Right_moto_go/左/电 右机往电 机 往后前走/*/右转voidrightrun(void)push_val_left

4、=20;push_val_right=20;走Left_moto_go/左Right_moto_back电机往/右电机往前后走/*/停止voidstoprun(void)停Left_moto_Stop/Right_moto_Stop左电/右电机机停/*/*PWM调制电机转速*/*/*左电机调速速*/*调节push_val_left ,的值改变电机转占空比*/if(Left_moto_stop)if(pwm_val_left=20)pwm_val_left=0;else=0;/*/*右电机调速*/voidpwm_out_right_moto(void)if(Right_moto_stop)if(

5、pwm_val_right=20)pwm_val_right=0;elsewm=0;Right_moto_p/* */voidtimer0()interrupt1/T0中断/*/*TIMER1中断服务子函数产生PWM信号voidtimer1()interruptTH1=(65536-1000)/256;时TL1=(65536-1000)%256;timer+;pwm_val_left+;pwm_val_right+;pwm_out_left_moto();pwm_out_right_moto();3/1ms定/*/voidmain(void)TMOD=0 x11;/ 设T0为方式 1，GATE

6、=1；TH0=0;TL0=0;TH1=(65536-1000)/256;/1ms 定时TL1=(65536-1000)%256;/允许T0 中断ET1=1;TR1=1;EA=1;while(1)TX1=1;/ 允许 T1 中断/ 开启定时器/ 开启总中断/开启超声波1探测delay_1ms(1);TX1=0;Count1();/测距TX2=1;delay_1ms(1);TX2=0;Count2();TX3=1;delay_1ms(1);TX3=0;Count3();TX4=1;delay_1ms(1);TX4=0;Count4();TX5=1;delay_1ms(1);TX5=0;Count5();if(S320 & S120 & S520) / 进入狭窄通道backrun();/倒车delay_1ms(100);elseif(S320&S1S5 )/车 子与障碍物 90 度垂直，左边距离小右转rightrun();elseif(S320&S5S1 )/车 子与障碍物90度垂直，右边距离小左转leftrun();ri