伺服电机与步进电机的区别和性能比较

1、伺服电机与步进电机的区别和性能比较严格来说，步进电机也属于伺服电机的一种，伺服电机 是特指可以精确受控的电机（指转速、转角、行程可控等等）, 包括直流伺服电机、交流伺服电机、步进电机，但不严格时 则多数指交/直流伺服电机。与交直流伺服电机相比，步进电机最大的特点是转角、 转速均可方便的精确控制，控制系统简单，它采用顺序脉冲 驱动，依次序在定子间接入不同脉冲电流次序，导致步进电 机的齿间磁力差距而拉动转子转动，控制脉冲的数量直接对 应着转子的齿步数，因此不严格要求时，可以省略位置传感 器，而且停转后有自锁能力，控制起来比交直流电机容易得 多，所以是最常用的伺服电机，特别是在小功率、小体积的 电控

2、机械中居统治地位。但步进电机最大的缺点是转矩比较小、功率比较小（最大 也只是在KW级别），转动的平顺性也不算好，一般用于小 型机电系统。而交直流伺服电机的主要优点是功率大（可达数百kw）、 转矩大、速度范围极高（可以极慢也可以极快），而且转矩顺 滑、抖动小，一般用于大型、高性能数控系统，但交直流伺 服系统的控制都很复杂，都需要精确的转角传感器或者位置 传感器做闭环控制，算法复杂，而且成本高昂、体积庞大。直流伺服电机一般采用电压控制，少数也可以采用电流 控制，电压或电流与电机的转速之间存在着一定的函数关 系，控制系统根据角度传感器反馈的信号，控制这个电机电 压，最后达到控制电机的转速或转角。步距

3、角B = 转速就=他i：a蓮鬲齿麹in N ：拍数f：脉冲频率）步进电机原理步进电机作为控制用的特种电机，是将电脉冲转化为角 位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就 驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（称为“步距 角”），它的旋转是以固定的步进角度一步一步运行的。可以 通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目 的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加 速度，从而达到调速的目的，改变绕组的通电顺序，电机就 会反转。驱动器原理步进电机需要使用专用的步进电机驱动器驱动，驱动器 由脉冲发生控制单元、功率驱动单元、保护单元等组成。功 率驱动单元将脉冲发生控制

4、单元生成的脉冲放大，与步进电 机直接耦合，属于步进电机与微控制器的功率接口。控制指令单元，接收脉冲与方向信号，对应的脉冲发生 控制单元对应生成一组相应相数的脉冲，经过功率驱动单元 后送到步进电机，步进电机在对应方向上转过一个步距角。驱动器的脉冲给定方式决定了步进电机运行方式，如下：（1）m相单m拍运行（2）m相双m拍运行（3）m相单、双m拍运行（4）细分驱动，需要驱动器给出不同幅值的驱动信号步进电机有一些重要的技术数据，如最大静转矩、起动 频率、运行频率等。一般来说步距角越小，电机最大静转矩 越大，则起动频率和运行频率越高，所以运行方式中强调了 细分驱动技术，该方式提高了步进电机的转动力矩和分

5、辨 率，完全消除了电机的低频振荡。所以细分驱动器驱动性能 优与其他类型驱动器。伺服电机内部的转子是永磁铁,驱动器控制的U/V/W三 相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自 带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值 进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机原理伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作 执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或 角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类。伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角 度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功 能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉 冲，这样，和

6、伺服电机接受的脉冲形成了闭环，系统就会知 道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这 样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位。在性能上比较，交流伺服电机要优于直流伺服电机，交 流伺服电机采用正弦波控制，转矩脉动小，容量可以比较大。 直流伺服电机采用梯形波控制，相对差一些。直流伺服电机 中无刷伺服电机比有刷伺服电机要性能要好。伺服电机驱动器伺服电机内部的转子是永磁铁,驱动器控制的U/V/W三 相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自 带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值 进行比较，调整转子转动的角度。I位置反馈I*有刷直流伺服电机驱动器：电动机

7、的工作原理和普通的 直流电机完全相同，驱动器为三闭环结构，从内到外分别为 电流环、速度环、位置环。电流环的输出控制电机的电枢电 压，电流环的输入为速度环PID的输出，速度环的输入为位 置环的PID输出，位置环的输入即是给定输入，控制原理图 如上图。无刷直流伺服电机驱动器：供电电源为直流，经过内部 的三相逆变器逆变成U/V/W的交流电，供给电动机，驱动器 同样采用三闭环控制结构（电流环、速度环、位置环），驱 动控制原理同上。交流伺服电机驱动器：大体可以划分为功能比较独立的 功率板和控制板两个模块，控制板通过相应的算法输出 PWM信号，作为驱动电路的驱动信号，来改逆变器的输出 功率，以达到控制三相

8、永磁式同步交流伺服电机的目的。功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三 相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的 三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来 驱动三相永磁式同步交流伺服电机，简单的说是AC-DC-AC 的变流过程。控制单元是整个交流伺服系统的核心，实现系统位置控 制、速度控制、转矩和电流控制。伺服电机与步进电机的性能比较控制精度：步进电机的相数和拍数越多，它的精确度就 越高，伺服电机取块于自带的编码器，编码器的刻度越多， 精度就越高；低频特性：步进电机在低速时易出现低频振动现象，当 它工作在低速时一般采用阻尼技术或细分技术来克服低频 振动现象，伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出 现振动现象；矩频特性：步进电机输出力矩随转速的升高而下降，高 速时会急剧下降，伺服电机在额定转速内为恒力矩输出，在 额定转速上为恒功率输出；过载能力：步进电机不具备过载能力，伺服电机有较强 的过载能力；运彳丁性能：步进电机的控制为开环控制，启动频率过高 或负载过大易丢步或堵转的现象，停止时转速过高易出现过 冲现象，交流伺服驱动系统为闭环