16.树莓派颜色追踪乒乓球带舵机_第1页
全文预览已结束

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

1、树莓派颜色追踪_球带舵s们已经分别学了树莓派利用 对舵机进行操和树莓派颜色识别的方法，Q一们将尝试如何将两种技术结合到一起2需求树莓派颜色追踪_球带舵s们已经分别学了树莓派利用 对舵机进行操和树莓派颜色识别的方法，Q一们将尝试如何将两种技术结合到一起2需求是头将有能力对黄色的_球进别，x体效果是实时的在_球的轮廓P画出一个圆，同时树莓派制两个舵机使得树莓派能够进PQ左右四个方向的移动2用户头拍摄范围内PQ左右晃动小头能对_球进行随2为了更好的完r一需求，s们需要引算法制算法是一种被广泛使用在过程制中的算法2s们有专门的章节进行讲解2里s们将使用到的是增据实际需求，采用 进行制，即使中的 比例和

2、 微分首先进行舵机1驱动板和树莓派之间的连接，将负责舵机左右移动 轴的舵机接入 ，将负责舵机PQ移动的舵机接入2cap.set(3,cap.set(4,头的分辨设，并对舵机进=窗口的终点就为，当识别到小球并找到制出的园的圆心后，s经找到了_球的中心点，将一点设置为，2那No时_球距头中心的距离是 定O两个参数 ，中的值为 ， 的值为 ，得到误差，将距离值 和 和 2 s们发现实际P 和 在一开始零，当找到小球并完r一次舵机运动后才得到有用的值，_就是说，实际P整个程序完r了两始化2但增量的理念_通过里体现出来了 前面已经提到了，制舵机第O个参数脉冲值只能是整数，所以s们需要将得到的误差值进行整除，然后才能得到有效的脉冲值2如，对于 来说Y_P=Y_P+ s们需要对舵机进行保护，即：为舵机的转动设ifif是：在实际使用中，舵机P小球if是：在实际使用中，舵机P小球的 x 轴运动方向和实际的用的方向是相反的2例头左侧移动_球，但是视屏框中小球实际是向右侧移动的2所以在处理 x 需要注意如P (1,0,650-X_P)2到里，s们已经基本完r了整个程序的编写需要用户不断微调从而得到最佳使用效果算法程序的源码位于：程序完整progres

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 课件下载

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论