履带式管道机器人方案_第1页
履带式管道机器人方案_第2页
履带式管道机器人方案_第3页
履带式管道机器人方案_第4页
履带式管道机器人方案_第5页
已阅读5页，还剩7页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

1、履带式管道自动清灰机器人设计方案1适用环境要求适用管道形状：圆形；适用管道直径、长度：管道直径500800mm；管道长度不超过50m；适用管道的布置：水平直管道和小于5度的倾斜直管道；管道连接部分内壁错位高度不超过10mm；管道内壁沉积粉尘可能为铁粉尘、铝镁粉尘或面粉；适用于有水平或竖直分支口的管道，分支口直径为主管直径的3分之2。2行走方式考虑到管道壁较薄，无法承载较大压强，采用履带式结构，并采用三轮腿结构以增强机器人在管道中行进的稳定性3总装配图4履带结构履带采用一体成型橡胶履带，外轮廓为圆弧形，直径500mm，以适应最小500的管径，管径大于500时，两侧负重轮下压，改变履带形状使其与管

2、壁贴合，增大履带与管壁接触面积。5动力由于管道内壁沉积粉尘可能为铁粉尘、铝镁粉尘或面粉；考虑防爆，采用气动或者软轴驱动。本处设计采用阿特拉斯科普柯公司的一款气动马达作为驱动装置，若采用软轴，则修改其中减速器及部分连接件结构即可。6变径机构1蜗轮蜗杆调节方式2升降机调节方式3丝杠螺母副调节方式参考上海交通大学颜国正等人的研究，本设计方案采用第三种调节方式。7变径机构采用气动马达驱动，丝杠螺母与连杆机构的组合，能适应500mm800mm的管径。8越障1驱动轮；2行星减速器；3气动马达；4导轮；5绞牙减振器1；6绞牙减振器2 通过弹簧压缩，可以减小上下履带间距，以跨越障碍，最大可跨越20mm障碍，三轮腿结构相同，亦可以保证三条轮腿在管道截面不是标准圆形的情况下总能与管壁保持良好接触。安装时绞牙减振器可以调节弹簧高度，使履带张紧。9属性对于800mm管径，支管直径最大在500mm左右，两倍的履带接触长度，可以使在轮腿刚好处于支管上时仍能直接通过，若支管直径小

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 课件下载

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论