硬石ys-f4pro控制例程-矢量foc工程说明v5hallsensor

1、FOC v5.0_42PMSM本例程工作演示使用 FOC v5.0 电机控制库控制 PMSM 电机转动。FOC v5.0 不支持液晶显示和按键控制，熟悉 FOC v5.0 的操作之后可以自己编程使用按键控制。版本信息1.1如果使用上位机生成代码需要安装有CubeMX4.24 或以上版本。固件库版本需要 1.19.0。1.2跳线帽情况/* 为保证例程正常运行，必须以下跳线帽 */1.3接线说明直接还是用排线连接无刷电机驱动板即可。开发板的供电可以选择使用 USB 接口的 5V 供电，或者使用 DC 座的 736V电源供电。电机与无刷驱动板的接线请看接线文档。开发板接口无刷驱动板无刷电机接口 2运

2、动控制接口丝印IO 端口目标功能引脚出厂默认设置JP2PB6RXD已接JP2PB7TXD已接版本STCubeMX4.24.0Cube F4 Firmware Package1.19.0Keil5.25IAR7.41.4操作与现象使用开发板配套的 Mini USB 线连接到开发板标示“调试串口”字样的 MiniUSB 接口为开发板供电。使stlink器程序到开发板上。打开工程目录下的上位机文件然后打开监视器，连接开发板与上位机。连接成功之后，可以点击右边的或者按钮来启动/停止电机转动。程序中设置默认速度值是 1000，可以通过右下的旋钮改变速度。所有操作都只能在左边的Sus 栏亮绿灯才可以操作。

3、如果左边的Sue 出现下面这种情况：很有可能就是先给开发板上电，然后再在驱动板上电，这种情况将导致开发板检测驱动板的电压过低，是属于误报。可以点击右边的来消除警报。如果出现其他错误，则 Faults 会亮红灯，解除错误之后变黄灯，点击按钮之后灭灯。如果不能连接上位机，可以试试按下开发板的复位键，有可能是刚完程序，还没有开始运行。使用上位机生成的新工程在keil 默认设置是后不运行的，如下图所示，需要勾上才可以之后立即运行程序。1.5注意事项需要安装CubeMx4.24 以上版本才能使用（生成工程时候会提示需要 4.24 以上版本）不同的可能 需要不 同的 CubeMx Firmware Pac

4、kage, F407 需要 STM32CubeMx FW_F4 V1.19.0工程路径、名字不支持中文参数默认值在drive_parameters.h 里面.CubeMX 与有道词典有，如果出现问题可以试试关闭有道词典使用上位机新建工程的时候需要选择 STM32F407 的，否则则后面的配置将无法选择F407 的。新建工程没有选择 STM3240G-EVAL，这里将不能选择 STM32F407IG./*cut-off - */HALLSensor 调试注意事项：修改移植霍尔传感器模式时，需要修改定时器和IO,改动文件及位置如下：main.cline 133注释 / MX_MotorContro

5、l_Init();stm32f4xx_hal_msp.cTIM3 修改为TIM5将TIM3 相关的内容全部注释掉line 282line 295300TIM3 修改为TIM5将TIM3 相关的内容全部注释掉line 368line 374385parameters_conver_f4xx.hTIM3 修改为 TIM5RCC_APB1Periph_TIM3 修改为 RCC_APB1Periph_TIM5 TIM3_IRQn 修改为TIM5_IRQnline 182line 183line 184TIM3_IRQHandler 修改为TIM5_IRQHandlerline 233使用keil MDK 编译调试的时候需要注释以下函数（使用 IAR 编译可以不用）：revup_ctrl.cline 201STO_ResetPLL()line 206STO_IsVarianceTight()line 254STO_ForceConvergency1()line 267STO_ForceConvergency2()line 316STO_ForceConvergency1()/*cut-off - */使用 keil MDK没有选上的。编译的时候需要在设置以下内容，使用上位机生成的工程是Options for- Debug-Settings