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文档简介
1、11.1 TI TMS320F2812 作为主控制器。DSP 方案二：使用ST公司的STM32F103CBT6作为主控制器。STM32采用 方案三：使用11.1 TI TMS320F2812 作为主控制器。DSP 方案二：使用ST公司的STM32F103CBT6作为主控制器。STM32采用 方案三：使用RENESASRL78/G13系列单片机。R5L100LE1.2方案二：使用XX方向，X。综合比较，X1.31.4或得到平面A（平面A：1.51.4或得到平面A（平面A：1.5t，1.6CCD。CCD1.7便1.6CCD。CCD1.7便1.8CCD时间等22.1；1，CCD时间等22.1；1，z
2、图四旋翼飞行器垂直运2，13图四旋翼飞行器垂直运2，1321313y（13图四旋翼飞行器俯仰运绕x（正向和反向图四旋翼飞行器滚转运绕x（正向和反向图四旋翼飞行器滚转运413图四旋翼飞行器偏航运图四旋翼飞行器偏航运23x、y2.2角2.2角（为角度比较直观角表示Tait-Bryan angleYaw、Pitch、Roll图四元数示意Bg上标B(Body Frame)Bg上标B(Body Frame)EhE系(earth Frame)Egp，q，ra，b，c，d11为3电路与程序设3.11211为3电路与程序设3.112R5F100LE3.2133.314133.314I2C3.415到高度h3.5CCD3.415到高度h3.5CCDCCDCCDCCDR2CCDLM358R1CCD3.6图程序流程4案4.14.1.1图程序流程4案4.14.1.1SS17924.1.21，2表从A区飞到B区的数表从BA33 从ABA1，23，5数1是52是083是054是0表从BA33 从ABA1，23，5数1是52是083是054是07试验次数（次偏移距离时间103试验次数（次偏离距离时间1020参考文【
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