哈工大控制原理专业课

1、自动控制原理考研辅导班2011 11 1讲法：先简要介绍每章的重点内容然后讲工大考题2数学模型微分方程传递函数动态框图 31.重点1）求取物理系统的微分方程（1）电气系统基尔霍夫定律 理想运算放大器：正反相输入端电位相同，输入电流为零。41）求取物理系统的微分方程（1）电气系统（2）机械系统牛顿第二定律5（3）复杂系统设中间变量，列写微分方程组。取拉氏变换，变成线性代数方程组。电子电路，直接写线性代数方程组。方程个数应比中间变量个数多 1。绘框图求传递函数，或求解线性代数方程组求传递函数。 62）求复杂框图的传递函数（1）框图变换法。利用框图变换规则， 简化移动简化。框图变换法的难点和关键：

2、解除交叉结构， 形成典型的串联、并联和基本反馈环节。72）求复杂框图的传递函数（1）框图变换法。利用框图变换规则， 简化移动简化。框图变换法的关键： 解除交叉结构， 形成典型的串联、并联和基本反馈环节，然后用等效环节代替。8化简方法：将框图变换成串联、并联环节和反馈回路，再用等效环节代替。化简框图的关键：解除交叉结构。 a）回路内部的分支点， 向回路外输出信号; b）回路内部的相加点， 输入信号来自回路外部。92）求复杂框图的传递函数（1）框图变换法。（2）梅森增益公式102）求复杂框图的传递函数（1）框图变换法。（2）梅森增益公式（3）代数法设定中间变量，由框图列写变量的代数方程组，求解代数

3、方程组上述方法可混合使用。111）求取物理系统的微分方程2）求复杂框图的传递函数3）非线性方程的线性化122. 考研点1）求复杂框图（信号流图）的传递函数。2）求实际系统的微分方程、动态框图和传递函数。3）把动态框图变换成信号流图。13哈尔滨工业大学考研题142011 -115设支路电流16设支路电流电压方程 4个从输出开始17电压方程18电压方程19电压方程20方程组211.绘框图22框图23框图24框图25梅森公式3个前向通路2个反馈通路3个回路，回路相互有接触，一个回路与1个前向通路不接触。 26化简框图272829可用梅森公式简化303132332.用求解线性代数方程组求传递函数 最简

4、单的方法，用矩阵法342010-1m2的位移x2是中间变量 2个方程 35362009-1371999383个中间变量4个方程39框图40框图414243求中间量44消中间量45求传函462009-247框图化简法 484950515253545556572008-258596061622008-263642007-1求传递函数或特征方程 6566用梅森公式 672006-1系统稳定性是否与K(s)有关？C(s)/N(s)是否与K(s)有关？682006-1简单的判定方法692006-1简单的判定方法求传递函数或特征方程 70求 71设3个变量 722005-173方框图化简 7475762004-277代数法设3个中间变量 78梅森公式 设3条支路为H1，H2，H3 795个回路 4条前向通路80框图变换法81框图变换法8283框图变换法84框图变换法85绘信号流图 2000年 输入，输出，先选节点相加点的输出变量，分支点的变量 86绘出变量和节点 87绘出E点和A点 88绘出B点和C点 89绘出D点 90输出单独引出912003-1 改动 系统如图所示。对