安川伺服驱动器cn3串口通信

1、 1998年11月12日工II系列伺服单元SGDM-DA形关于电脑通信方式此规格说明书是SGDMDDDD形式的作为版本升级模式的口形（设计次序）用的通信规格说明书。请在确认机种后再使用。改版履历版数改版内容改版日初版一1在第29页修正了交换多轴通讯连接2在第93页追加了功能限制和规格变更3在第页修正了硬件的规格 目录TOC o 1-5 h z1.前言52.基本通信规格53硬件规格5连接61.1轴通信连接642.多轴通信连接73.RS232C连接通信用连接器规格1.驱动器CN32.连接器10通信方式101.共通项目102.基本通信定时113.按命令解说127地址151.参数区域152.一时参数区

2、域163.操作区域1674.跟踪区域2075.跟踪控制区域206.监视区域268.功能321.J0G运转功能322.原点搜索功能333.用户常数初始化功能3484.警报跟踪备份清除功能3585.在线自动调谐结果写入功能3686.旋转圈数数据清除/编码器报警复位功能3787.模拟指令自动零调功能3988.速度指令手动零调功能4089.转矩指令手动零调功能41810.模拟监视器手动零调功能42811.模拟监视器手动增益调节功能43812.电流检测自动零调功能44813.电流检测手动零调功能45814.数据跟踪功能46815.警报复位功能50816.指令脉冲计数器清除功能50817.反馈脉冲计数器清

3、除功能51818.软件复位功能52819.旋转圈数上限设定54使用上的注意】1在接计算机进行通信时，因使用了CN3所以就不能连接数字操作器（JUSPOP02A2）。CN3的拔出和插入必须在双方电源关闭的情况下进行。在通电的状况下拔出和插入会导致两装置发生故障。2电脑通信，可以改写用户参数，运转马达等。未经考虑的操作是非常危险。在操作前，请熟读此规格说明书及SGDMDA形伺服单元用的用户手册,在使用时请注意安全！3用户参数的改写限制。使用了“参数区域”的用户参数的改写是以那个元件的性质上时的用户参数的改换是在那个元件的每个常数10,次0为0上0限。超过此上限的频繁的改写的情况下请使用“一时参数区

4、域的”（一时）参数区域的详细情况请参照7.地址用【操作面板和电脑通信】操作面板和电脑通信通常都只有一方有效。在通过电脑通信时向伺服单元发送正常指令，操作面板则为无效状态（面板的显示器上的全部灭灯，不接受面板开关的输入）。当再次操作面板为有效时，则会出现以下状况：1）从电脑发出的指令的传送分钟以上就会中断。2）任意的数据被地址所设定（参照节）尚且，一次操作面板成为有效的话，通过电脑通信被设定的操作方式等全部返回到“通常方式”。所以请注意。 1.序言在工系列AC伺服单元SGDMDDDDA形(速度位置转矩控制用)中，通过用数字操作器连接用的和，连接电脑的串行通信端口，可以能进行下列事项伺服单元的常数

5、参照/设定伺服单元内部/动作状态的监视运转等尚且，本书只是记载了与SGDMDA形的电脑通信方式有关的信息。对照本书,请参照工II系列SGMDH/SGDM用户手册伺服选定和数据表工II系列SGMDH/SGDM用户手册设计保守篇2.基本通信规格(除去一部分的指令)1)传送速度：96002)位数构成：开始1bit数据7停止1b偶数比率1bi(JIS7代码)(3)同步方式：起止同步方式対-卜BOBlB2B3B4B5B6P外yh(4)XON/XOFF控制(5)移动控制(6)通信方式无无半双工通信3.硬件规格(1)传送距离：(2)传送方式：最大3RS420m2A(通信线的总延长)(非绝缘方式)3)回路为了

6、修正电路图此页对换为4连接电缆的连接如下41.轴通信时连接nyq(RS422A-L) 2.多轴通信时的连接最多可连15轴（电缆总长最大为30）（1）多轴连接（非终端连接时）1：接续修改今永（2）多轴连接（終端连接时） 因之间有短路，所以接入了220Q的终端电阻只限于满足下面两轴通信0V电缆长以下使用下列接续可直接和计算机的線| 针孔号信号名称信号回路名称信号方向1送信数据（非反转方向）PJS2*送信数据（反转方向）PJS3接收数据（非反转方向）PfS4*接收数据（反转方向）PfS5一禁止连接6*当之间短路时在之间接入Q的终端电阻781送出数据（非反转方向）PJS91*送出数据（反转方向）PJS

7、101接收数据（非反转方向）PfS11一一禁止连接12一一禁止连接13一禁止连接14信号用P：电脑S：伺服单元2.连接器形式厂家伺服单元内529861421日本株会社适用插座101143000VE住友3M株会社多3轴-连2接5用记载修正今永6.通信方式通信是从电脑发送指令，而且根据伺服单元回应来进行。基本的指令回应是从W开始的代码的文字列“WncaaaaddddssCR”的由文字构成。（，表示各自十六进制数位）指令使用以下的三种符号名称0数据参照1数据设定2数据列参照61共通项目（1）“W”（指令开始符号）“W”（JIS代码57H）是指令文字列的开始符号根据“W”的接收，在伺附单元内接收缓冲被

8、复位。2）c（指令）是指令代码（把上述指令做为代码的符号）。各指令的发送/功能/应答将在后面作详细的解说（3）n（轴地址）是代表轴地址（把轴地址做为代码的符号）轴地址在用户常数第位设定。探轴通信和多轴通信n=0时变成轴通信方式，通常是成为能够发送的状态。这个时候以令。发送指nMO时变成多轴通讯方式，只在发送回应时能够送信。通常，呈开放状态。只有当轴地址的设定和通信指令的轴地址达到一致时实行指令并回应。（4）ss（检查和）ss是检查和把十六进制数位行做为代码的符号指令应答是Wncaaaaddddss时，进制数的加算，把nc+aa+aa+dd+dd+ss的下位位变成像那样的数。(4)CR是在代码中

9、的的程序段结束滑架返回代码。作为指令应答的终端符号使用【注意】进位数代码的拉丁字母只能用大写。2.基本通信定时通信全部采用半双工通信方式通信是指从发出指令开始的。伺服单元在接收到信号后以内开始发送应答。若超过应答不能返回，则暂停一次，再次发送指令。送ISF于AIKCR受信F*tliieEdaa4Hi&.GFJHr凹谑医2002内夙內尚且，如果指令发送后没有得到应答，可以从以下方面来考虑原因。1）轴地址不正确2）通讯定时不正确（完成应答发信前/在禁止送出指令定时中指令被发送）3）指令和规定的格式不一样（不是十六进制代码文字数不符合检查和不符合等）4）指令送信时发生通信异常5）指定未定义的指令6-

10、3按指令的解说631.数据参照命令此命令是从伺服单元中参照指定地址的数据1字的指令。指令：WnOaaaaOOOOss应答:Wneaaaaddddss（1）aaaa（地址）aaaa是参照的数据的地址（把进制数位做为代码的符号）详细请参考7地.址（2）dddd（数据）dddd是被参照的数据（把进制数位做为代码的符号）。参数/监视数据等用16进制数表示。e(状态)是指应答的状态（把进制数位做为代码的符号）O正常8地址异常（已设定的地址不存在，或者禁止访问）4数据异常（没有发生）【使用例】例1）参照Pn1OO：速度环增益（数据，轴地址）指令：WOOO1OOOOOOFF应答：WOOO1OOOO28D7（

11、2）错误参照了不存在的地址（）指令：W00C000000040应答：W08C000000038632数据设定指令此指令是向伺服单元的指定地址设定数据1字的命令指令：Wnlaaaaddddss应答:Wneaaaaddddss(l)aaaa(地址)aaaa是设定的数据的地址（把进制数位做为编码的符号）详细请参照（地址）（2）dddd（数据）dddd是设定的数据（把进制数位做为编码的符号）。参数操作等用进位制来设定。（3）e（状态）e是应答的状态（把进位数位做为代码的符号）1正常9地址异常（指定的地址不存在或者访问禁止）5数据异常（设定的数据在设定范围外）【使用例】例1）在Pn304：JOG速度设定

12、（轴地址0指令：W01030403E80DCR应答：W01030403E80DCR（2）错误的设定上述参数（超过了上限值）指令：W0103044E208ACR应答：W0503044E2086CR633.数据列参照指令此指令是只指定字数总括起来，参照从伺服单元的指定地址开始的数据的命令。跟踪数据的参照用（本指令只是对于跟踪区域才可能使用）指令：Wn2aaaabbbbss应答：Wneaaaabbbbssdddddddd（1）aaaa（首位地址）aaaa是参照内存区域的首位地址（把进制数的位做为代码的符号）。详细请参照7地.址（2）bbbb（参照数据数）bbbb是参照的数据数（把进制数的位做为代码的

13、符号）参照数据列的字数用进位制表示3）dddddddd（数据列）dddd是被参照的数据列（把进制数的位做为代码的符号）因为是代码，所以指定字X4字符被发送。（4）e（状态）e应答的状态（把进制数的位做为代码的符号）2正常A首位地址正常（指定的首位地址不存在或访问禁止）6输送数据数异常（首位地址不在输送数据范围内的地址或包括禁止访问领域）状*态不正常的情况下数据列就不能发送，下述的应答返回。应答：Wneaaaabbbbss【使用例】例1）从跟踪区域（）参照数据点（字数）（各地址进入跟踪区域的情况下）。指令：W02300001F4D9CR应答：W02300002F4F93000300131F3CR

14、例2）参照从指定（）追踪区域以外的数据点（字数）指令：W020100006499CR应答：W0A0100006491CR7.地址SGDMDDDDA形的伺服单元的地址如下所示。地址内容参数区域一时参数区域（不改写）操作区域跟踪区域一跟踪控制区域一一监视区域一一一一一一一关于规格书内数值的表示的。场像有16进制，*10进制这样的文字的后面带有合是表示1进6制数，没有带任何字母的表示1进0制。1.参数区域（）参数的地址表示为地址Pn号。（例如Pn的地址是H）关于Pn号及其详细内容请参照SGDMDA的产品规格说明书。地址内容用户常数可能使用的指令代码名称0参照数据1数据设定72.时参数区域（）一时参数

15、地址的表示为地址=Pn号+（例如Pn的地址是）。在一时参数区域进行设定时，此设定值不是写在EEPROM，只是变更RAM的内容（关闭电源设定无效）。在频繁地变更参数时使用。尚且，参照的场合和通常的参数区域作相同的处理。地址内容参考用户参数一可能使用的指令代码名称0数据参照1数据设定73.操作区（）操作区域是为了使用伺服单元各个功能的设定/参照区。地址如下所示地址内容参考操作方式设定参照操作设定（只是设定）操作面板有效设定（只是设定）在线自动调谐刚性设定/参照密码设定/参照原点检索完成（只是参照）可能使用的指令代码名称0数据参照（除去操作设定）1数据设定7-3-1.操作方式设定参照（）SGDMDD

16、DDA操作用的方式如下所示。各操作方式的功能及详细操作方法请参照8功.能设定值内容参考通常模式运转模式原点检索模式用户参数初始化模式报警跟踪备份清除模式在线自动调谐写入结果模式旋转圈数清除串行编码器复位模式模拟指令自动零调模式速度指令手动零调模式转矩指令手动零调模式模拟监视器手动零调模式模拟监视器手动调增益模式电流检测自动零调模式电流检测手动零调模式旋转圈数上限值设定模式数据追踪模式报警复位模式指令脉冲计数器清除模式反馈脉冲计数器清除模式软件复位模式（参数再计算）通过操作模式的限制在通常模式以外的情况下不能实行“数据参照”，“数据设定”以外的指令。另，根据操作模式进行“数据设定”时也会遇到访问

17、地址受限制的情况。关于各个模式下受限制的地址请参照8功能。操作模式切换时的注意项除了通常模式以外，其它各操作模式只能由通常模式来变更。在设定操作模式时，务必设定通常模式后再进行。732.操作设定（）在各模式下设定操作指令（不能参照）。以下只是显示了主要的意思，各模式下的详细设定请参照8功.能设定值内容（主要的例）停止停止实行（UP/正转）（DOWN/反转）JOGSVON等CH1/U相选择等CH2/V相选择等7-3-3.操作面板有效设定（）在这个地址一旦设定了任意的数据操作面板就变为有效。请在与电脑通信处理结束时使用。尚且，本地址只限“设定”不能“参照”。“操作面板”和“电脑通信”的切换本书开头

18、记载请参照关于操作面板和电脑通信7-3-4.在线自动调谐刚性设定/参照（）设定/确认在线自动调谐的刚性。设定以下表示的设定值。设定的标准等请参照SGDMDDDDA的用户手册。设定值刚性低刚性中刚性咼刚性1在本地址进行设定时，以下的参数也会相应的变更。参数Pnl00：速度环增益Pnl01：速度环积分时参数Pnl02:位置环增益Pn401：转矩滤波器时参数Pnl11：速度反馈补偿Pn112:预约参数请注意上述的参数变更时不是指“刚性变更”时，而是“刚性设定”时。通讯定时（禁止送信定时）=1卜Wn12003ddddssCR7Wn12003ddddssCR73设定禁尚且，5.密码的设定/参照（）止最终

19、用户改写用户参数。此设定仅限数字操作器及操作面板适用（使用电脑通信在常时可以改写）在已设定刚性时，应答后最大1秒内不能接受通信。直至下次指令发送请空1秒。用户参数可改写用户参数不可改写设定值内容74.追踪区域（）追踪区域是被P数据追踪模式追踪数据的收藏所使用的区域。拥有各10点00（1字节/点）的内存区域可用在2面。地址为下列地址内容追踪1追踪2可能使用的指令代码名称0数据参照1数据设定2数据列参照 # #75.追踪控制区域（ # 追踪控制区域是设定P数据追踪模式实行时的各种条件的区域。内容和地址请参照下列。地址内容略称设定范围备注邙限制）追踪对象选择一追踪对象选择一取样间隔预触发数据数触发条

20、件一触发电平一触发地址只限参照可能使用的指令代码名称0数据参照1数据设定751.追踪对象选择（/）在追踪区域的追踪和追踪中选择收藏对象。 设定在通常情况下，对于追踪区域面而言可以选择数据对象点和信息点。设定形式如下，上位下位各字节设定 # 卜Lz一夕格納形式bl5bl4卜b夕（符号付吉1（1）追踪数据选下位字节的追踪数据可从下列对象中中选傅報（1沁）追踪数据选择】设定值对象单位备注邙限制）转矩指令X无反馈速度X无指令速度X速度控制时指令脉冲速度/(位置控制时模型追踪控制时位直偏差指令单位位置控制时单位变换位置偏差”以外的参照追踪数据使用以下的参照数据，变换单位。略号参照地址内容取样时间的单位数

21、据时的转矩指令数据时的速度上位字节编码器分辨率电子齿轮比（分子）电子齿轮比（分母）1）转矩指令转矩指令=数据X2）反馈速度/指令速度速度=数据X3）指令脉冲速度指令脉冲速度=X10X010R0A0T0A数据XXXXR2ATB2（2）1/0信息选择上位字节信息可从下列对象来选择。尚且，理论上，表现信号本身（Hi：1/Lo：0）【I/O信息选择】设定值对象00H/S-ON01H/PCON02HPOT03HNOT04H/PCL05H/NCL06H/ALMRST07HSEN08H/SPDD09H/SPDA0AH/SPDB0BH/CSEL0CH/ZCLAMPODH/INHIBITOEH/GSEL8OHA

22、LM81H/COIN82H/VCMP83H/TGON84H/SRDY85H/CLT86H/VLT87H/BK88H/WARN89H/NEAR8AH/CPHASE8BHALO18CHALO28DHALO3752.取样间隔（）数据追踪及工作台运转下想把取样时间设定为STs时，设为:SMPTMS=ST/CYCLEC此时在每个时间把数据保存在追踪内存。略号参照地址内容87OOH取样时间的单位取样间隔在2FFFF间可能设定9注意：即使设定在1也不会发生“数据异常”。753.预触发数据数（）追踪区域的追踪1/追踪2纳入各10点0的0数据。其间，通过触发检测在此地址设定之前的几个数据。另外，无触发的情况下，

23、设定无效。754.触发条件（）数据跟踪时，设定使用触发的对象和条件。设定如下b15立占下力耳工少声卜Li力o無効1-有効立出上力f9工少少卜|丿力0無効始貯化了的情况下，触发被检测。1卜Lz入0夕I有効尚且，下降上升边缘触发一同有效时，在舟另，一同无效的情况被看作是无触发。卜L/X1亍夕据还是彳/o数据，两者的意义是不2755.触发电平（）n根据触发电平在触发条件下所选择的触发是跟踪数同的。尚且，无触发时此地址的设定是无效的。（1）跟踪数据的场合通过带符号的数据来设定触发器电平。“位置偏差”以外的设定值，通过以下的参照数据设定变换后的事项。略号参照地址内容取样时间单位数据15000时的扭矩指令

24、数据15000时的速度上位字节编码器分辨率电子齿轮比（分子）电子齿轮比（分母）单位变换1）扭矩指令数据=扭矩指令X15000宁2）反馈速度/指令速度数据=速度X15000宁3）指令脉冲速度数据=X2RATB指令脉冲速度XXX2X100X10000RATA（2）触发器I/O的场合在触发条件下能够I/O的只是在跟踪1或是在跟踪2的对象选择中所选择的I/O。在此指定设定哪个I/O为触发器。设定值对象在跟踪1对象选择中指定的I/O在跟踪2对象选择中指定的I/O756.触发地址（）跟踪完成后，通过参照此地址，可以明白检测出的触发地址。请参照此触发发生的地址和被设定的预触发数据数（）和跟踪区域1的总点数1

25、000.预触发数据（触发发生前数据）（）（1）触发后数据（触发检测后数据）但是在（一）V的情况下是+（）1）V的情况下是尚且，因为此触发地址是表示1000点以内的位置，所以实际的地址成为跟踪1+3000H跟踪2+3800H注意1）因为触发检测周期的关系，从满足触发条件到被检测，最大推迟2ms。2）短时间（2ms以内）的触发有漏掉的可能性。76.监视区域（）监视区域是为了参照驱动器的固有信息/动作状态等的区域。地址如下。地址内容单位符号备注速度反馈S速度指令S扭矩指令S旋转角1（原点开始的脉冲数）U旋转角2（原点开始的角度）U输入信号监视一输出信号监视一指令脉冲速度S偏移脉冲的值指令单位S累计负

26、载率U回生负载率UDB电阻功耗U指令脉冲计数器（下位）U指令脉冲计数器上位UFB脉冲计数器下位UFB脉冲计数器上位U异常跟踪备份数据异常发生号码=0报警代码一异常发生号码=1报警代码一异常发生号码=2报警代码一异常发生号码=3报警代码一异常发生号码=4报警代码一异常发生号码=5报警代码一异常发生号码=6报警代码一异常发生号码=7报警代码一异常发生号码=8报警代码一异常发生号码=9报警代码一现在的报警状态报警代码一测定惯量比U速度指令调整用数据S扭矩指令调整用数据正面S模拟量监视CH1零调用数据S模拟量监视CH2零调用数据S模拟量监视CH1调增益数据S模拟量监视CH2调增益数据S电流检测（U相）

27、零调用数据S电流检测（V相）零调用数据S马达类型马达代码一马达容量U编码器类型编码器代码一Y规格U驱动器软件版本U编码器软件版本U取样时间单位MsU数据时的扭矩U数据时的速度U驱动器类型（为一II共通地址）一用户常数号码U用户常数个数U符号：S=附带符号的数据/u二无符号数据/=代码等可以使用的命令代码名称0数据参照【监视数据详细】详细表示监视数据中关于单位有bit水*代码等不易明白的事项。关于其他的监视数据，请参照用户手册等。761.输入信号监视（）监视输入信号的状态。理论上，就这样表示信号（Hi：l/Lo：0）No输入信号默认分配b0SI0/SONb1SI1/PCONb2SI2POTb3S

28、I3NOTb4SI4/ALMRSTb5SI5/PCLb6SI6/NCLb7SEN一b8B15未使用未使用762输出信号监视（）监视输出信号的状态。理论上，就这样表示信号（Hi：l/Lo：0）No输出信号默认分配b0/ALM一b1SO1/COIN/VCMPb2SO2/TGONb3SO3/SRDYb4AL1一b5AL2一b6AL3一b7B15未使用未使用763.报警代码（）现在报警/异常跟踪备份数据是根据报警内容返回如下数据。（1）报警一览表参照数据报警内容参数破坏主回路检测部异常参数设定异常搭配错误过电流或是散热片过热回生异常回生过负载过电压电压不足过速过负载（瞬间最大负载）过负载连续最大负载过

29、负载冲击电流限制电阻过负载散热片过热编码器备份报警编码器和数校验报警编码器电池报警编码器绝对值报警编码器过速编码器过热速度指令异常扭矩制令异常系统错误防止失控检测编码器清除异常/旋转圈数上限设定异常编码器通信异常编码器参数异常编码器回送校验异常旋转圈数上限不一致位直偏差过大电源线缺相（2）正常状态以及警告代码一览表参照数据内容过负载警告回生过负载警告正常（无报警探1）探1：正常时的表记表示正常状态的0099不是报警代码，表示的是不是报警状态。请不要用A.99来表示。（1）报警一览表参照数据报警内容主回路配线错误（在电源方式下使用投入或是在方式下使用投入）（2）正常状态以及警告代码一览表V2参照

30、代码内容仅在使用绝对值编码器时，且在马达运转中电池电压不足的警告V2规格变更764.马达类型（）可以参照现在驱动器连接的马达型号和输入电压参照数据如下形式。b7入力電圧壬各代码如下【马达类型】参照数据马达型号SGMAHSGMPHSGMSHSGMGHASGMGHBSGMDHSGMUH输入电压】参照数据马达型号100VAC140VDC200VAC280VDC400VAC560VDC24VDC765.编码器类型（）可以参照现在驱动器所连接的编码器的分辨率和类型。参照数据如下形式。b7工A二一孚兮人工A代石【编码器分辨率】参照数据分辨率13161720编码器类型】参照数据类型相对值编码器绝对值编码器7

31、66.驱动器类型（880）0H可以参照驱动器的型号和所接续的选择基板的型号参照数据如下。 # # 驱动器类型】参照数据驱动器型号SGDMDD形SGDMDDA形SGDHDE形选择基板类型】参照数据选择基板型号无选择（DA在常时）767.用户常数号码（）可以参照驱动器的用户常数（以下参数）的号码（Pnxxx）08xFFH中能够参照的参数个数以n（个）来表示时可以参照8xOOH8xOOH+（nl）的地址，驱动器的“参数号码”作为参照值可以取得。通过参照上述全部的地址，可以知道全部参数的号码。注意被参照的参数号码是任意顺序排列的，没有规则性，所以请注意。8.功能81.J0G运转功能根据在操作方式中设定

32、JOG运转方式，可以进行JOG运转。运转速度是在Pn3O4：JOG速度中进行设定的。811.相关联的地址地址内容操作方式设定/参照操作设定（只是设定）JOG速度JOG速度（一时参数）812.方式设定（对的设定值）设定值内容JOG运转方式通常方式如结束JOG运转方式，请设定通常方式。达到通常方式，马达就会停止。另，在操作设定中，如“驱动器”，则把“驱动器探06运转方式设定的限制JOG运转方式不能在驱动器中设定（数据异常作为回应返回）。V2JOG运转方式不能在禁止写入参数状态（F）中设定。（数据异常作为回应返回）V2功能限制追加8-1-3.操作设定（对的设定值）设定值内容停止正转反转驱动器驱动器切

33、换通过设定“2”（正转）或是“3”（反转），运转马达约1s，通过设定“0”让马达停止。通过在1s以内，再次设定“2”或是“3”，就可以连续运转马达。另，通过设定“4”，可以进行驱动器/驱动器的切换。注意1.在方式中,OT（超程）信号会被屏蔽。8-2.原点检索功能通过在操作方式中设定原点检索方式，在最近的相检测位置处可以定位马达。原点检索时，马达以60的转速向指定方向运转。8-2-1.相关联的地址地址内容操作方式设定/参照操作设定（只是设定）原点检索完成（只作参照）1=完成/0=检索中822.方式设定（对的设定值）设定值原点检索方式通常方式原点检索方式是在完成原点检索后，则原点检索完成变为“1”

34、。请参照原点检索完成来确认是否完成。另，在实行途中，如想中止原点检索，请设定通常方式。达到通常方式则马达停止。此时，在操作设定中如“驱动器”，则把“驱动器”F原点检索方式设定的限制原点检索方式不能在驱动器中设定（数据异常作为回应返回）。V2）0中0设0定1。原点检索方式不能在禁止参数写入状态（F（数据异常作为回应返回）V2功能限制追加823.操作设定（对的设定值）设定值内容停止正转反转驱动器驱动器切换通过设定“2”（正转）或是“3”（反转）运转马达约1s，通过设定“0”让马达停止。通过在1s以内，再次设定“2”或是“3”，就可以连续运转马达。另，设定“4”，可以进行驱动器/驱动器的切换。注意在

35、原点检索方式中（超程）信号会被屏蔽。83用户常数初始化功能根据在操作方式中设定用户常数初始化方式，用户的常数可以返回为出厂值。尚且，实行本处理后，请一定要进行驱动器电源的切/入。（驱动器不能N。831.相关联的地址地址内容操作方式设定/参照操作设定（只是设定）832.方式设定（对的设定值）设定值内容用户常数初始化方式通常方式用户常数初始化方式在“实行”后，正常完成初始化，则返回通常方式。另，进入方式后，如想结束初始化方式，请设定通常方式。833.操作设定（对的设定值）设定值内容实行通过设定“1”，开始用户常数的初始化。“实行”的限制在“驱动器”中不能进行初始化。请确认驱动器再实行（如在“驱动器

36、”中设定,则“数据异常”作为回应返回）。通信定时（禁止发信定时）已设定“实行”时，回应后不受理最大1秒0間的通信。直至下次发信前请空1秒0的时间。84.报警跟踪备份清除功能通过在操作方式中设定报警跟踪备份清除方式，全部报警跟踪备份数据可以清除为“无报警代码：0099”。841.相关联的地址地址内容操作方式设定/参照操作设定（只是设定）842.方式设定（对的设定值）设定值内容报警跟踪备份清除方式通常方式报警跟踪清除方式在“实行”后，完成清除，则返回通常方式。另，进入方式后，如想结束清除方式，请设定通常方式。843.操作设定（对的设定值）设定值内容实行设定“1”，开始报警跟踪备份的清除。通信定时（

37、禁止发信定时）已设定“实行”时，回应后不受理最大2秒间的通信。直至下次命令发信前请空2秒的时间。85.在线自动调谐结果写入功能根据在操作方式中设定在线自动调谐结果写入方式，使用在线自动调整可以把推测的值设于的惯量比中。851.相关联的地址地址内容操作方式设定/参照操作设定（只是设定）测定惯量比852.方式设定（对的设定值）设定值内容在线自动调谐结果写入方式通常方式在线自动调谐结果写入方式在“实行”后，完成写入，则返回通常方式。另，进入方式后，如想结束写入方式，请设定通常方式。853.操作设定（对的设定值）设定值内容实行通过设定“1”，开始在线自动调谐结果的写入。尚且，被写入的测定惯量比可以参照

38、】850BH。86.旋转圈数数据清除/编码器报警复位功能通过在操作方式中设定旋转圈数数据清除编码器报警复位方式，绝对编码器的旋转圈数数据以及报警可以复位。尚且，本处理实行后，请一定进行驱动器电源的切入（驱动器不能）。警告！实行本处理，则连接的编码器的多旋转量清除为0，机械系会与目前不同，变为位置数据系。在此状态下，运转机械会非常危险（最严重的会导致人身伤害和机械损坏）。在实行本处理时请一定注意。861.相关联的地址地址内容操作方式设定/参照操作设定（只是设定）现在的报警状态862.方式设定（对的设定值）设定值内容旋转圈数数据清除/编码器报警复位方式通常方式旋转圈数数据清除编码器报警复位方式在“

39、实行”后，完成清除复位，则返回通常方式。另，进入方式后，如想结束清除&复位方式，请设定通常方式。“方式设定”的限制如果是相对值编码器，则不能设定旋转圈数清除编码器报警复位方式。（“数据异常”作为回应返回）。863.操作设定（对的设定值）设定值内容实行保护处理设定“2”后，根据设定“1”，开始旋转圈数数据清除/编码器报警复位的处理。一次设定“2”就是为了在设定方式错误时不进行复位处理的保护措施。“实行”的限制在“驱动器”中，不能进行清除&复位。请确认驱动器再进行（如在“驱动器”中设定，则“数据异常”作为回应返回）。旋转圈数数据清除的确认处理完成后，参照现在的报警状态（850AH），来确认旋转圈数

40、数据清除的成功/失败。参照值内容A.C8：PG清除异常（清除失败）正常（无报警）（清除成功）通信定时（禁止发信定时）已设定“实行”时，回应后，不受理最大2秒间的通信。直至下次命令发信前请空2秒的时间。87.模拟指令自动零调功能根据在操作方式中设定模拟指令自动零调方式，可以自动调整转矩指令、速度指令输入的A/D偏移。871.相关联的地址地址内容操作方式设定/参照操作设定（只是设定）872.方式设定（对的设定值）设定值内容模拟指令自动零调方式通常方式模拟指令自动零调方式在“实行”后，完成调整，则返回通常方式。另，进入方式后，如想结束调整方式，请设定通常方式。873.操作设定（对的设定值）设定值内容

41、实行设定“1”，开始进行模拟指令的自动零调的处理。“实行”的限制“驱动器”中不能进行。请确认驱动器再进行（如在“驱动器”中设定，“数据异常”作为回应返回）。调整的失败自动调整如果失败了，调整值返回为0。自动调整的成功/失败，请通过输入电压运转马达来确认。通信定时（禁止发信定时）如果已经设定“实行”，回应后不受理2秒以上的通信。直至下一个命令发信前请空秒的时间。 # # 送信受信FWn120010001.ssCRWn12001000UsCR遐一8.速度指令手动零调整功能”一根据偏移。881.相关联的地址地址内容操作方式设定/参照操作设定（只是设定）速度指令零调整数据“数据设定”的限制）以外，对其

42、它地址禁止在速度指令手动零调整方式中，除了上述地址（设定（“地址异常”作为回应返回）。882.方式设定（向的设定值）设定值内容速度指令手动零调整方式通常方式如结束速度指令手动零调整方式，设定通常方式。已返回通常方式时的速度指令零调整用的数据（）的内容作为调整用数据被保存。883.操作设定（对的设定值）设定值内容UP（调整值+1）DOWN（调整值一1）通过设定“2”（UP）/“3”（DOWN）,上下调整值。此时的调整值可以在“速度指令零调整用数据（）”中确认。如果完成调整，返回“通常方式”，保存调整数据。89转矩指令手动零调整功能根据在操作方式中设定转矩指令手动零调方式，可以手动调整转矩指令输入

43、的A/D的偏移。891.相关联的地址地址内容操作方式设定/参照操作设定（只是设定）转矩指令零调用数据（正面）“数据设定”的限制在转矩指令手动零调方式中，除上述地址（/）以外，对其它地址禁止设定（“地址异常”作为回应返回）。892.方式设定（对的设定值）设定值内容转矩指令手动零调方式通常方式如结束转矩指令手动零调方式，设定通常方式。已返回通常方式时的“转矩指令零调用数据（）”的内容作为调整用数据被保存。893.操作设定（对的设定值）设定值内容UP（调整值+1）DOWN（调整值一1）根据设定“2”（）/“3”（W,上下调整值。此时的调整值可以在“转矩指令零调用数据（）”中确认。如果调整结束，返回“

44、通常方式”，保存调整数据。810模拟监视手动零调整功能根据在操作方式中设定模拟监视器手动零调整方式，可以手动调整模拟监视的D/A的偏移。8101.相关联的地址地址内容操作方式设定/参照操作设定（只是设定）模拟监视CH1零调用数据模拟监视CH零调用数据“数据设定”的限制在模拟监视手动零调方式中，除上述地址（/）以外，对其他地址禁止设定（“地址异常”作为回应返回）。8102.方式设定（向的设定值）设定值内容模拟监视手动零调方式通常方式如结束模拟监视手动零调方式，设定通常方式。返回通常方式时的“模拟监视（CH1）零调用数据（）”和“模拟监视（CH2）零调用数据（）”作为调整用数据被保存。8103.操

45、作设定（对的设定值）设定值内容UP（调整值+1）DOWN（调整值一1）CH1选择CH2选择根据设定各信道的“2”（）/“3”（）,上下调整模拟监视的输出。各信道的调整值是在：CH1:“模拟监视（CH1）零调用数据（）”CH2：“模拟监视（CH2）零调用数据（）”能够确认。如完成调整，返回至“通常方式”，保存调整数据。尚且，信道设定可以选择CH1,设定可以选择CH2。信道补足1.进入方式，最初是选择CH1。2不能参照现在所选择的信道。811.模拟监视手动增益调整功能根据在操作方式中设定模拟监视增益调整方式，可以手动调整模拟监视增益。8111.相关联的地址地址内容操作方式设定/参照操作设定（只是设

46、定）模拟监视CH调增益用数据模拟监视CH调增益用数据“数据设定”的限制在模拟监视手动零调方式中，除上述地址（/）以外，对其他地址禁止设定（“地址异常”作为回应返回）。8112.方式设定（对的设定值）设定值内容模拟监视手动调增益方式通常方式如结束模拟监视调增益方式，设定通常方式。返回通常方式时的“模拟监视（CH1）调增益用数据（）”和“模拟监视（CH）调增益用数据（）”作为调整用数据被保存。8113.操作设定（对的设定值）设定值内容UP（调整值+1）DOWN（调整值一1）CH1选择CH2选择根据设定每个信道“2”（）/“3”（）上下调整模拟监视的输出。各信道的调整值是在CH1:“模拟监视（CH1

47、）调增益用数据（）”CH2：“模拟监视（CH2）调增益用数据（）”中能够确认。如完成调整，返回“通常方式”，保存调整数据。尚且，信道设定可以选择CH1,设定可以选择CH2。信道补足1.进入方式最初是选择CH1。2不能参照现在所选择的信道。812.电流检测自动零调功能在操作方式中设定电流检测自动零调方式，可以自动调整U/V相的电流检测的偏移。8121.相关联的地址地址内容操作方式设定/参照操作设定（只是设定）8122.方式设定（对的设定值）设定值内容电流检测自动零调方式通常方式电流检测自动零调方式在“实行”后，如完成调整，则返回通常方式。另，进入方式后，如想结束调整方式，请设定通常方式。8123

48、.操作设定（对的设定值）设定值内容实行通过设定“1”，则开始进行电流检测的自动零调的处理。“实行”的限制如满足以下的任意条件，则不能“实行”（数据异常作为回应返回）1）主电源OFF中2）伺服器中3）马达运转中调整失败自动调整如果失败了，调整值返回为0。自动调整的成功失败，调整后请通过运转马达来确认通信定时（禁止发信定时）如设定了“实行”，回应后不受理最大2秒间的通信。直至下次的命令发信前请空出2秒的时间。NT为PairFlixAAiBdd-ldgACft于Im銅1歸伽M3一8-13.电流检测手动零调功能根据在操作方式设定电流检测手动零调方式，可以手动调整U/V相电流检测的偏移。8-13-1.相

49、关联的地址地址内容操作方式设定/参照操作设定（只是设定）电流检测相零调用数据电流检测相零调用数据“数据设定”的限制在电流检测手动零调方式中，除上述地址（/）以外，对其它地址禁止设定（“地址异常”作为回应返回）。8-13-2.方式设定（对的设定值）设定值内容电流检测手动零调方式通常方式如结束电流检测手动调整方式，设定通常方式。尚且，如结束零调方式的情况下，设定通常方式。返回通常方式时的“电流检测（U相）零调用数据（）”和“电流检测（V相）零调用数据（）”作为调整用数据被保存。8-13-3.操作设定（对的设定值）设定值内容UP（调整值+1）DOWN（调整值一1）U相选择V相选择根据每个U/V相设定

50、“2”（）/“3”（WN上下调整使得转矩波动达到最小。每个U/V相的调整值是在U相：“电流检测（U相）零调用数据（）”V相：“电流检测（V相）零调用数据（）”中能够确认。如果调整完成，返回“通常方式”，保存调整数据。尚且，U相/V相的切换，设定“5”是“U相选择”，设定“6”是“V相选择”。信道补足1.进入方式，最初是选择u相。2.不能参照现在所选择的信道。8-14.数据跟踪功能在操作方式中设定数据跟踪方式，在伺服器的存储器内保存每个取样时间的指定运转数据为各10点0，0可以作为参考。根据此功能，可以看到伺服器的应答等。8-14-1.相关联的地址地址内容简称操作方式设定/参照操作设定（只是设定

51、）跟踪1跟踪2取样间隔预触发数据数触发条件触发电平触发地址跟踪对象地址跟踪对象地址取样时间单位数据时的转矩数据时的速度“数据设定”的限制在数据跟踪方式中是除“操作方式设定/参照（）”“操作方式（）”以外，对其他地址禁止设定（“地址异常”作为回应返回）。8142.方式设定（对的设定值）设定值内容数据跟踪方式通常方式数据跟踪方式在“实行”后，如完成跟踪处理，则返回通常方式。进入模式，或在“实行”后，如想中止跟踪处理/触发等待等，请设定通常方式。8143.操作设定（对的设定值）设定值内容实行通过设定“1”，数据跟踪开始。如果触发条件被设定，则进入触发持续等待的状态，直至触发条件被满足。数据跟踪处理是

52、将在跟踪1以及跟踪2中被选择的数据各10点0以0被指定的周期的形式纳入存/业口屯储器。跟踪的完成，参照动作方式，是否以通常方式进行。跟踪完成后，请在“数据列命令”等参照跟踪数据。8144.处理顺序以下表示数据跟踪的处理顺序例。 卜U舟有卜AX条禅設宦I卜L一不/卜M（終f待&se-卜歩照七一FJ2000H卜LA対象設定5000HJ卜一K1対象5001HJK1X2対魚卜L開姑2000Htrclbnf1000trcll/01000+trclbufLlOOOtrc2trtif1000-trc2I/O1000+trc2bufC1000trclDataClOOOjtrclbuf.LOOOJtrc2Dat

53、a11000Jtrc2buf.IDOOJ 在上述例，根据最终的跟踪顺序，可以得到以下整列的数据跟踪1跟踪数据跟踪2跟踪数据跟踪1I0信息跟踪2I/0信息途中，一时缓冲时，使用trc1buff815.报警复位功能根据在操作方式中设定报警复位方式，在驱动器中发生的报警状态可以复位。尚且，本功能请在解除报警要因以后再实行。8151.相关联的地址地址内容操作方式设定/参照操作设定（只是设定）8152.方式设定（对的设定值）设定值内容报警复位方式通常方式报警复位方式在“实行”后，如完成复位，则返回通常方式另，进入方式后，如想结束复位方式时，请设定通常方式。8153.操作设定（对的设定值）设定值内容实行通过设定“1”，报警复