东北大学极速蜗牛队技术报告

1、Word 东北大学极速蜗牛队技术报告 其次届全国高校生“飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛 技 术 报 告 基于CCD视频传感器的智能车路径识 别掌握系统 学 校：东北高校 队伍名称：极速蜗牛 参赛队员：于伟光 王光勇 刘宇 带队老师：李景宏 II 关于技术报告和讨论论文使用授权的说明 本人完全了解其次届全国高校生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和讨论论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，竞赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队老师签名： 日

2、期： I 摘 要 本智能车以飞思卡尔公司的16位单片机MC9S12DG128B为核心掌握器，利用CCD视频传感器采集路况信息，协作传感器、电机、舵机、电池等组成的驱动电路进行信息处理，以达到路径识别的目的，掌握模型车高速稳定地在跑道上行驶。 硬件电路部分主要采纳MC33886模块稳定、有力地驱动直流电动机和舵机。所选用的低压差电源管理芯片TPS7350和MAX734，可使在7.2伏电池供电的条件下为系统的各功能模块供应了稳定、牢靠的工作电源，为智能车的稳定工作供应了有力的保证。测速部分采纳电压频率转换芯片LM2907完成对速度的准时测量和反馈。 软件系统部分主要包括以下与路径识别系统相关模块的

3、算法：(1)CCD视频传感器采集数据的处理模块算法；(2)速度反馈以及用PID算法实现对即时速度的调整模块；(3)舵机调整模块算法；(4)基于上述三个模块的路径识别算法；(5)相应的调试函数。 本系统利用开发工具CodeWarrior进行编程开发，用BDM进行程序下载，利用串口传输的数据进行在线调试。这些工具的使用，使得软件的设计编程和调试工作得到了保证。 通过一系列的调试，本系统基本实现了路径识别的功能，在实际的测试中，小车也比较好的完成循线行驶的任务。 关键字：智能车，路径识别，PID，CCD视频传感器，PWM III 目 录 摘 要 III 第一章 引言 1 其次章 总体方案概要说明 2

4、 2.1 设计思想 2 2.2 传感器的选择 2 第三章 机械部分设计 4 3.1 CCD传感器的安装 4 3.2 CCD传感器支架结构 5 3.3测速模块的安装 6 3.4 主板的安装 7 第四章 系统硬件设计 9 4.1系统硬件总体结构 9 4.2电源管理模块设计 错误！未定义书签。 4.3视频分别电路LM1881 错误！未定义书签。 4.4直流电机驱动电路 错误！未定义书签。 4.5转速测量电路 错误！未定义书签。 第五章 软件设计 错误！未定义书签。 5.1系统软件总体结构 错误！未定义书签。 5.2初始化模块 错误！未定义书签。 5.2.1时钟初始化 错误！未定义书签。 5.2.2串口初始化 错误！未定义书签。 5.2.3 AD初始化 错误！未定义书签。 5.2.4 PWM初始化 错误！未定义书签。 5.2.5 定时函数模块 错误！未定义书签。 5.3 路径识别原理及实现 错误！未定义书签。 5.3.1 路径信息采集处理方法 错误！未定义书签。 5.3.2 舵机转向掌握算法 错误！未定义书签。 5.3.3 直流电机的掌握算法 错误！未定义书签。 第六章 开发工具及制作调试过程 错误！未定义书签。 6.1 开发工具 错误！未定义书签。 6.2 制