高性能机电传动与机器人集成系统综合性能实验平台

1、高性能机电电传动与机机器人集成成系统综合合性能实验验平台、配套仪器器招标文件1用途及组组成高性能机电电传动与机机器人集成成系统综合合性能实验验平台主要要由工业机机器人与灵灵巧手集成成的智能机机器人、配配套仪器组组成。主要要用于以下下几个方面：1)开展展用自主研研发的高性性能传动件件替换机器器人上的谐谐波减速器器、RV减减速器，并并做三者分分别与机器器人系统集集成后的性性能对比实实验研究；2)开展展高性能机机电传动件件与机器人人集成系统统综合性能能的实验研研究，如重重复定位精精度、负荷荷、振动噪噪声等的测测试研究；3)开展展机器人与与灵巧手集集成系统的的协调控制制、遥操作作等理论与与方法的研研究

2、；灵巧手与机机器人配合合完成一个个完整的动动作通过在在控制智能能机器人系系统的工控控机上编程程完成。在在工控机VVC+编编程环境中中，通过调调用控制灵灵巧手的AAPI函数数以及控制制机器人的的相关软件件API函函数，实现现机器人与与灵巧手的的配合动作作，如抓杯杯子倒水、弹琴、拧拧杯盖、转转球、转方方块等动作作。工业机器人人与灵巧手手的集成的的智能机器器人系统工工作原理框框图如下，工工业机器人人与灵巧手手系统之间间的通讯连连接采用以以太网络。而工业机机器人及机机器人灵巧巧手本身的的系统架构构和控制系系统都保持持不变。图1 试验验台结构图图机械臂与灵灵巧手的机机械连接方方式：采用用法兰盘带带快速插

3、拔拔装置，以以便快速安安装和拆卸卸。机械臂的基基本动作：机械臂能能满足工业业弧焊、搬搬运、通用用及其它应应用的动作作要求，例例如，在保保证正常工工作的情况况下，能收收拢到最小小工作空间间，展开到到最大工作作空间。 振动噪声测测试系统为为研究传动动设备模态态分析而搭搭建，可以以提供声音音信号和振振动信号的的采集，同同时提供了了专业软件件，提供各各种模态分分析的工具具。；2.技术指指标高性能传动动件的减速速比：500-1600；高性能传动动件的输出出扭矩：不不小于500Nm；机械臂自由由度:不小小于6;重复定位精精度: 不不大于0.1mmm;负载:不小小于3kgg;基座轴最大大动作范围围: 366

4、0;机械臂最大大速度:4420/s ;灵巧手手指指数目：55个；自由度：不小于15个； 灵巧手本体体重量：约约1.8Kgg；功率：不小小于3KVA；以及相关关的配套设设备。附表1 试验台主要要设备及元器器件推荐表表序号名称厂家、品牌牌规格型号数量1机器人ABB、首首钢莫托曼曼机器人有有限公司、德国KUUKA、成成都广泰数数控设备有有限公司等等负载不小于于3kg，工作作半径不小小于0.58m11.1控制柜ABB、首首钢莫托曼曼机器人有有限公司、德国KUUKA、成成都广泰数数控设备有有限公司等等附带7m至至机器人本本体1.2IO板ABB、首首钢莫托曼曼机器人有有限公司、德国KUUKA、成成都广泰数

5、数控设备有有限公司等等24v 116数字输输入/166数字输出出IO板1.3示教器ABB、首首钢莫托曼曼机器人有有限公司、德国KUUKA、成成都广泰数数控设备有有限公司等等彩屏，附带带10m电缆缆1.4软件ABB、首首钢莫托曼曼机器人有有限公司、德国KUUKA、成成都广泰数数控设备有有限公司等等机器人控制制软件2PC innterfface功功能包ABB、首首钢莫托曼曼机器人有有限公司、德国KUUKA、成成都广泰数数控设备有有限公司等等机器人端与与上位机的的通讯接口口，支持以以太网通讯讯13机械臂上位位机软件包包ABB、首首钢莫托曼曼机器人有有限公司、德国KUUKA、成成都广泰数数控设备有有限公司等等上位机端通通讯接口模模块，支持持以太网通通讯，及VVB和VCC环境调调用14灵巧手连接接套件ABB、首首钢莫托曼曼机器人有有限公司、德国KUUKA、哈哈工大等用于连接灵灵巧手和机机器人15灵巧手ABB、首首钢莫托曼曼机器人有有限公司、德国KUUKA、哈哈工大等5个手指，自自由度不