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文档简介

1、手眼标定之介绍一.机械手类型关节机器人:3个关节，6个自由度，即3个旋转3个平移；SCARA机器人:包括沿X,Y,Z方向的平移和绕U轴旋转的4个自由度，它有3个旋转关节,最适用于平面定位；二手眼标定方式1.固定相机拍照1D0camU戸basecomerabase_cal.objectzoomcamtt-cam-rTba.setttt“_HLg口厂McaZ手眼标定做什么：1.1【已知条件】摄像机坐标系下校正对象的位姿;可以通过校正图像获取；1.2【已知条件】机器人坐标系下机器人工具的位姿;1.3【未知条件】获取工业摄像机坐标系下为机器人坐标系的位姿;1.4【未知条件】获取机器人工具坐标系下校正对

2、象坐标系的位姿；求出未知条件，再加已知条件，从而获取机器人坐标系下校正对象的位姿；要抓取一个物体，机器人坐标中的夹具位姿必须与机器人坐标中物体的位姿相同；有夹具和没有夹具区别：2.移动相机拍照zraLobje匚tK,I阳注叫且I0-iirnHtMlcameraZODflllcgn-cttmTT_camtttoolttbaserrHcaltit&ol旦兄总已-Hcct;手眼标定做什么：1.1【已知条件】摄像机坐标系下校正对象的位姿;可以通过校正图像获取；1.2【已知条件】机器人坐标系下机器人工具的位姿;1.3【未知条件】获取工业摄像机坐标系下机器人工具坐标系的位姿;1.4【未知条件】获取机器人坐标系下校正对象坐标系的位姿；求出未知条件，再加已知条件，从而获取机器人坐标系下校正对象的位姿；要抓取一个物体，机器人坐标中的夹具位姿必须与机器人坐标中物体的位姿相同；有夹具和没有夹具区别：tool=gnpper:tool丰gripper:iHMgrip.posj=H砌皿pcs.)wy_basettripperiHMgrip.posObasewrftooljt=-H-ofaj-Hgiripper三.相关符号表示C1Hc5:表示齐次变换矩阵，包含旋转和平移向量，通过这个齐次变换矩阵可以实现坐标系cl转换为新的坐标系c5.1也加）：表示齐次变换矩阵

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