Arduino智能避障小车避障程序

1、首先建立一个名为modulecar.ino的主程序。/modulecar.ino，玩转智能小车主程序#include/导入舵机库#include/导入NwePing库/对照系统配线方案依次指定各I/OconstintENA=3;/左电机PWMconstintIN1=4;/左电机正constintIN2=5;/左电机负constintENB=6;/右电机PWMconstintIN3=7;/右电机正constintIN4=8;/右电机负constinttrigger=9;/定义超声波传感器发射脚为D9constintecho=10;/定义传感器接收脚为D10constintmax_read=300

2、;/设定传感器最大探测距离。intno_good=35;/*设定35cm警戒距离。intread_ahead;/实际距离读数。ServosensorStation;/设定传感器平台。NewPingsensor(trigger,echo,max_read);/设定传感器引脚和最大读数/系统初始化voidsetup()Serial.begin(9600);/启用串行监视器可以给调试带来极大便利sensorStation.attach(11);/把D11分配给舵机pinMode(ENA,OUTPUT);/依次设定各I/O属性pinMode(IN1,OUTPUT);pinMode(IN2,OUTPUT

3、);pinMode(ENB,OUTPUT);pinMode(IN3,OUTPUT);pinMode(IN4,OUTPUT);pinMode(trigger,OUTPUT);pinMode(echo,INPUT);sensorStation.write(90);/舵机复位至90delay(6000);/上电等待6s后进入主循环/主程序voidloop()read_ahead=readDistance();调用readDistance()函数读出前方距离Serial.println(AHEAD:);Serial.println(read_ahead);/串行监视器显示机器人前方距离if(read_

4、aheadread_left)/如果右前方距离比较大turnRight();/就向右转,elseturnLeft();/否则就向左转此处也可以加入另一层逻辑:如果左右两侧读数相等就调用turnAround()原地掉头。但实际上触发的几率不大。/I2C液晶测试程序，Arduino版本1.5.6-r2,LiquidCrystal_I2C库版本2.0#include#includeLiquidCrystal_I2C.h/导入I2C液晶库LiquidCrystal_I2Clcd(0 x27,16,2);设定I2C地址及液晶屏参数voidsetup()lcd.init();/始化液晶屏lcd.backl

5、ight();lcd.print(Hello,world!);/开始打印信息lcd.setCursor(3,1);/设定显示位置，第3列，第1行lcd.print(ZANG.HAIBO);voidloop()/前进voidgoForward()Serial.println(FORWARD);串行监视器显示机器人状态为FORWARD(前进)/左电机逆时针旋转intvail=analogRead(AO);手动调整左电机转速。电位器两端分别接至+5V和GND,中心抽头接至A0intleftSpeed=map(val1,0,1023,0,255);把读数映射为PWManaiogWrite(ENA,ie

6、ftSpeed);/写入速度。下面的右电机同理digitalWrite(IN1,LOW);digitalWrite(IN2,HIGH);/右电机顺时针旋转intval2=analogRead(A1);intrightSpeed=map(val2,0,1023,0,255);analogWrite(ENB,rightSpeed);digitalWrite(IN3,HIGH);digitalWrite(IN4,LOW);/ping.ino,红外测距模块/trigger脚沿用D9,echo脚换成A3intreadDistance()digitalWrite(trigger,HIGH);/点亮红外发射

7、管delayMicroseconds(200);给接收管留出200卩s响应时间IRvalue=analogRead(echo);/读取自然光和红外线下反射值的总和digitalWrite(trigger,LOW);/关闭红外发射管以读取自然光下的反射值delayMicroseconds(200);留出200卩s响应时间IRvalue=IRvalue-analogRead(echo);/刨除自然光得出实际值(红外发射管产生的部分)returnmap(IRvalue,120,930,30,0);用map()函数把读数转换为距离超声波模块呂忘凹与超声波模块呂忘凹与Ainuiri崔接:TRIO接Dig

8、ital5D-融发测距;:ECHO接Digit日14匚k接收距离信号程序代码：irtinputPin=4：7/定裟超声波信号接收接口ECHO接4口int皿t叫tPin=5;&定丸超声液信号发出接口TRIG接&口voidsetupQjSerial.begin(9600);,pinMode(inputPin,INPUTjpinMode(outputPin,OUTPUT);voidloop()#H才digitalWite(outputPin.LOW);使媛出发匕超声波信号接口底电平2圧delayMicrosecond5(?；);digitalWrite(outputPin,HI总T);使发出叢出超声

9、波信吕接口高电平10ms,这里杲至夾1口片dElayMic.rosEcondsf.JOJ；digitalWrite(outputPin,LOW);保持发出超声波信号接口诜自平intdistance=叫IselnfirputPin,HIGH)：谀出麻沖时闾distance=dgtance/58;将脉沖时间转化闷距离(单位；匣米Serial.prinLln(distance);/隔出距离值delay(50);代码1:HC-SR04超声波传感器典型代码digitalWrite(TrigPin,LOW);delayMicroseconds(2);digitalWrite(TrigPin,HIGH);/

10、发送10卩s的高电平触发信号delayMicroseconds(lO);digitalWrite(TrigPin,LOW);distance=pulseIn(EchoPin,HIGH)*340/60/2;/检测脉冲宽度即为超声波往返时间代码2：简易超声波测距代码constintTrigPin=2;constintEchoPin=3;/设定SR04连接的Arduino引脚floatdistance;voidsetup()/初始化串口通信及连接SR04的引脚Serial.begin(9600);pinMode(TrigPin,OUTPUT);/要检测引脚上输入的脉冲宽度，需要先设置为输入状态pin

11、Mode(EchoPin,INPUT);Serial.println(Ultrasonicsensor:);voidloop()产生一个10卩s的高脉冲去触发TrigPindigitalWrite(TrigPin,LOW);delayMicroseconds(2);digitalWrite(TrigPin,HIGH);delayMicroseconds(lO);digitalWrite(TrigPin,LOW);/检测脉冲宽度，并计算出距离distance=pulseIn(EchoPin,HIGH)/58.00;Serial.print(distance);Serial.print(cm);S

12、erial.println();delay(1000);代码3：具有温度补偿的超声波测距代码#include#include设定SR04连接的Arduino引脚constintTrigPin=2;constintEchoPin=3;floatdistance;floattemperature_value;#defineONE_WIRE_BUS4OneWireoneWire(ONE_WIRE_BUS);DallasTemperaturesensors(&oneWire);voidsetup()初始化串口通信及连接SR04的引脚Serial.begin(9600);pinMode(TrigPin,

13、OUTPUT);要检测引脚上输入的脉冲宽度，需要先设置为输入状态pinMode(EchoPin,INPUT);sensors.begin();voidloop()产生一个10卩s的高脉冲去触发TrigPinsensors.requestTemperatures();temperature_value=sensors.getTempCByIndex(O);Serial.print(temperature=);Serial.print(temperature_value);Serial.print(C);digitalWrite(TrigPin,LOW);delayMicroseconds(2);

14、digitalWrite(TrigPin,HIGH);delayMicroseconds(lO);digitalWrite(TrigPin,LOW);检测脉冲宽度，并计算出距离distance=pulseIn(EchoPin,HIGH)*(331.4+0.6*temperature_value)/2;Serial.print(distance=);Serial.print(distance);Serial.print(cm);Serial.println();delay(1000);代码4：基于GP2D12的红外测距系统代码inti;floatval;voidsetup()Serial.beg

15、in(9600);voidloop()i=analogRead(AO);val=2547.8/(float)i*0.49-10.41)-0.42;Serial.println(val,2);1路开关愷号指示IEDL路接收悸倭口1路开关愷号指示IEDL路接收悸倭口1器发射管蟻口2酸魂探口2躍W管接口2施幵关信钮旨示LED电源指示LED-VCC电販正扱MD接屯舷破路幵关信銅出端仙开灼麺出端蓝牙遥控小车/Arduino源程序/定稿日期：2016-3-16/程序功能简介：/程序采用软件PWM方式，控制两支直流电机的运行行为，实现直行、后退、左转和右转动作。/操作者使用Android手机的蓝牙功能发出指

16、令，操控小车动作。/操作者还通过蓝牙对小车的动作参数进行调试。/使用自定义串口收发数据/使用软件PWM,输出引脚可任意制定/使用Atmega48芯片/Arduio版本1.0.5#include#include#include#includeusart.hunsignedintcounter;/PWM计数器unsignedcharwCnt=0;/接收字计数unsignedintpwm_LH;/左电机高电平计数unsignedintpwm_RH;/右电机高电平计数unsignedcharlDirect;/左电机运转方向unsignedcharrDirect;/右电机运转方向unsignedintL

17、P=0;unsignedintRP=0;unsignedintLD=0;unsignedintRD=0;unsignedintPWM6;存放当前PWM参数的整数型数组，全局变量unsignedcharinputString8;/存输入数据字符串变量booleanstringComplete=false;/数据串结束标志/定时器2初始化函数voidtimer2_init()cli();TCCR2B=0 x00;/TCNT2=0 xF6;/TCCR2A=0 x00;TCCR2B=0 x02;/TIMSK2=0 x01;/定时器2中断允许sei();/定时器2中断服务函数/PWM波形产生器ISR(T

18、IMER2_OVF_vect)TCNT2=0 xF6;/counter+;if(counter=0 x3ff)if(rDirect=1)bitSet(PORTD,5);elsebitSet(PORTD,4);if(lDirect=1)bitSet(PORTD,7);elsebitSet(PORTD,6);counter=0;if(counter=pwm_RH)bitClear(PORTD,4);bitClear(PORTD,5);if(counter=pwm_LH)bitClear(PORTD,6);bitClear(PORTD,7);/电机运行函数voidMove(unsignedintLS

19、,unsignedcharLD,unsignedintRS,unsignedcharRD)asm(BCLR7);/关中断pwm_LH=LS;pwm_RH=RS;lDirect=LD;rDirect=RD;asm(BSET7);/开中断/获取EEPROM数据函数/功能：从EEPROM里顺序读出六个PWM参数，存入PWM数组voidGetData()unsignedcharbytes2;/暂时存放PWM参数的字节数组，全局变量unsignedchari;unsignedcharj;unsignedchark;for(i=0;i6;i+)/for循环，读六个参数for(j=0;j2;j+)/内循环，

20、每次读两个字节k=i*2+1-j;/地址计算bytesj=EEPROM.read(k);/EEPROM读操作PWM=word(bytes0,bytes1);将读岀的两个字节合成一个PWM整数数据/数据发送函数功能：将一个整数拆分成四个SCII代码，通过蓝牙串口发岀的函数。/例如：整数784，将拆分成;,7,8,4四个字符voidNumber(intval)inttmp;/中间变量unsignedchari;/循环计数变量unsignedcharbuf4;/存字符数组tmp=val/1000;buf0=tmp+0 x30;/获得千位val=val%1000;tmp=val/100;buf1=tm

21、p+0 x30;/获得百位val=val%100;tmp=val/10;buf2=tmp+0 x30;/获得十位val=val%10;buf3=val+0 x30;/获得个位for(i=0;i4;i+)if(buf=0 x30)/从高位整理，如果是0，则转换成空格。buf=0 x20;elsebreak;Usart_Transmit(buf0);/通过蓝牙串口连续发岀四个字符。Usart_Transmit(buf1);Usart_Transmit(buf2);Usart_Transmit(buf3);voidsetup()timer2_init();Usart_Init(9600);sei()

22、;PORTD=0 x00;DDRD=0 xF0;GetData();初始化PWM参数voidloop()unsignedcharbuf6;unsignedcharindex=0;unsignedchari;unsignedchark;unsignedintpara;delay(500);if(stringComplete=true)k=0;/voidloop()unsignedcharbuf6;unsignedcharindex=0;unsignedchari;unsignedchark;unsignedintpara;delay(500);if(stringComplete=true)k=0;/存连续字符的数组/存索引值变量存PWM数据变量/分解手机传过来的参数格式是:#n%dddd其中：n为索引(地址)；dddd为数据index=0;for(i=0;i=wCnt;i+)if(inputString=%)index=inputStringi-1-0 x30;/获得索引k=0;elsebufk=inputString-0 x30;/获得数据k+;para=0;for(i=0;ik-1;i+)para=para*10+buf;PWMindex=para;将得到的整数参数立即存入对应的WM数组单元，修改当前运行参数buf1=lowByte(para);/将整数转换成两