can总线通信程序

1、CAN总线通信程序/CANUART的协议转换器/说明：/1单片机使用P89C61X2BA/-晶振11.0592MHZ/-CAN总线中断使用单片机的中断0，外部有上拉电阻,波特率可以设定/2，CAN总线发送采用查询方式，接收采用中断方式/3,看门狗复位时间1.2S/4，SJA1000晶振8MHZ,Peil模式/5,串口中断接收,查询发送,波特率可设置/6，xxx当串口收到数据后，每8个数一组打包，通过CAN总线发送出去/10.16日，重新修改程序完成以下功能/-此功能已经改为，每收到一帧数据，启动一次CAN传输，传输字节数等于串口收到的数据/串行帧的帧间界定通过当前波特率下传输5个字节为时间间隔

2、，具体为当顺序接收到的任意两个数据，它们之间的时间间隔大于5个字节传送时间，认为这两个数据分属于两个不同的帧/7,当CAN总线每接收一帧信息后，通过串口发送出去/改为可以识别CAN的报文字节长度，即串口只发送CAN报文长度个字节/8,看门狗芯片MAX1232CPA，硬件溢出时间1.2S/#include#include#include#includeCANCOM.hunsignedcharUART_TX_Data8=0,1,2,3,4,5,6,7;unsignedcharCAN_TX_Data8=0,1,2,3,4,5,6,7;unsignedcharxdataUART_RX_Data255;

3、/串口接收到的串行帧unsignedcharxdataCAN_TX_Data255;/待发送的数据缓冲区unsignedcharcodeACR_ID4=0,0,0,0;/CAN初始设置验收滤波值unsignedcharcodeAMR_ID4=0 xff,0 xff,0 xff,0 xff;unsignedcharCAN_TX_ID4=0,0,0,0;待发送的目标的IDunsignedcharCAN_RX_ID4=0,0,0,0;接收到的信息来自何IDunsignedcharCAN_RX_Data8=7,6,5,4,3,2,1,0;/接受到的数据缓冲unsignedcharcodeCAN_BTR

4、010=0 xdf,0 xcf,0 xc7,0 xc3,0 x43,0 xc1,0 xc1,0 xc0,0 xc0,0 x80;unsignedcharcodeCAN_BTR110=0 x7f,0 x7f,0 x7f,0 x7f,0 x2f,0 x7f,0 x4d,0 x3e,0 x3a,0 x23;/5K10K20K40K50K80K100K200K250K500KunsignedcharcodeUART_BTR4=0 xe8,0 xf4,0 xfa;/1.2K,2.4K,4.8KunsignedcharCAN_flag;/CAN发送标志位unsignedcharUART_flag;/uns

5、ignedcharCAN_ERROR_flag=NOT;/unsignedcharCAN_DataLength=8;/CAN信息的报文长度unsignedcharUART_DataLength=0;/串口接收时的当前指示unsignedcharUART_Length=0;/串口接收区的长度指示/sbitAAA=P4;voidmain(void)EA=0;System_init();/系统初始化Timer_init();/定时器初始化Interrupt_init();/中断UART_ini();CAN_init();Delay(1);W_WDT();EA=1;/Delay(1);/UART_Le

6、ngth=8;/CAN_Transmit(0);/UART_Transmit();while(1)W_WDT();if(CAN_flag=YES)CAN_flag=NOT;CAN_Transmit(0);LED1=!LED1;elseCAN_flag=NOT;/*if(UART_flag=YES)UART_flag=NOT;/Delay(50);UART_Transmit();/Clear_Buffer(CAN_RX_Data,8);/LED3=!LED3;elseUART_flag=NOT;*/if(CAN_ERROR_flag=YES)CAN_ERROR_flag=NOT;CAN_init

7、();elseCAN_ERROR_flag=NOT;/功能：系统设置/-外部数据存储区访问使能/-LED指示灯关(1=on,0=off)/-流程控制标志置为无效NOT/-清空串口，CAN的相关数据缓冲区/voidSystem_init(void)CKCON=0 x00;/Foscdevide12AUXR=0 x00;/0 x02;/EXMenableLED1=0;/LED0-3off指示灯，共阴接法，1时亮LED2=0;LED3=0;LED4=0;WDT=1;/WDTiniCAN_DataLength=8;UART_DataLength=0;UART_Length=0;CAN_flag=NOT

8、;CAN_ERROR_flag=NOT;/UART_flag=NOT;Clear_Buffer(UART_RX_Data,255);Clear_Buffer(CAN_TX_Data,255);Clear_Buffer(CAN_TX_ID,4);Clear_Buffer(CAN_RX_ID,4);Clear_Buffer(CAN_RX_Data,8);/*CAN_flag=YES;UART_flag=YES;*/软件延时(非精确)/内置清看门狗定时器子函数/防止多次调用延时过长导致/看门狗复位/voidDelay(unsignedchartime)unsignedchari;unsignedin

9、tj;for(i=0;itime;i+)W_WDT();for(j=0;j30000;j+)/串行口初始化设置/方式1，8数据位，一个停止位，无奇偶校验/串口中断允许/voidUART_ini(void)SCON=0 x50;方式1波特率可变，8bits，接受允许PCON&=0 x7F;/SMOD=0TMOD|=0 x20;/timer1mode2TL1=UART_BTR2;/|f|波特率=TH1=UART_BTR2;|32*2人smod*12*(256-TL1)TCON|=0 x40;/startTI=0;/看门狗喂狗程序，WDT的一个下降沿触发一次/voidW_WDT(void)/trig

10、gleWDTunsignedchari;WDT=1;for(i=0;iCAN_TX_buffer/voidTimer0_ISR(void)interrupt1using2staticunsignedchari;/unsignedcharcounter;/TH0=temp_TH0;/TL0=temp_TL0;/*counter+=1;if(counter=20)/到1S了么？/UART_flag=YES;if(counter=40)/到2S了么？/CAN_flag=YES;counter=0;*/AAA=!AAA;TR0=0;/定时器关,开始次CAN信息传送for(i=0;iCAN_TX_Dat

11、ai=UART_RX_Datai;UART_Length=UART_DataLength;UART_DataLength=0;CAN_flag=YES;/串口中断服务程序/只有接收使用/每收一个数重新初始化定时器/voidRX_INT(void)interrupt4using3staticunsignedcharn;if(RI=1)doRI=0;while(RI!=0);/UART_RX_DataUART_DataLength+=SBUF;n=SBUF;UART_Send_Byte(n);TH0=temp_TH0;TL0=temp_TL0;TR0=1;/启动数据间隔定时，判断是否分属两帧els

12、e/TX/串口发送单字节程序/voidUART_Send_Byte(unsignedcharData)SBUF=Data;while(TI=0)/等待发送完毕TI=0;/初始化定时器程序/定时器0方式1，定时器1方式2留给串口/voidTimer_init(void)TMOD|=0 x01;/使用定时器0方式1TH0=temp_TH0;TL0=temp_TL0;/TR0=1;/这里不打开定时器voidCAN_init(void)EA=0;MOD_CAN1|=0 x08;/单滤波方式doMOD_CAN1|=0 x01;/requesttoresetmodewhile(MOD_CAN1&0 x01

13、)!=0 x01);CDR_CAN1=0 xc8;选择PeliCAN模式，使用输入比较器，clk_out关闭IER_CAN1=0 x01;/允许发送中断，其他中断禁能ACR0_CAN1=ACR_ID0;ACR1_CAN1=ACR_ID1;ACR2_CAN1=ACR_ID2;ACR3_CAN1=ACR_ID3;AMR0_CAN1=AMR_ID0;AMR1_CAN1=AMR_ID1;AMR2_CAN1=AMR_ID2;AMR3_CAN1=AMR_ID3;/ECC_CAN1=0;/TXERR_CAN1=0;/RBSA_CAN1=0;BTR0_CAN1=CAN_BTR00;BTR1_CAN1=CAN_

14、BTR10;OCR_CAN1=0 xaa;/normaloutputW_WDT();doMOD_CAN1&=0 xfe;while(MOD_CAN1&0 x01)!=0 x00);EA=1;/串口发送一帧接受到的CAN数据/长度18，根据接收到的CAN信息来确定/voidUART_Transmit(void)/using0unsignedchari;LED3=!LED3;for(i=0;iUART_Send_Byte(CAN_RX_Datai);/CAN发送接受到的一帧串口数据/最大长度255，根据接收到的串口信息的/个数来确定/-按每依次8个数据作为一个CAN帧的报文部分/不足8个或超过8的

15、倍数的部分按实际个数作/为CAN报文/FarmeType=1为扩展帧，FarmeType=0为/标准帧/voidCAN_Transmit(bitFarmeType)unsignedchari;unsignedcharm;unsignedcharcan_status;unsignedcharxdata*pointer;if(FarmeType=0)/标准帧for(m=0;m(UART_Length/8);m+)W_WDT();do/发送缓冲区空么？can_status=SR_CAN1;while(can_status&0 x04)!=0 x04);TXFrameInfo1=0 x00+0 x08

16、;pointer=&TXID1;for(i=0;i2;i+)*(pointer+)=CAN_TX_IDi;pointer=&TXID3;for(i=0;i8;i+)*(pointer+)=CAN_TX_Datai+8*m;CMR_CAN1=Request_TX;W_WDT();if(UART_Length%8)!=0)W_WDT();do/发送缓冲区空么？can_status=SR_CAN1;while(can_status&0 x04)!=0 x04);TXFrameInfo1=0 x00+UART_Length%8;pointer=&TXID1;for(i=0;i2;i+)*(pointe

17、r+)=CAN_TX_IDi;pointer=&TXID3;for(i=0;i(UART_Length%8);i+)*(pointer+)=CAN_TX_Datai+8*(UART_Length/8);CMR_CAN1=Request_TX;W_WDT();elseelse/扩展帧for(m=0;m(UART_Length/8);m+)W_WDT();do/发送缓冲区空么？can_status=SR_CAN1;while(can_status&0 x04)!=0 x04);TXFrameInfo1=0 x80+0 x08;pointer=&TXID1;for(i=0;i4;i+)*(point

18、er+)=CAN_TX_IDi;pointer=&TXDATA1;for(i=0;i8;i+)*(pointer+)=CAN_TX_Datai+8*m;CMR_CAN1=Request_TX;W_WDT();if(UART_Length%8)!=0)W_WDT();do/发送缓冲区空么？can_status=SR_CAN1;while(can_status&0 x04)!=0 x04);TXFrameInfo1=0 x80+UART_Length%8;pointer=&TXID1;for(i=0;i4;i+)*(pointer+)=CAN_TX_IDi;pointer=&TXDATA1;for(i=0;i(UART_Length%8);i+)*(pointer+)=CAN_TX_Datai+8*(UART_Length/8);CMR_CAN1