CAN总线的编码方式资料

1、CAN 总 线 的 编 码 方 式对CAN总线的常见编码格式解析我们在进行CAN总线的通讯设计过程中，对于通讯矩阵的建立，我们常常会 选择一种编码方式，最常见的编码格式是 Intel格式和Motorola格式。但是往 往人们都是以一种习惯去选择，究竟两种格式具体的区别在哪里呢？我们需要 明白两种格式对信号是如何排布的，又是按照什么顺序进行正确解析的。本篇 文章就是作者根据在整理通讯矩阵和 dbc文件中遇到的一些问题，提出的自己 的一些体会和见解，希望大家通过此篇文章对两种格式有更加深刻的理解。我们在设计初期，都会首先选择一种编码格式，这种选择大多都是根据设计 者自己的习惯，具体Intel格式和

2、Motorola格式哪个更有优势的问题，在这里 没有区别。但是就使用者而言，需要对接收到数据帧进行正确的解析，否则就 无法得到想要的信号。下面我们就来说一下两种格式的区别。首先我们需要明确一点，无论是Intel格式还是Motorola格式，在每个字节 中，数据传输顺序都是从高位（msb）传向低位（lsb ）。如下图所示。byte xbit(8* x+7)bit(8* x)msblsb注：x=0,1,2,3 7图1一般主机厂设计人员在设计初期都会定义好字节的发送顺序，定义Byte0为LSB, Byte7为MSB第一种情况：先发送 Byte0,然后Byte1到Byte7;第二种 情况：先发送Byt

3、e7,然后Byte6到Byte0。根据我了解到的大部分主机厂都会 采取第一种发送方法，很少会采取后者。我们在用CANoe的CANdb+编辑数据库时，肯定会用到如下图所示的编辑界面。图2结合工作中的出现的问题，有的网络设计者会在排布信号的时候出现误区 上图中用的是比较常规的排布方式，即位在字节中的索引是从右至左，还有一 种是颠倒过来的，即从左至右。如下图所示。01234567001234567e9101112131415231617W19202122232425262?2829303132333435葺373S394404142_4344必464754849505152535455$5657死5

4、9606162637图3我们现在以第一种矩阵模式进行说明。在这种情况下，如果主机厂在初期定 义先发送LSR再发送的MSB勺形式，那么数据信号可以按照从上到下，从左 到右的顺序发送，非常方便，接收器解析起来也比较容易。如果主机厂定义先 发送MSBR发送LSB的形式，那样数据传输比较复杂，所以一般都不建议用这 种方案。至于设计者常出现的错误我们在下文中会重点说明，下面我们先了解 一下Intel格式和Motorola格式在CANdb+中的区别。、Motorola编码格式:如果我们选择使用Motorola编码格式，那需要知道它在 CANdb+中的3种信 号排布方式。这三种排布的主要区别在于它们的起始位

5、不同。我们假设一个信 号的位长为12,那么它就要跨字节排布。在 Motorola格式中的第一种排布形 式为Motorola Forward LSB ,即从小端开始，它的起始位为 lsb (16);第二 种排布形式为Motorola Forward MSB ,即从大端开始，它的起始位为 msb(11)；第三种排布形式为 Motorola Backward ,它的起始位为第8位，这种 形式基本不采用，因为排布规律相对于前两种比较复杂。如下图所示；7G5432100msb1-lsb23图4针对上述Motorola格式第一种排布形式，信号的起始位为高字节的低位。在 CANdb+中的具体体现如图所示。图

6、5在CANdb+中，无法区别这三种排布形式，它的起始位也是自动定义的，所 以我们在设计通讯矩阵时，一般都会采用第一种，即 Motorola Forward LSB 只是有的工程师根据自己的个人习惯，去改变起始位，但我们需要明确一点就 是，在Canoe软件中，一种格式的信号排布是没有区别的。二、Intel编码格式如果我们选择使用Intel编码格式，它在CANdb+也有两种信号排布方式。我们假设一个信号位长为12,它也是要跨字节排布 第一种排布形式为Intel Standard ,即标准形式，它的起始位为lsb (12)信号的起始位为低字节的低位。如下图所示:165432100l$b1rnsb23

7、图6图7第二种排布形式为Intel Sequential ,即顺序排布形式或者叫颠倒排布。这种 形式不太常用，但我们也需要了解，它的起始位为 lsb （11）。如下图所示：012345&10e一-lsb1msb一-23图8以上文字介绍了当信号的位长超过一个字节的情况下，信号分别以Motorola编码格式和Intel编码格式排布时的区别。我们现在假设一个信号的位长为4,观察在CANdb+信号的排布有什么区别。Motorola编码格式下的信号排布：（绿色信号）图9Intel编码格式下的信号排布：（绿色信号）F INo MutiplBwor -图10由图可知，两种格式的起始位不同，但是他们的排布方式

8、相同，都是信号的 高位放在该字节的高位（msbb，信号的低位放在该字节的低位（lsb ）。所 以，当一个信号的位长小于8时，那么两种编码格式没有区别。如果信号的位 长大于8,那么两种编码格式将会产生很大差别。这是我们在网络通讯设计初 期必须要掌握的。下面我们说一下一些工程师在做通讯矩阵的设计时，常会出现的几个问题：.在编写通讯矩阵时，在起始位的编写中，常会将 Intel格式和Motorola格 式弄混。例如：如下图所示的通讯矩阵位题序 bit orderMSBTT TT T TT T-4LSB字革颐序13yte orderbit 7bit 6bitsbit 4bit 3bit 2bit1bit

9、OMSBByte 0165A32101Byte 1151413J211 j10：g1Byte 223222120这二81G_IByte 3131130292826 J25R4JByte 4 936373635343332XByte 547464544434241I 40JByte 95554535251504948LSBByte 76362610059585756如果一个信号的位长为4,那么若是Motorola编码格式，那它的起始位就是4；而若是Intel编码格式，那它的起始位就是 00.在CANdb+中进行通讯矩阵的调整时，首先应明确信号选取的编码格式，然 后进行拖曳，有的工程师常常在没有区

10、分编码格式，凭借主观感觉对通讯矩 阵进行调整，这往往会导致信号的传输错误。.在信号跨字节排布中，未明确 msb和lsb ,在拖曳过程中会出现错误。综上所述，Motorola编码格式和Intel编码格式主要区别还是在信号位长大 于8或者信位长不超过8但是跨字节的情况下，前者的规则：该信号的高位（S_msb将被放在低字节（MSB的高位，信号的低位（S_lsb）将被放在高字 节（LSB）的低位；后者的规则：该信号的高位（S_msb将被放在高字节（MSB的高位，信号的低位（S_lsb）将被放在低字节（LSB）的低位。希望大家能从此篇文章中收获一些经验。文中术语解释及定义:.信号的高位，即最能表达信号特性的因子，比如：车速信号500km/h按照给定的公式，转换成十六进制数为 0 x6A5,因为6代表的数量级最大 (162),那么其中6就是其信号的高位。.信号的低位，即最不能表达信号特性的因子，比如：车速信号500km/h按照给定