abb机器人操作手册3hac-zh cn

1、Trace back information: Workspace R12-1 verChecked in 2012-03-21a6Skribenta ver885产品手册 IRB 1520ID 的弧焊设备M2004文档:本手册中包含的信息变更，恕不另行通知，且不应视为ABB 的承诺。 ABB 对本手册中可能出现的错误概不负责。除本手册中有明确陈述之外，本手册中的任何内容不应解释为 ABB 对个人损失、损坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。ABB 对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接概不负责。ABB 的，不得再生或本手册和其中的任何。可从 ABB 处获取此手册的额外复印件。本物的原

2、始语言为英语。所有其他语言版本均翻译自英语版本。ABB ABRobotics Products SE-721 68 Vsters瑞典目表目表手册概述 .791安全1.11.2安全信息简介 .一般安全信息 .9101011111314151617171819202021212324242627282930311.2.11.2.2器系统方面的安全 .安全风险 .1.2.2.1器安装和检修工作期间的安全风险 .1.2.2.2 注意 热可能会造成灼伤！ .1.2.2.3 工具/工件相关的安全风险 .1.2.2.4 操作干扰期间的安全风险 .1.2.2.5 与带电相关的风险 .安全操作 .1.2.3.1

3、 安全护罩尺寸 .1.2.3.2 灭火 .1.2.3.3 安全使用 FlexPendant .安全停止 .1.2.31.2.41.2.4.1紧急停止？ .1.3安全性相关说明 .1.3.1手册中的安全信号 .1.3.2- 第一次测试运行可能造成或损害！ .1.4弧焊相关的安全性 .1.4.1特殊安全说明 .1.4.2防护设备 .1.4.3光障 .1.4.4火灾风险 .1.4.5风险 .1.4.6触电风险 .2技术说明2.12.22.3焊接设备概览 .原理设计 .组件 .2.3.1电源 .2.3.2送丝装置系统 .2.3.2.1 概述 .2.3.2.2 送丝装置 .313233353636374

4、13安装3.1连接焊接设备 .3.1.1安装 DeviceNet 卡和电缆 .3.1.2安装电源 .3.1.3连接电缆和软管 .3.1.3.1 连接送丝装置电缆 .配置焊接设备 .安装附件 .3.3.1焊枪清洁器 (TSC) .3.3.2调整焊丝轴的制动器毂 .调试之前 .41414344464950505253553.23.33.4操作44.14.2电源 .4.1.1电源编程 .送丝装置 .5556595目表5615.15.25.35.45.55.6索引简介 .日常.维修车间.电源 .送丝装置 .调试之前 .616263646567696手册概述手册概述关于本手册本手册包含以下说明：焊接设备

5、的电气安装与配置焊接设备的。手册用法本手册应在进行以安装业时使用：工作本手册的阅读对象本手册面向：安装维修。操作前提对 ABB 机器人进行/维修/安装工作的技工必须：接受过 ABB 的培训并具备机械和电子安装/维修/工作所需的知识。各章结构本手册由以下各章组成：参考信息下表列出了手册中所的文档。下一页继续7文档名称文档产品手册 - IRB 15203HAC043435-010Circuit diagram - IRB 15203HAC039498-007产品规格 - IRB 15203HAC043437-010Application manual - Torch servi3HAC024847

6、-001Product manual - IRC53HAC021313-001操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC53HAC16590-10Operating manual - KempArc SYN 300/400/500, DT 4001920130 -001章节目录安全，检修对机器人执行任何安装或检修工作之前必须先通篇阅读的安全信 息，其中包含常规安全信息方面以及有关如何避免和产品损坏的更为具体的信息。技术说明焊接设备概览。安装有关焊接设备的电气安装所需的信息。操作用于电源和送丝装置的编程指令。描述进行焊接设备方法的程序。手册概述续前页修订版8版本号描述-第一版。1 安

7、全1.1 安全信息简介安全安全信息简介概述本手册中的安全信息分为两类：一般安全方面、对机器人执行任何检修工作前需注意的重要事项。 这些信息适用于所有检修工作，可以在一般安全信息 第 页 10中找到。在程序中的特定安全信息。 如何避免和消除在程序中有直接介绍，具体的说明在安全性相关说明 第 页 21一节中。91 安全1.2.1器系统方面的安全1.2 一般安全信息1.2.1器系统方面的安全有效范围和责任该信息不包含如何设计、安装和操作完整的系统，也不包含可以影响整个系统的安全的所有设备。为了保护安全，必须设计完善的系统，并且必须按照中规定的安全要求进行安装。器安装所在国家/地区的标准和ABB 工业

8、器的用户有责任确保遵守相关国家/地区中适用的安全，并且确保设计了保护操作器系统的所需的安全装置并进行了正确安装。操作器的必须熟悉诸如以下适用文档中描述的工业产品手册器的操作和处理：外部的连接除了内置安全功能，器还随附有外部安全装置连接的接口。通过该界面，外部安全功能可与其它机器和设备进行互操作。这意味着控制信号可以作用于从设备和器接收的安全信号。责任限制本手册中提到的关于安全的任何信息都不得视为 ABB 对“如果遵从了所有安全说明，则工业器将不会导致或损坏”的保证.相关信息10信息类型文档中已详细说明章节安全装置的安装器的产品手册安装与调试更改操作模式限制工作空间器的产品手册安装与调试1 安全

9、1.2.2.1器安装和检修工作期间的安全风险1.2.2 安全风险1.2.2.1器安装和检修工作期间的安全风险概述本章包括对器执行安装和检修工作时要考虑的一般安全风险的信息。安装和检修过程中的一般风险必须始终遵循产品手册安装与调试一章中的说明。紧急停止按钮必须置于易接近处，以便能迅速停止器。负责操作的负责安装必须准备安全说明，以备相关安装之用。器的必须接受有关上述设备和某些相关安全事项的相应培训.国家/地区特定规定要防止安装的说明。间受伤或受损，必须遵守相关国家/地区的适用和ABB Robotics非电压相关风险器工作区域前必须设置安全区，并且封闭以防擅自进入。光束或感应垫为配套装置。应当使用转

10、盘或同类设备使操作处于器的工作区域之外。制动闸时，轴会受到重力影响。除了被运动的器撞击的风险外，还可能存在被平行挤压的风险（此）。器中的用于平衡某些轴的电量可能在拆卸器或其时。拆卸/组装机械单元时，请注意控制器中存有热能。掉落的物体。切勿将。由于器当作梯子来使用，即，在检修过程中切勿攀爬器电机或其他器可能产生高温以及发生漏油，所以攀爬会有极大的滑落风险。完整系统的供应商应注意完整系统的供应商必须确保安全功能中使用的所有电路均已按照该功能的适用标准互锁。完整系统的供应商必须确保紧急停止功能中使用的所有电路均已按照该功能的适用标准安全互锁。完整的器下一页继续11安全风险描述组件灼热！运行器后电机和

11、齿轮“灼热”！触碰电机和齿轮可能导致灼伤！环境温度越高，器的表面越容易变热，从而还可能造成灼伤。1 安全1.2.2.1器安装和检修工作期间的安全风险续前页电缆齿轮箱和电机12安全风险描述如果施加的压力过大可能会损坏齿轮！无论何时分离/垫接电机和齿轮箱，施加的压力过大都可能会损坏齿轮！安全风险描述电缆包装易受机械损坏！电缆包装易受机械损坏！必须处理电缆包装，尤其是连接器，以避免损坏电缆包装！安全风险描述卸除可能导致器损毁！警告采取任何必要的措施确保卸除 时 器不至损毁，例如，如果卸除电机或轴 2，先根据修理说明固定下臂。拆除通往测量系统的电缆警告如已在维修或过程中断开测量系统电缆的连接，则必须更

12、新转数计数器。1 安全1.2.2.2 注意 热可能会造成灼伤！1.2.2.2注意 热可能会造成灼伤！描述在正常期间，许多器都会发热，尤其是驱动电机和齿轮。某些时候，这些周围的温度也会很高。触摸它们可能会造成不同程度的灼伤。环境温度越高，器的表面越容易变热，从而可能造成灼伤。排除下面详细说明了如何避免上述：13操作参考信息1在实际触摸之前，务必用手在一定距离感受可能会变热的组件是否有热辐射。2如果要拆卸可能会发热的组件，请等到它冷却，或者采用其他方式处理。1 安全1.2.2.3 工具/工件相关的安全风险1.2.2.3 工具/工件相关的安全风险安全处理应该可以安全关闭工具，如切削工具等。确保保护装

13、置在切削工具停止旋转前保持关闭。应当可以手动操作（）。安全设计夹具/末端执行器的设计必须使其在发生电源故障或者控制器件。的情况下夹持住工14若使用了夹具，请确保夹具不会跌落工件。1 安全1.2.2.4 操作干扰期间的安全风险1.2.2.4 操作干扰期间的安全风险概述工业器是一款可用于多种不同工业应用的灵活工具。必须专业地执行所有工作且遵守适用安全规定。必须始终保持谨慎。合格必须由熟知整个安装过程以及不同工作。所伴随的特殊风险的合格执行正确的意外风险如果工作进程中断，必须格外断必须手动矫正。除那些常规操作的相关风险以外的其它风险。该中151 安全1.2.2.5 与带电相关的风险1.2.2.5 与

14、带电相关的风险电压相关风险，概述尽管有时需要在通电时进行故障排除，但维修故障、断开电线以及断开或连接单元时必须关闭机器人（将主开关设为 OFF）。必须按照能够从机器人工作空间外部关闭主电源的方式连接机器人的主电源。电压相关风险，器器的以下伴有高压：电机电源（高达 800 VDC）.工具的用户连接或系统的其他章）。（最高 230 VAC，请参阅安装 第 页 41一电压相关风险、工具、材料处理装置等。即使机器人系统处于OFF 位置，工具、材料处理装置等也可能带电。在工作过程中处于运动状态的电源电缆也可能受损。161 安全1.2.3.1 安全护罩尺寸1.2.3 安全操作1.2.3.1安全护罩尺寸概述

15、在器周围安装单元，以确保器安装和操作安全进行.尺寸确定护罩或外壳尺寸，使其能承受器握住的重物以最大速度坠落或时所产生的力。根据器在工作单元中工作时器轴的最大速率和位置确定最大速度（请参阅产品规格中的机器人动作一节）。同时，还要考虑安装在大影响。器上的旋转工具或其他装置破损或出现故障可能产生的最171 安全1.2.3.2 灭火1.2.3.2灭火18注意使用如果器系统（器或控制器）发生火灾，请使用(CO2) 灭火器！1 安全1.2.3.3 安全使用 FlexPendant1.2.3.3 安全使用 FlexPendant使动装置使动装置是手动操作的，当仅在同一位置连续启动时，持续按下按钮可允许使用具

16、有潜在的功能，但不会启动这些功能。在其他任何位置，的功能均可安全停止。使动装置很特别，您必须将按钮按下一半来启动它。在完全按下和完全松开时，将无法执行器操作。止-动功能“止-动”功能在手动激活连接到该功能的按钮时允许运动，并在松开时立即停止任何运动。此功能只能在手动模式下使用。“止-动”功能的操作方法将在操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 中介绍。19注意使动装置是一个位于FlexPendant 一侧的按钮，半按该按钮可使系统切换至MOTORS ON 状态。或全按使动装置时，器切换至 MOTORS OFF 状态.为了确保安全地使用 FlexPendant，请务必遵守以下规

17、定：任何时候都必须保证使动装置可以正常工作.在编程和测试过程中，器无需移动时必须尽快使动装置。进入器工作空间时，程序设计师必须始终随身携带 FlexPendant。这是为了防止其他人在程序设计师不知情时控制器。1 安全1.2.4.1紧急停止？1.2.4 安全停止1.2.4.1紧急停止？紧急停止的定义紧急停止是一种其他任何器控制的状态，断开驱动电源与器电机的连接，的功能的连接。电路除外。必停止所有运动，并断开电源与器系统控制的任何可能存在紧急停止状态意味着所有电源都要与器断开连接，手动制动闸须执行恢复步骤，即重置紧急停止按钮并按电机开启按钮，才能返回至正常操作。因为可配置器系统，所以紧急停止可导

18、致：非受控停止，通过断开电机电源快速停止受控停止，向电机提供电源，因此可保持操作完成后，电源从电机断开。器操作。器路径，从而停止器操作。默认设置是非受控停止。但是，受控停止可最大程度地减少器上额外的不必要磨损，以及让器系统返回生产状态所需的操作，因此应优先考虑。请参阅工厂或车间的说明文档，了解器系统的配置方法。停止分类管理自动化和器设备的安全标准定义每种类型的停止应用的种类：紧急停止设备在器系统中，有多个可运行以实现紧急停止的紧急停止装置。FlexPendant 和控制器机柜上有紧急停止按钮（在 Dual Cabinet Controller 的 Control Module 上）。器中也有其

19、他类型的紧急停止。请参阅工厂或车间的说明文档，了解的配置方法。器系统20如果停止为. 则归类为.非受控类别 0（零）受控类别 1注意紧急停止功能只能用于其特定用途及已定条件。注意紧急停止功能用于在遇到紧急状况时立即停止设备。注意紧急停止不得用于正常的程序停止，因为这可能会造成 器额外的不必要磨损。有关如何执行正常的程序停止，请参阅操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5中的停止程序一节。1 安全1.3.1 手册中的安全信号1.3 安全性相关说明1.3.1 手册中的安全信号安全信号简介本节将明确说明执行此手册中描述的工作时，可能会出现的所有。每种包括：标题，指明等级（、警告或）和

20、类型。简要描述，描述操作维修未排除险情时会出现什么情况。有关如何消除以简化工作执行的说明。等级下表定义了规定本手册所用等级的图标。下一页继续21标志名称含义xx0200000022警告，如果不依照说明操作，就会发生事故，并导致严重或致命的和/或严重的产品损坏。该标志适用于以下险情：碰触高压电气装置、 或火灾、气体、压轧、撞击和从高处跌落等。xx0100000002警告警告如果不依照说明操作，可能会发生事故，造成严重的 （可能致命）和/或 的产品损坏。该标志适用于以下险情：触碰高压电气单元、 、火灾、吸入 气体、挤压、撞击、高空坠落等。xx0200000024电击针对可能会导致严重的人身或的电气

21、的警告。xx0100000003警告如果不依照说明操作，可能会发生能造成和/或产品损坏的事故。该标志适用于以下险情：灼伤、眼部、皮肤、损伤、挤压或滑倒、跌倒、撞击、高空坠落等。此外，它还适用于某些涉及功能要求的警告消息，即在装配和移除设备过程中出现有可能损坏产品或引起产品故障的情况时，就会采用这一标志。xx0200000023静电放电 (ESD)针对可能会导致严重产品损坏的电气的警告。xx0100000004注意描述重要的事实和条件。1 安全1.3.1 手册中的安全信号续前页22标志名称含义xx0100000098提示描述从何处查找附加信息或如何以更简单的方式进行操作。1 安全1.3.2- 第

22、一次测试运行可能造成或损害！1.3.2- 第一次测试运行可能造成或损害！描述由于执行检修工作常需要拆卸机器人，因此第一次测试运行之前需要考虑几个安全风险。排除在检修活动（如维修、安装或）完成后执行第一次测试运行时，请遵循以下程序。碰撞风险23对器的运动编程时，请务必在第一次试运行之前检查是否存在潜在的碰撞风险。操作1卸除机器人及其工作区域内的所有检修工具和外接物件2检查夹具和工件是否已充分固定（如适用）3正确安装所有4确保所有都与机器人保持安全的距离，即，站在安全护罩后方可触及范围之外等5特别注意先前已检修的功能1 安全1.4.1 特殊安全说明1.4 弧焊相关的安全性1.4.1 特殊安全说明焊

23、接机器人系统在进行所有操作焊接机器人系统的工作或进行其周边的工作时，均应注意以下要点：将焊接机器人设备视作单个装置。焊接机器人系统由多个不同的围设备。组成，除机器人外，还包括变位机和其他外整个系统通过电信号进行通信，因而可使受其直接影响的完全不同的组件产生运动。车间以任何方式在车间中或车间周围工作时，均应注意以下要点：确保系统运行前车间内井然有序。如发现系统有故障，必须在开始之前进行纠正。如果您自身的知识水平理员。以实施这些措施，请受过培训的或系统管操作之前在焊接机器人系统投入运行前，应注意以下要点：在启器人系统之前，应安装好所有防护装置和所有。不得脱离、绕开或以任何其他方式修改供预期的保护。

24、，这样会造成无法提操作模式选择器（键开关）处于 100 位置的试运行，只能由熟知其中相关危险的合格进行。操作过程中在焊接机器人系统运行时，应注意以下要点：当系统处于运行状态时，切勿在区域（机器人和变位机工作区域）中逗留。如果您必须在区域内工作，必须注意以下要点。当系统运行时，切勿独自在区域内工作。如要在区域内进行工作，应有一名站立在区域外，以在发生时停止设备。在操作机器人/变位机时要格外。时刻牢记，执行这些程序时可能出现意外的运动。即使机器人系统似乎一直在一遍遍地重复执行相同的运动模式，该模式也可能突然发生变化。注意，焊渣可引起火灾及烧伤在工作过程中在开始工作前，应注意以下要点：在进入区域时，

25、应随身携带机器人系统的 FlexPendant，这样就不会有其他人可启器人系统。当松开 FlexPendant 上的持续压力开关时，机器人系统将进入待机模式，电机将关闭。在无需操作机器人或变位机时，请确保松开持续压力开关。下一页继续241 安全1.4.1 特殊安全说明续前页机器人系统将进入待机模式，电机将关闭。控制柜的控制面板上的操作模式选择器（键开关）将位于 Manual reduced speed 250 mm/s（手动250mm/s）位置，然后必须用 Flex- Pendant 上的持续压力开关来操作机器人系统。在此模式下，机器人和变位机的运动速度将被限制在不超过 250 mm/s 的范

26、围内。251 安全1.4.2 防护设备1.4.2 防护设备概述切勿穿戴可能会被卷入机器人或变位机的宽松服装或衣带、手链等。务必使用规定的个人防护设备。个人防护设备员工应穿戴以下防护设备：26设备描述安全护目镜避免眼睛被飞溅的微粒、锋利的边缘和锋利的组件弄伤。带焊接眼镜的焊接面具保护眼镜和皮肤不受辐射和烧灼。干燥且未受损套防护辐射和烧烫，同时防止触电。干燥且未受损的衣物防护辐射和烧烫，同时防止触电。带绝缘底的鞋防护辐射和烧烫，同时防止触电。护耳使用某些焊接设置时保护。保护屏障和保护帘保护操作位置周边的。1 安全1.4.3 光障1.4.3 光障光障功能机器人系统中光障的用途是：如果有人进入移动正在

27、活动的风险区域，则停止机器人和变位机。在合适的位置，可用舱盖、滑动门或防护门替代光障。预重置预重置按钮位于检修区。该按钮与重置安全电路相连，用于光障。预重置可避免操作员在检修区时，机器人设备意外启动。27操作1按预重置按钮（这样可预重置用于光障的安全电路 10 秒）2在 10 秒内按住操作员面板上的启动作员就绪按钮）。1 安全1.4.4 火灾风险1.4.4 火灾风险安全措施应遵守以下几点：焊接时请遵守当地消防。定期清洁车间周围区域，确保区域内无任何可燃材料。检查焊接电流电路中的所有连接点是否紧固。接触不良可能会导致焊接效果不佳及火灾风险。检查电缆的尺寸是否正确。尺寸不当的电缆可能会因过热形成火

28、灾。灭火如设备着火，请使用(CO2) 灭火器。28警告存在与焊接有关联的火灾风险。1 安全1.4.5风险1.4.5风险燃气瓶在有明火的情况下，燃气瓶有很大的储燃气瓶的规定。风险。请遵守当地安全说明中关于处理和存291 安全1.4.6 触电风险1.4.6 触电风险安全措施应遵守以下几点：将设备连接到电源时，切勿相导体和接地导体。工件、固定装置和变位机通常会直接接触焊接电路，因此应视为带电。切勿在空手或手套潮湿的情况下触摸设备的带电在操作员工位配备绝缘垫。焊接电路不应在没有采取必要措施确保接地导体正常工作的情况下接地。焊接过程中，焊接电路不得中断。30警告在焊接过程中，在点燃电弧前，焊丝就已带电。

29、2 技术说明2.1 焊接设备概览技术说明焊接设备概览内容将焊接设备改造为工业机器人，并接受 IRC5 控制系统和弧焊焊接设备组成如下：的控制。安装在机器人与控制器之间的外部电源。安装在机器人上的送丝装置。安装在机器人上的焊丝轴。手册用法该焊接设备应仅用于 MIG（金属惰性气体）和 MAG（金属活性气体）焊接。必须根据本手册的说明使用该设备。精确度通过 DeviceNet 进行全数字通信。安全如发生错误，FlexPendant 上将显示相应的错误代码，以帮助用户解决问题。31警告此设备不适合用于易爆环境。注意如果将设备用于MIG/MAG 焊接意外的领域，ABB 恕不承担所有相关的损害责任和索赔或

30、者保修义务2 技术说明2.2 原理设计2.2 原理设计机器人焊接系统xx1100000396技术数据上述部分与机器人中的 AW共同组成了焊接设备，该设备具有以下特性：32类型描述电源，RPC S 系列/RPC P 系列400 A 协源和 350 A 脉冲电源结构紧凑的轻型模块化设计。适用于大多数常用材料的协同数据库。针对不同焊接参数的 90/100 个内存通道。 SmarTac 功能作为标准功能。送丝装置系统，A314F LH金属送丝辊的四轮式送丝驱构。气阀。速度范围：0 米/分 25 米/分选项焊缝导向焊枪清洁器，TSC焊丝切断器自动 TCP 测定 BullsEye1控制模块 (IRC5)2

31、焊接电源3送丝装置 (A314F LH)2 技术说明2.3 组件2.3 组件焊接设备示例焊接设备可包括以下组件：焊接电源。安装在机器人臂上的送丝装置，与欧标插座配合安装时可用于焊枪的连接。送丝装置机构与电缆的连接。用于气体和压缩空气的软管，以及用于信号和电源的电缆。焊接电流电缆。电源电缆。配备焊接设备的工业机器人437526181210911xx1100000485下一页继续331焊接电源 (RPC)2连接3电缆和软管组4送丝装置5焊丝导管6Bobin7焊枪8焊条电缆线束9电流电缆10焊接信号地面电缆11回流式 95 毫米2 技术说明2.3 组件续前页下一页继续3412电缆 DeviceNet

32、2 技术说明2.3.1 电源2.3.1 电源焊接应用RPC 系列电源适用于协同式 MIG/MAG、协同式 1-MIG/MAG 和基础的 MIG/MAG 焊接。该电源支持三种焊接工艺：一般 MIG 焊接1-MIG 焊接（默认）智能 MIG（可选）在一般 MIG 焊接中，可单独调节送丝速度和焊接电压。与此不同的是，1-MIG 和智能MIG 工艺属于协同式焊接工艺，即焊接电压和其他焊接参数相互连接，进而可调节焊接功率及弧长以获得最佳的焊接值。智能MIG 工艺是旨在实现自动焊接操作的可选功能。该工艺必须单独采购，因此在所有配置中均不提供。信息有关电源的详细信息，请参见“操作手册 - KempArc”。

33、352 技术说明2.3.2.1 概述2.3.2 送丝装置系统2.3.2.1 概述手册用法送丝装置系统 A314F LH 可在机器人上直接安装，从而实现较短的电缆线束和良好的送丝。此外，所需的占地面积也较小。焊丝轴如使用焊丝轴，必须对制动器毂进行调整，请参见调整焊丝轴的制动器毂 第 页 52。工作区域送丝装置系统 A314F LH 符合弧焊和应用设备的建议布局设置。这意味着机器人的工作区域在轴 1 周围的 A314F LH 170的区域内。应根据轴 2 和轴 3 的工作范围，对焊丝轴和焊丝导管支架的方向进行调整。如果不调整，焊丝导管的将会因急弯大大缩短。焊丝轴和焊丝导管支架的默认方向向上。调整该

34、方向，使焊丝上不出现任何急弯。技术规格36A314F LH数据工作电压直流 50 伏额定功率100 瓦负载能力 40C 80% ED600 安负载能力 40C 100% ED500 安送丝装置速度0 - 25 米/分铁、不锈钢、药芯焊丝填丝的直径0.8 - 1.6 毫米铝填丝的直径1.0 - 1.6 毫米焊枪连接器Binzel ROBO 电力连接器 (RPC)工作温度范围-20C 至 +40CEMC 等级A保护等级IP23S外部尺寸269 x 175 x 169 毫米重量3.6 千克如果在这个领域之外使用，则应极其谨慎（比如在编程的时候），否则可能使焊接设备遭到损害。注意A314F LH 应用

35、于气体弧焊2 技术说明2.3.2.2送丝装置2.3.2.2送丝装置图示xx1100000398进料辊焊丝是通过两对彼此连接的进料辊送入的。上面的两个辊为弹簧加载结构。电机的动力通过电机轴上的小齿轮传递给这些辊。可用调节器螺钉单独调整上下辊之间的压力。所有辊均安装有套筒轴承。下进料辊有适用于两种不同焊丝直径的凹槽。当辊转动时，所需焊丝直径的标记朝前。电机该电机为永磁型电机，配备有可实现精确速度控制的光学测速仪。焊丝轴当使用焊丝轴时，焊丝衬被直接固定在送丝机构中并被螺钉锁定。下一页继续371上进料辊2调整器螺钉3下进料辊4电机（背部）5螺钉6ROBO 焊枪连接器2 技术说明2.3.2.2 送丝装置

36、续前页送丝装置的连接和开关（端）1xx1100000412下一页继续381送丝2 技术说明2.3.2.2送丝装置续前页送丝装置的连接和开关（出口端）xx1100000399焊丝微进开关按下开关时，送丝装置的电机将启动，但气阀不打开且电源不会被激活。送丝速度为前两秒 2 米/分钟，之后为 10 米/分钟。松开按钮后，送丝装置将停止。下一页继续391进丝开关（手动进丝开关，英寸）2空气连接器（压缩空气连接至焊枪）3焊枪的焊枪连接器（Binzel ROBO 电力连接器）连接4控制连接器5保护气体连接器（适用于 8 毫米软管）6保护气体连接器出口（适用于 6 毫米软管）2 技术说明2.3.2.2 送丝

37、装置续前页焊枪连接器xx1100000400401焊枪销孔2焊丝内衬3焊丝孔4焊枪销锁定螺钉5电缆接头锁定螺钉3 安装3.1.1 安装 DeviceNet 卡和电缆安装连接焊接设备3.1.1 安装 DeviceNet 卡和电缆概述DeviceNet 用于机器人控制器 IRC5 与电源之间的通信。根据“操作手册 KempArc”将该卡安装在电源上。本节介绍了有关 DeviceNet 卡的信息。DeviceNet 卡设计xx1100000401下一页继续41ADeviceNet 连接器B配置开关C网络状态 LED1（不使用）2网络状态 (NS)3模块状态 (MS)4（不使用）3 安装3.1.1 安

38、装 DeviceNet 卡和电缆续前页DeviceNet 连接器该模块支持 5.08 毫米和 3.84 毫米可插拔螺钉连接器至配电板连接器。MAC ID 和波特率配置在 DeviceNet 网络中，必须为每个节点分配其自己的 Mac ID。Mac ID 是介于 0 和 63 之间的值，用于确定网络中的各个节点。可通过物理DIP 开关来设置 ac ID 和波特率设置。开关 1 和 2 指定波特率，而开关 3 至 8 指定 Mac ID。xx1100000409ABB 默认配置：对于第一个电源：波特率：500K 地址：30。对于第二个电源：波特率：500K 地址：31 对于第三个电源：波特率：50

39、0K 地址：32 对于第四个电源：波特率：500K 地址：3312345xx110000040242信号描述1V-负电源电压（直流 0 伏）2CAN_LCAN_L 总线3SHIELD电缆套管4CAN_HCAN_H 总线5V+正电源电压（直流 24 伏）3 安装3.1.2安装电源3.1.2安装电源有关电源的信息，请参阅“操作手册”以：有关以上所有步骤的要求和详细指令，请参见“操作手册 - KempArc”。43操作注释1将电源定位在适当的安装位置。2将电源与电网连接起来。3连接焊接和接地电缆。4安装现场总线卡和现场总线电缆（DeviceNet卡和DeviceNet 电缆）。其他相关信息，请参见

40、xx。3 安装3.1.3 连接电缆和软管3.1.3 连接电缆和软管连接布局xx1100000403下一页继续441压缩空气软管2保护气体软管3送丝装置电缆4焊接电缆（正）5DeviceNet 电缆6焊接电缆（负）警告所有使用焊接机器人系统的都必须对相关安全说明有充分了解。3 安装3.1.3连接电缆和软管续前页电缆和软管的连接点电缆和软管的连接方式如下。下一页继续45电缆/软管类型连接点DeviceNet 电缆连接 IRC5 控制器与电源之间的电缆。通过电源后部面板上的“机器人控制”孔，将连接器 CAN IN 连接至 DeviceNet 卡。通过进入盖板 XS.7，将连接器 A35.X1.P/X

41、2.P 连接到 IRC5 控制器上的端子 A35.X1 或 A35.X2。注意DeviceNet 总线的每一端都必须用121 欧姆的电阻端接。两个端接电阻的间距应尽可能远。xx1100000404信号说明端子颜色V-1黑色CAN L2蓝色DRAIN (NC)3灰色CAN H4白色V+5红送丝装置电缆（信号电缆）A314F LH通过机器人基座，连接送丝装置与电源之间的电缆。保护气体软管黑色软管连接气源或气缸与送丝装置之间的软管。压缩空气软管连接至压缩空气源。系统压力：约 6 巴。焊丝导向输入焊丝通过金属焊丝导向转接器进入送丝装置。将焊丝导向推向转接器的端部，然后旋入顶部固定锁。在转接器的端部连接

42、焊丝导向输入端，以用作焊丝导向的弯曲支撑，从而防止焊丝弯曲过重。用底部的固定锁固定焊丝导向。电流电缆用电流电缆从送丝装置连接至电源。3 安装3.1.3.1 连接送丝装置电缆3.1.3.1 连接送丝装置电缆机器人基座和送丝装置 A314F LH 的连接312123xx1100000431下一页继续461机器人基座和送丝装置的控制送丝装置电缆至 A314F LH 连接3 安装3.1.3.1连接送丝装置电缆续前页送丝装置电缆（用于焊接信号的地面电缆）BAWVIEW Bxx1100000408信号说明送丝装置电缆控制信号的信号说明（24 向 MIL 连接器）下一页继续47连接器至电源 (MS4106A

43、24-28P-689)信号电缆 3HAA2513- 2/1连接器至机器人基座 3HAC022151-003销信号类型水准仪注释焊丝颜色焊丝类型销A送丝电机 +输入0 伏至+24 伏送丝电机电压+BUAWG24AB送丝电机 -输入0 伏 送丝电机电压-紫色AWG24BC气阀 +输入0伏/+24伏气阀控制电压+灰色AWG24CD气阀 -输入0 伏 气阀控制电压-白色AWG24DEnc.-nc.Fnc.-nc.Gnc.-nc.Hnc.-nc.Jnc.-nc.KTacho +5 伏输入+5 伏Tacho 电源电压白色蓝色AWG26GLTacho GND输入0 伏 Tacho 电源 GND白色绿AWG2

44、6HMTacho 信号输出0伏/+5伏送丝装置 Tacho 信号白色黄AWG26JNnc.-nc.P+24 伏输入+24 伏模拟电源电压黑色AWG24EA至电源（插头）B至机器人基座（插座）2机器人基座和送丝装置的送气连接3机器人基座和送丝装置的电流电缆连接3 安装3.1.3.1连接送丝装置电缆续前页48连接器至电源 (MS4106A24-28P-689)信号电缆 3HAA2513- 2/1连接器至机器人基座 3HAC022151-003销信号类型水准仪注释焊丝颜色焊丝类型销QGND输入0 伏 模拟电源GND黄绿AWG24FRnc.-nc.-nc.T焊丝微进输出0伏/+24伏焊丝测试送入橙色绿

45、AWG26KUThruougput4输出0伏/+24伏空闲，供以后使用蓝色绿AWG26M伏Thruougput5输出0伏/+24伏空闲，供以后使用紫色绿AWG26NWnc.-nc.Xnc.-nc.Ync.-nc.ZThruougput6输出0伏/+24伏空气喷嘴传感白色红AWG26L3 安装3.2 配置焊接设备3.2 配置焊接设备概述在交付时，设备已根据适用的配置数据进行配置，这些数据内。在交付时随附的磁盘可通过机器人 FlexPendant 对这些数据进行和修改操作。安装磁盘安装磁盘上的配置文件包含适用于焊接设备的配置数据。重新加载配置数据如必须重新加载配置数据，可按照下列方法之一进行操作：

46、默认配置在 ABB 默认配置中，电源由机器人以时间表/内存通道（有时称为“作业”）的方式进行控制，建议在 1-MIG 模式下工作。49备选方案描述重新启器人将恢复初始配置。用 FlexPendant 进行加载如个别参数需要比照初始配置进行更改，可使用此备选方案。加载新配置文件(EIO:CFG) 通过机器人指令进行： System ParametersFileAdd or Replace Parameters file.cfg.注意由于此磁盘对所提供的设备来说是独一无二的，因此应将它存放在妥善位置。磁盘上的程序 对应于相关配置，在与焊接设备的功能有关的服务事项中，应援引此程序 。3 安装3.3.

47、1 焊枪清洁器 (TSC)3.3 安装附件3.3.1 焊枪清洁器 (TSC)连接焊枪清洁器配置文件示例以下为某个焊枪清洁器配置文件的示例，仅作参考之用： EIO.CFG_1.0:5:0:# 使用 ABB 标准 IO 装置 (d651) 的空闲端口# 该端口安装在 PIB 箱上。如使用另一个 IO 装置， # 此定义可用作参考。EIO_UNIT:-Name B_PROC_10 -UnitType d651 -Bus DeviceNet1 -DN_Address 10 EIO_SIGNAL:-Name doTS1_SpOn -SignalType DO -Unit B_PROC_10 -UnitM

48、ap 35-Name doTS1_St -SignalType DO -Unit B_PROC_10 -UnitMap 38-Name doTS1_AiBl -SignalType DO -Unit B_PROC_10 -UnitMap 39-Name diTS1_ClOp -SignalType DI -Unit B_PROC_11 -UnitMap 7-Name diBE_SENSE -SignalType DI -Unit B_PROC_10 -UnitMap 8 #下一页继续50操作注释1安装焊枪清洁器。xx1100000413可轻松制作穿过控制机柜底部的盖板(使用 DeviceNet

49、 电缆）电缆。2配置 I/O 端口。这些 I/O 端口属于安装在控制器上的 ABB标准 I/O 板。请参阅 I/O 配置文件。3将线路连接至标准 I/O 板的端口。需要根据 I/O 配置文件完成连接。注意焊枪清洁器 (TSC) 通过标准的 I/O 通讯与 IRC5 控制器进行通讯。它基本上只需三个数字输出和两个数字输入。有关详细信息，请参考产品规格 - TSC。3 安装3.3.1焊枪清洁器 (TSC)续前页方框图2TB13xx1100000414焊枪清洁器电缆xx1100000415信号说明51信号说明颜色A (TSC)A (BINZEL)B（I/O 装置)24 伏直流白色460 伏直流棕色2

50、 和 83、4 和 5润滑绿118清洁黄107焊丝切断器灰色1NC清洁已完成粉色791610保护SCNCNCPE1TSC2控制模块3IO 板接线盒3 安装3.3.2 调整焊丝轴的制动器毂3.3.2调整焊丝轴的制动器毂简介如使用焊丝轴，必须对制动器毂进行调整。52提示如果送丝速度非常高，以致于这种调整没有任何效果，则应使用 Marathon Pac操作注释1定位制动器毂 (1)。xx11000004162转动制动器毂上的旋钮(2)，直至箭头彼此共线（锁定的焊丝轴位置）。xx11000004173同时拧入在旋钮各侧的弹簧 (3)，以增大制动力。警告在较高的送丝速度下，如果焊丝轴是新的，则当送丝装置

51、停止时，焊丝可能变得松散。为了避免这种情况，请更改制动器毂的预设值，即 5 kpcm (= 0.5 Nm)。3 安装3.4调试之前3.4 调试之前调试之前的操作53请确保在执行首次试运行时，满足所有安全要求。这些内容将在- 第一次测试运行可能造成或损害！ 第 页 23一节中详细说明。此页刻意留白4 操作4.1 电源操作电源操作电源RPC S 系列电源仅限于配合A314F LH 送丝装置和RF 59 控制面板使用。通常，ABB将提供 RPC S-400。有关电源操作方法的说明及其控制面板和功能的信息，请参阅“操作手册- KempArc”。RPC P 系列电源仅限于配合A314F LH 送丝装置和

52、KF 62 控制面板使用。通常，ABB将提供 RPC P-350。焊接应用不尽相同，因此设备必须适合其应用。RPC P-350 配备了 K60 界面，这是清晰的逻辑 LCD 菜单显示屏。通过 Arc Wizard（电弧向导）菜单，操作可在焊接之前、过程中以及焊后完善、调整和管理电弧工艺和系统功能。有关电源操作方法的说明及其控制面板和功能的信息，请参阅“操作手册- KempArc”。下一页继续554 操作4.1.1 电源编程4.1.1 电源编程默认配置在ABB 默认配置中，电源由机器人以时间表/内存通道的方式进行控制，建议在1-MIG模式下工作。编程之前在 IRC5 中编程之前，需要在选定的内存

53、通道中息，请参见“操作手册 - KempArc”。一组焊缝焊接参数。有关详细信编程 - 设置焊接速度和壁厚系列号在IRC5 中编程时，通常在welddata 组件中进行，只需要设置焊接速度和壁厚系列号即可。焊接电压和送丝速度将保存在选定的时间表/内存通道中。xx1100000418下一页继续564 操作4.1.1 电源编程续前页可选编程 - 设置焊接电压和送丝速度还可以直接指定焊接电压和送丝速度，这样将覆盖选定内存通道中保存的值，但仅当 doRpcOnline 设置为 1 时，这两个值方可生效。步骤 1 将信号 doRpcOnloine 设置为 1选择两种方法之一。下一页继续57方法描述1在

54、FlexPendant 中，处于手动模式。在 ABB 菜单中，点击 I/O units.点击 RpcArcDN1.从 I/O 列表中选择 doRpcOnline，然后将其设置为 1。xx11000004194 操作4.1.1 电源编程续前页步骤 2 - 设置电压和送丝速度58操作3在 welddata 中设置焊接电压和送丝速度，：xx1100000424在焊接过程中，指定的焊接电压和送丝速度将覆盖所选定的内存通道中的值。方法描述2在 RA程序中：添加指令以将“doRpcOnline”设置为 1。xx11000004234 操作4.2送丝装置4.2 送丝装置装入焊丝和调节紧密度有关如何装入焊丝和

55、调节紧密度的说明，请参阅“操作手册 - KempArc”。手动送丝 - 其他方法下一页继续59方法描述1按下送丝装置前端动送线按钮。2在以下窗口中，从机器人的FlexPendant 测试模式下激活“手动送丝”功能（Forward（步进）或 Backward（步退）：ABB（ABB 菜单）RobotWare ArcManual functions（手动功能）。xx1100000425注意在测试模式下，如果从机器人的 FlexPendant 中点击“Stickout”按钮，送丝装置将每次送 15 毫米焊丝。4 操作4.2 送丝装置续前页有关其他手动送丝方法的说明下表显示了不同方法之间的差异。60方法说明1按下 Wire inch（焊丝微进）开关时，送丝装置的电机将启动，但气阀不打开且电源不会被激活。送丝速度为前两秒 2 米/分钟，之后为 10 米/分钟。松开按钮后，送丝装置将停止。2随即调用机器人编程装置的弧焊功能“手动送丝”。