GS-TP1700型轮胎式运梁车四车行走同步算法毕业论文

1、毕业设计（论文）报告题 目 学 院 学 院 专 业 学生姓名 学 号 年级 级 指导教师 毕业教务处制表毕业学生姓名： xx填写 学号： xx填写 专业： xx填写 毕业设计（论文）题目： 指导教师意见：（请对论文的学术水平做出简要评述。包括选题意义；文献资料的掌握；所用资料、实验结果和计算数据的可靠性；写作规范和逻辑性；文献引用的规范性等。还须明确指出论文中存在的问题和不足之处。） 指导教师结论： （合格、不合格）指导教师姓名所在单位指导时间毕业设计（论文）评阅教师评阅意见表 学生姓名： xx填写 学号： xx填写 专业： xx填写 毕业设计（论文）题目： 农村宅基地测量技术研究 评阅意见：

2、（请对论文的学术水平做出简要评述。包括选题意义；文献资料的掌握；所用资料、实验结果和计算数据的可靠性；写作规范和逻辑性；文献引用的规范性等。还须明确指出论文中存在的问题和不足之处。）修改意见：（针对上面提出的问题和不足之处提出具体修改意见。评阅成绩合格，并可不用修改直接参加答辩的不必填此意见。）毕业设计（论文）评阅成绩 （百分制）： 评阅结论： （同意答辩、不同意答辩、修改后答辩）评阅人姓名所在单位评阅时间论文原创性声明本人郑重声明：本人所呈交的本科毕业论文农村宅基地测量技术研究，是本人在导师的指导下独立进行研究工作所取得的成果。论文中引用他人的文献、资料均已明确注出，论文中的结论和结果为本人

3、独立完成，不包含他人成果及使用过的材料。对论文的完成提供过帮助的有关人员已在文中说明并致以谢意。本人所呈交的本科毕业论文没有违反学术道德和学术规范，没有侵权行为，并愿意承担由此而产生的法律责任和法律后果。 论文作者（签字）： xx填写日期：xx填写年月日题目：GS-TP1700型轮胎式运梁车四车行走同步算法张宇 王大江 王金祥 冯扶民摘? 要：通过分析GS-TP1700型运梁车的运行特点，设计了四车同步行走的传感器布局。通过分析传感器数据所反应的四车位置变化情况，引入PID控制理念，设计了四车行走同步控制流程。测试结果证明该种控制方法可使四车速度保持基本一致，从而保证了四车相对位置的稳定。关键

4、词：运梁车;四车;行走;同步;PID0引言GS-TP1700型轮胎式运梁车是天业通联重工科技有限公司专门针对科威特海湾大桥建设项目的工程应用而研制的，为适应多种箱梁跨度、大吨位、长距离、不平路面、复杂路径等工况需要，采用了4台450T轮胎运梁车共同构成一辆整体同步运行的运梁车，研究表明为保证设备整体平稳满载运行，需实现四车的同步行走转向控制。1系统组成给四车编号A、B、C、D，前兩车和前承重梁组成为前运输车，后两车和后承重梁组成为后运输车，如图1所示。承重梁与车辆之间采用球铰连接方式，可保证在一定范围内，车辆的纵向调整、横向调整和平面转向。承重梁与A车、C车连接为固定端，与B车、D车连接为自由

5、端，自由端与车架之间设有滑动面，可保证在一定水平方向上，不会对承重梁产生附加载荷。为保证四车在行驶过程中，相对位置始终保持在可允许范围内，四车之间设置了各种传感器。角度传感器A angle 1和激光测距B laser 1用于指示AB车在纵向方向的相对位移，激光测距A laser 1、激光测距A laser 3和拉绳传感器A rope 1用于指示AB车在横向方向的相对位移。C车同样。激光测距A laser 2和拉绳传感器A rope 2用于指示AC车在纵向方向的相对位移。BD车同样。2控制方法四车联动行驶时，行走由A车控制，行走系统都是由同样的发动机带驱动泵、减速机、马达而组成的液压闭式系统3。

6、控制系统将A车行走踏板量线性转化为驱动泵开口量赋值给A车，B、C、D三车则根据各传感器反馈自身位置，在A车给定的基准上，再叠加上自身的调整量，以保持和A车的相对位置不变。2.1 AB车（CD车）行走同步AB车之间的行走同步主要依靠角度传感器A angle 1，如图2所示。CD车之间的行走同步与AB车同理。（1）前向行驶时，A angle 10时，说明B车超前A车，此时B车应减慢速度;A angle 10时，说明B车落后A车，此时B车应加快速度;A angle 1设定距离时，说明C车落后A车，此时C车应加快速度;A laser 2设定距离时，说明C车超前A车，此时C车应减慢速度;A laser

7、2设定距离时，说明C车落后A车，此时C车应加快速度。程序流程如图5所示。3测试结果对四车联动行走速度进行测试，AB车A angle 1的变化和据此得到的B车PID调整量，以及A、B车行走驱动泵输出，和CD车的如图6所示。AC车A laser 2的变化和据此得到的C车PID调整量，和BD车的如图7所示。四车同步行走速度如图8所示。由图6可见，当横向两车的角度有变化时，角度PID输出可逐渐调整，始终使两车保持齐头并进;由图7可见，当纵向两车的距离有变化时，长度PID输出也可逐步扭转偏差，始终使两车距离保持在允许范围;由图8可见，经过同步调整后的四车速度基本可保持一致。4结论目前该设备应用于科威特海湾大桥项目，共架设175孔350片超大型箱梁，于2018年3月完成了最后一孔箱梁的运输工作，标志着世界第四跨海大桥胜利合龙，实践证明其可靠性、安全性、高效性都经受住了现场检验，因此该项技术具有一定的推广价值。参考文献1张宇，王大江，王金祥.1700吨运梁车转向同时性控制方法的优化C.2017年第七届全国地方机械工程学会学术年会暨海峡两岸机械科技学术论坛论文集，2017.2张宇，王大江，冯扶民，等.运架一体机过隧道自动驾驶控制算法的研究C.2017年第七届全国地方机械工程学会学术年会暨海峡两岸