六个自由度的四旋翼飞行控制原理_第1页
六个自由度的四旋翼飞行控制原理_第2页
六个自由度的四旋翼飞行控制原理_第3页
六个自由度的四旋翼飞行控制原理_第4页
六个自由度的四旋翼飞行控制原理_第5页
已阅读5页，还剩2页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

飞行控制六个自由度1.四旋翼飞行器只有四个输入力，同时却有六个状态输出，所以它又是一种欠驱动系统。2.四旋翼飞行器是通过改变旋翼转速实现升力变化。3.电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，保证四旋翼飞行器能够提供升力的同时，又能平衡其对机身的反扭矩。12机载端控制电路版开发红外线接收器（接收信号）单片机（中央处理）PWM 步进电机（改变电流大小）电机（转速改变）飞行动作外部扰动轨道偏移反馈3遥控电路开发（红外线装置）四通道遥控器上下、左右、前后、旋转红外遥控装置开关键，上升下降键，方向前后左右键。（开关键：开启时，转速与飞行器重力刚好抵消，处于悬停 状态。关闭时，转速为零，处于停止状态。）红外接收装置接收到发射装置的信息传递给单片机。中央处理单片机将接收到的红外信息处理，发送到PWM装置，控制发动机的转速改变。4动力电路开发（PWM控制电流装置）PWM电流控制电路： 每个PWM控制器由一组电桥、及其外部一个感应电阻（Rs）、一个内部比较器和一个单稳多谐振荡器组成，来独立感应和控制输出电流。5输出电流的逻辑控制：两个输入逻辑信号（l0 和 I1）用于数字选择电机线圈电流在其最大水平的百分比，100%, 67%, 33%, or 0%。0%的输出电流值说明电桥关闭了所有驱动并且也作为一个输出特性。

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 课件下载

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论