车辆动态仿真技术及其应用试验报告

1、车辆动态仿真技术及其应用试验报告班级：车辆动态仿真技术及其应用专业：学号：姓名：2017年12月试验一：连杆机构的建模与仿真试验目的通过对曲柄摇杆机构的运动和动力分析，掌握应用Adamsft件创建机构虚拟样机 模型，对模型的仿真分析及结果后处理。试验工具笔记本电脑，Adams201驮件试验内容创建如图所示曲柄摇杆机构的虚拟样机模型并分析摇杆3的运动，其中曲柄1匀速转动，数据如下。(l i=120mm,2=250mm,3=260mm,4=300mm3 i=1rad/s )试验步骤K .启动adams软件/X.创建模型名称及工作环境.创建曲柄摇杆机构并建立约束4.施加运动，根据1=1rad/s的要

2、求，给曲柄施加一个 motion ,在Rot.Speed文本框里输入180/PI。5.保存模型并进行仿真测试，设置 End Time为6.283,设置Step为100,运 E，电#ft* 11 SI 9 k L.51，Cuwb vli- 士Lgf XiA41r4ir4f.ixgi j E Mn4rlwua aduW Iva JaJk n PftmAnlR：.模型测试，在大地(350, 0, 0)位置建立一个 Maker点，作为测量摇杆角 位移的标记点。在操作区按照Build,Measure,Angle 顺序操作，并逐步拾取 Maker点，单击OK按钮，系统将生成三个点测量摇杆角位移曲线，其中曲

3、线的横坐标轴为时间轴,果。单位是秒，纵坐标轴为角位移轴，单位是。相同方法可获得角位移测量结.角速度和角加速度的测量右键单机摇杆，弹出的快捷菜单中选择Part : Rocker, Measure在弹出的对话框中单击 Characteristic ,在下拉列表中选择 CM angular velocity ,在Component中选择Z,单击OK结果如下图，相同方法测得曲柄角速度。试验结论通过仿真模拟计算生成摇杆角位移曲线，曲柄角位移曲线如下图所示:摇杆角位移曲线B曲柄角位移曲线后处理角位移图后处理摇杆角位移图摇杆角加速度曲线摇杆角速度曲线试验二：麦弗逊式前悬架建模与仿真试验目的使用ADAMS/C

4、A的模板界面建立简化的麦弗逊式前悬架模板来熟悉模板的基本 使用方法，然后再与标准悬架试验台总成在一起进行仿真。试验工具笔记本电脑，Adams201驮件试验内容这里通过使用模板界面建立一个简化了的麦弗逊式前悬挂模板来演示模板模式 的基本使用方法，然后按模板-子系统-装配组件的顺序与标准悬挂试验台总装在 一起组成一个装配组合进行仿真。试验步骤1.启动adams/car软件，新建模板，创建控制臂硬点，操作顺序如下：单击 build , hardpoint , new当创建硬点后关闭对话框，全屏显示，可以看到6个硬点。 一ms mi _* 幽 i；司2.创建控制臂一般部件单击 build , part

5、s , general part , new,如下图：3.创建控制臂几何形体4.创建转向节单击命令 build , geometry, arm, new,如下图:5.创建转向节立柱几何体6.创建减震器首先创建减震器上的硬点，再定义减震器，如下:7.定义螺旋弹簧创建弹簧的下硬点，创建悬挂主螺旋弹簧。.创建横拉杆创建硬点，创建横拉杆部件J事4: Inii i fnr *a 丈ia ar*.创建前束和外倾角参数变量，参数如下:tQ Crg3 J&E Ait.亡*，rneniJoint INanjElnj|_prtIPartjracphorMn gd *山口行0JP71nmxfdiDrsan XV证l

6、ypef* 必尸 fi型 rJcrn Tpa1由8，6工|teiw值用im，倒丁 n 诃，LAUMfi。电MMMCVBana loCMn Me 5讹心。*_二口即dace 国径传临白jrac 触电和 n_g 旧皿.hpi_s:ruL_uiLmMiSTI|Q 口 QmiDn QI 00.XIJ5 ACnfH Afli_rH4Tf由*”4IfrplMFhrWi 中小 iriJoni INart二 E；_uNJPW：M Fflvng*IwthePrrtwfTsikiMh#*WUW匕G 舸Guiuify Rdu-si UVw-F*jrFic；*ciT_5hara4M*F IHFlMh mI PanJP

7、jtTyp0Johl TypiLwaififi Oepfftdsflcy白 Rakr4iuirixine hp_halv1-P -*ir 隔炉 井 打口田匕nw=|D4ia locatcii gm eocrtnafieEuWXl|ta+ gw 总胪,Vtar卜诵CancBl.定义转向节连接方式。首先定义一个球形副连接转向节和横拉杆，然后建立一个安装件作为转向齿条连 接件；最后，在横拉杆与安装件之间创建一个万向副。.定义横拉杆与转向节之间的球形副。.为万向副创建一个安装件 tierod_to_steering 。.创建横拉杆与安装件tierod_to_steering之间的万向副。.定义轮毂连接

8、方式，定义一不通副连接轮毂和转向节。.定义主销轴线。在滑柱和转向节三角臂之间建立车轮转动中心线，即转向节主销轴线，使用几何方法创建转向轴，按照两点定线的原理，这里使用两个硬点确定主销轴线。创建主销轴线有两种方法：几何法和瞬时轴法。口 Crfidtfii Jcart AlfflchnwrAXQ CrMftH Jovrt 鸟血cihrngrtXJoht Nrwli 酊口 d_iLtNJort NametioRxi_innafIPan_Ench*on多Incil广1ML ,嚏口 G相g.飒1|Le 协 th0m*5|Ntofie二|中的Aja事_l& 口呷，on yr。hpl_i*iod_nui/J

9、Lail xrt_F 小eron 3口md Kpi_1nod_nffr回龙OK | Apply | Gancol回坛1K | .寓 y | CancelQ CjTfidtfi a ri AlfflchnwrflXJtarrt NanffIPar:JPanTypo J&FtTypHhLbanringmariDfEiDn gsJ _ i*hG4I_arriafrnsuzianan gd hub| rm Utar* ilwayi-中心LM如M 口中网M的W13H赢嬴不W后赢前OK | A(W | CantalQ Eufftwlofl garnnwtof l 用KSt-s-ar AMis Caculx

10、inn&j3(i*nsicii TYpaGaoriKtriEirdpflnilerTr囱国I Pin| ._Mic43hei3n.g4l_tLiu(J lftPjErohtMcn 第 1_喃“1，餐胤I CfiMinriq RefnrerHi*：E曲tE骈J CbonliiidtE 4七level ufe I mfifftieracri gnuid.hpI_bhi_emH:.整体结构创建完成，如下图:.查看标准悬挂试验台通讯器信息，操作方法及结果如下input 广 Otflpui 代用a rk-gi*Tj-pam m 嚼iti3的西由际Sm IE 向七川卜I。File(FUnr-UindMDI

11、 SUSFEnSDM TEST用1GCrflIOJiJU _UEr_ELsa_l dl”._n*.53 西” i_JI.EW aJlrL_iiiTT4iaLa_Lci -l3lZLA_MKVEC&Ul K：_lMel. HP 1Hi U T4 L .LMfaM-lWEMllIVtLUI . FWE M4Hg 1X_K xr MH*Ma+f.gpIbni po*z me/Lod ?lEnf CEVpXCiET:hLTkd L*CaCf|BLmHni!BUJrii|I ： J - Fw , . ,二二 T IX4poc_C!： _mfa：i3i _L.创建三个输出通讯器，测试通讯器Q| lf5t

12、CcminunicatcirsWWW 心Mmf RqIviZXZDt-_niaapl30E sar.; MDjmFMSHOf TESTBTEI* Dear IrmrmBflKn Wmdgrl-T的tto FileLancsl.保存并检查。.创建悬挂子系统.悬挂总装配。.执行仿真分析定义载荷，设置运动分析模式，执行车轮同向激振仿真，执行弹塑性运动仿真, 绘制分析曲线。口占uspeFiw Analysis Pdiralbed Ira. elXSu3&ension #3聘mhy3U5P_BSy_lOutput Frefe:tinNumber of15Mocfe 4 SiEulatigrVertcn

13、Setup ModeWheel Certer国” T1川IOORsMund F i.bveI-10OTiavl Relate ToWl-afll Criei，CofiTrol Moda片 Abadulfl ERei al wF 火e*d E:ae- Paiton3lsnng Input府 Anf) 广 Li?rgth. Creale naJys s Log File旦_OKApplyCan3试验结论动画播放结果Ackerman_angle 曲线图Steer angle 曲线图Toe_angle曲线图Toe_angle曲线，使用轴套与使用饺链对比图试验三：ADAMS/CA R车虚拟道路试验试验目

14、的使用ADAMS/CA整车仿真功能进行加速、制动、蛇形、双移线等虚拟道路试验，同时掌握虚拟构造器的使用试验工具笔记本电脑，Adams201驮件试验内容整车仿真有标准仿真和自定义两部分， 标准仿真指已经规定试验方法，用户只要 在对应的界面上输入各种试验条件如初速度、挡位、路径等即可。自定义则指通 过驱动控制文件、驱动参数文件将试验条件、试验方法等全部自行定义。试验步骤.开环转向仿真试验1）漂移仿真在漂移仿真试验时用时必须大于10秒，为保证仿真精度，仿真步幅的上限是0.01, 在设置仿真步数时应使步幅小于等于 0.01 ,其参数及轨迹如下：1CI 二tm: 帅小Ff丽以mJ Bun循啾，凶火却广如

15、亚省呻皿内华Angipw Mb2）蛇形驾驶仿真在蛇形驾驶时，首先向一个方向转向到设定的转向角,然后反向转向到设定的转 向角。其设置对话框及轨迹示意图如下：/5*R* MHB H, WW H MW*HI * Jhl JHI6M c MMi*3）角脉冲转向设置对话框及轨迹示意图如下:nrtnUMiSimiLatacn MidiRuad 口Hh F*Gev Pn#banrnilids1口ur share由ra闻与 IW出 HS0| hrniM- _*J*3finrri 密 ” vbim150P Qunn-Suk 9bwfhir4* Ow* * m与方 L*q Fier * ft f. ”4）单移线仿

16、真单移线仿真指驱动汽车在规定时间内，通过一个S型曲线样式的道路模拟汽车的 变车道动作。口慎川Sipl泣saeEnd Trrs-Nunbrr 0f 飘fSirrxilg&flin 痴nt举3门|中Ra Ad bd.fi F4皿E京T，FU由9biri TiMi-I。皿!用孙e：翎情吗M Una*Mu，3 raj|q LzFfcflOH：口 K到* -rCgt Lcfigih 51HhMin力 1al VriDct)1Ow DeI时1 2 I-AF UPy *me附MCI_D_VehKi?Kdr 41441r2d IM Id RfcmlPT *5）阶跃转向仿真通过阶跃转向仿真可获得汽车的时域过渡特

17、性，在仿真时，软件驱动汽车模型在规定的时间将转向值以阶跃函数形式从初始值增加到最终值。.稳态回转仿真事件1）转弯制动仿真仿真在转弯期间突然制动会导致运动轨迹和航向偏差aM CwiA qrSfaG Lbg Fib1 * 杞* *W*T |2）定转弯半径仿真该试验用于测量汽车的稳态转向特性。IQ 金，r，业一Ervl崎& TliM 内 m Fl国闽 口r 3M心*.幢“卬制3Eiwf1143Tiaai|73）回正性仿真该试验是模拟试车员突然松开方向盘以研究汽车在回正力作用下的响应4）收油门转弯仿真I R I“3u，l.“,乐0 Jkln2?hKi? 处 310 MW二1rwH DfagRv Fii

18、inraji -1，卜_Ulll iLbhirelUiTyw*|TtE-KJUw EI LtajsTun lVt& 纵4*叫*WllUH UMTlQflr gif CWf FgHwCfim中*卧m 切“ 9ue ?(mn |D- grtiWurwaiE jinr dnaSMe S&RmI JuEnE. Iduiu.刘* E” 畤汨Log产(CeH.智能驾驶试验它含有一个内嵌Adam明能驾驶是集成在car中一个独立的高级仿真模块, 的准静态解算器。本试验用软件自带模型进行通过ISO移线路径的极限速度研究。加载模型后 设置智能驾驶对话框及运行轨迹如下图所示:6 jLl a皿口摹*wwrCuvl M

19、rEm瓯*MtCim CW 彳。|JkwriVW 昨L ZrOr.e 轴Ge* PM44可-CrwiC*r 1曲”仍Chm MdaH | HH3 曲Xl.i i*K1北必 5grm 以同二注Ri- 1T)* J-dwi hr* . iC fcii Ij-e. maHqna BaoP。德*gF虹试验结论通过仿真模拟计算生成曲线如下图所示:11JpDCTime |set-2)17-12-0410 47:06收油门仿真试验部分仿真结果（侧行加速度）2017 12 0419 43 02收油门仿真试验部分仿真结果（方向盘转角）LEE售 500.0 - QQr的口工一-1000 0 -IMCiO -ZOO

20、QJJ -25CIC.0 -3QQO.O -3641M .*000.0 -001.02030M浦脑始 iLCxmart. SimAO 50 so 7 oTimo译，BO9010D201712(M11；Z7；M智能驾驶仿真试验部分仿真结果（车身侧向位移）50. DON 10 之口 304.05.0e.0T.08.0AHalsis. iLC_smart_driviMTim* itecjD D 50M ,1 .1. 二 E;w_-ll.，D.Q 10.0 21712- 4 TT27 M，10 02017 12-01 1127.5 yjs. thrrttlt dimand da：i.M3luv智能驾驶

21、仿真试验部分仿真结果（车身纵向速度） II9L 0 -aQ.o -7D.0，flD. O -EC.O -40.0 -Z ： U -20.0 -IDO r0.0oo to m aa 4 d sa 1白 ?.a soArulyslg. lLC_marLdHvrl PSD PBraitieiEf 白心Saoifil-a lniar=JCcmalatiDin 曰asuMgthCh-rput Fiafumo Fer RPC III F iIqChanr-I hinw Fa L宙 WMBtrarw;Chnr-nl Fnm* Fef Rqht %Yhzllr；K7kSihI F of Random Numb

22、sCancel5.单击ok,在postprocessor观察产生的路面轮廓。6,设置仿真，确认已返回到 adams/car ride 窗口，单击菜单 Full-VehicleAnalysis , ARIDE_FOUR_POST_TESTR对话框，如下图单击set up road profiles按钮启动路面轮廓设置选项卡，ARIDE_FOUR_POST_TEST R对话框如下：0咕Une制PtaMe&m毒Velucls SpeedWheelbsi&e。森必观Tire LagRPC Fjl&s With Road ProfileWh/d什式昆 PrdilA：File 14aT-Kids . !ar-dE 三hary na1ad wot msklbl亡trliarifiel Numb1呵卜I VC slrack Pljh