电机控制技术chap6--直流传动控制系统课件

1、第6章 直流传动控制系统6.0 概 述直流调速: 1)较大的起动转矩，良好的起动、制动性能 2）较宽范围内性能平滑调速 3）直流闭环控制理论和应用实践方面较为成熟 4）产品特点，我国：模拟直流调速器 国外：如欧陆直流数字调速器、西门子直流数字调速器 5）体积大、结构复杂，容量受限制、价格高，但应用量大 价格：2000元/kW？ 6)种类：单闭环直流调速系统，双闭环直流调速系统，可逆直流调速系统，脉宽直流调速系统第6章 直流传动控制系统交流调速：20世纪20年代以来 1）省去了换向器，结构简单、结实、紧凑、维修工作量小、运行效率高（95%？）、转动惯量小、动态响应快 定子传入转子的电磁功率PM，

2、转差功率Ps=sPM，Ps去向是调速系统效率高低的标志，及s大Ps则大，效率低 2）易于实现数字化，价格低廉、性能优良 3）容易实现高电压、大容量、高速化 价格：1500元/kW？ 4)种类：异步电机变频调速-变压变频调速控制、矢量变换控制、直接转矩控制 同步电机的变压变频调速控制、矢量变换控制第6章 直流传动控制系统61单闭环直流调速系统1.单闭环有静差调速系统（1）采用晶闸管变流器供电的调速方法，通过调节触发器的控制电压来移动触发脉冲的相位，即可改变整流电压，从而实现平滑调速。第6章 直流传动控制系统直流电动机的转速n和其它参量的关系可表示为： n=Ea/Ce =(U-IaRa)/ Ce

3、= U/ Ce- RaT/ CeCT2 =KpKvU/Ke - (Ra+Rn)Id/Ke =n0- n第6章 直流传动控制系统负载变化时调节原理： 1）平衡点A点：开环机械特性曲线1 Id1,n1,Ufn1 U1=Usn-Ufn1 n01=KpKvU1/Ke 2）负载转矩增大： 电机转速降低,Id将增大 UfnU1 Uc将增大 减小触发器脉冲移相角 提高晶闸管整流输出给电机的电压平均值 电机机械特性上移 转速上升第6章 直流传动控制系统负载变化时调节原理： 3)新的平衡点B:开环机械特性曲线2 Id2,n2,Ufn2 U2=Usn-Ufn2U1 n02=KpKvU2/Ke n01 4)转速负反

4、馈单闭环调速系统静特性-不同电压的机械特性曲线3 特点:闭环系统静特性硬度比开环系统要高第6章 直流传动控制系统（2）调速系统静态特性 1）假设条件 忽略系统中的各种非线性因素,满足线性关系 假定晶闸管变流器提供的电流是连续的 忽略直流电源和电位器的等效内阻 2）静态方程 电压比较环节：U=Usn-Ufn 放大器：Uc=KpU 晶闸管变流器：Udo=KvUc 晶闸管电动机系统开环机械特性： n=Udo-(Ra+Rn)Id/Ke 测速发电机：Ufn=Kfnn Uc-触发器移相控制电压（V） Udo-晶闸管变流器空载电压（V） Kfn-测速发电机的电压反馈系数(V/(r/min)图6.4 单闭环调

5、速系统框图图6.5 晶闸管直流调速系统原理图UcUdoUsnUfn第6章 直流传动控制系统(a)晶闸管供电的调速电路(b)晶闸管供电时调速系统的机械特性 晶闸管变流器供电的调速电路第6章 直流传动控制系统3）方框图 闭环静特性方程： n=KpKvUsn/Ke(1+K) (Ra+Rn)Id/Ke(1+K) =noc-nc 闭环系统开环放大系数：K= KpKvKfn/Ke 斜率：-(Ra+Rn)/Ke(1+K) 截距：KpKvUsn/Ke(1+K) 开环静特性方程： n=KpKvUsn/Ke (Ra+Rn)Id/Ke=noo-no 特点：相同负载下，闭环静态速降nc为开环静态速降no的1/（1+K

6、），系统静特性硬度得到大大提高第6章 直流传动控制系统4）特点 系统有静差，因比例调节器放大倍数不可能无穷大，无法消除静差； 反馈闭环控制系统具有良好的抗扰性能，有效抑制前向通道上的干扰，减小对静态转速的影响； 对于给定电源和被调量检测装置中的扰动无能为力，因此，系统精度依赖给定稳压电源和反馈量检测元件的精度； 静特性变硬，调速范围宽，系统抗扰动性能好； 不足：起动时冲击电流太大第6章 直流传动控制系统2单闭环无静差调速系统 实现无静差调速，可以引入误差量对时间的积分环节。 （1）I调节器 输入突变，输出不发生突变；输入为零时，输出保持不变第6章 直流传动控制系统（2）PI调节器 输入突变，输

7、出也发生突变；输入为零时，输出保持不变第6章 直流传动控制系统（3）PI调节器组成的无静差调速系统 1)积分调节过程 起动时突然增大Usn 电机转速变化缓慢 Ufn很小 PI输入电压U=Usn-Ufn较大 Uc 达到较大值 Udo瞬时达到较大值并不断增大 电枢电流迅速产生一个较大冲击， 电机转速迅速升高， 起动过程较快 稳定运行时，Ufn=Usn, U=0,Uc保持 不变，实现无静差调速具有比例积分调节的无差调速系统第6章 直流传动控制系统2）负载转矩突然增大时系统调节过程 负载转矩突然增大-电机转矩来不及跟随负载转矩变化 电机转速n下降-Ufn减小,U0，Uc增大，减小触发器脉冲移相角，提高

8、晶闸管整流输出给电机的电压平均值Udo，Id将增大T与TL重新平衡，电机转速n回升到原来的数值3）负载转矩突然减小时系统调节过程 会暂时产生动态转速，转速升高第6章 直流传动控制系统4）系统减速制动过程- 减速：Usn突然减小 转速不能立即减小，UfnUsn，U0 转速调节器ASR输出电压|Usi|增大 通过ACR减小触发器脉冲移相角，提高晶闸管整流输出给电机的电压平均值Udo Id将增大 电机转矩增大、转速上升 当Id达到整定最大值Idm时，ASR输出电压达到限幅度值-Usim，失去调节作用 电流调节器ACR在最大给定输入电压下，只能使电流保持Idm不变 当负载转矩略大于电机最大转矩Tmax

9、时，转速开始被迫下降、一直到零第6章 直流传动控制系统3双闭环调速系统的动态特性（1）起动过程分析条件：起动突然给定输入信号Usn（2）三阶段起动过程 t0-t1 t1-t2 t2-t4-第6章 直流传动控制系统3双闭环调速系统的动态特性1）电枢电流迅速上升阶段：t0-t1 ASR:饱和,开环,ASR输出为-Usim ACR:不饱和,正常,ACR输出电压Uc迅速上升，变流器输出电压Udo迅速上升，Id迅速从零开始增大，直到IdIL,电机开始转动，转速上升，且随Id的增大逐渐升高-第6章 直流传动控制系统2)电枢电流保持最大整定电流阶段：t1-t2 Id：上升至Idm n：上升到ns,起动的主要

10、阶段 ASR：饱和，转速处于开环状态，输出为-Usim ACR：维持Id为Idm,电机转速n上升，反电动势EM也在升高 Id=（Udo-EM）/R减小，Ufi下降，Uc上升，增大Udo，维持Id为Idm，保持转速以最大整定加速度线性增长第6章 直流传动控制系统3）电枢电流由Idm降至IL阶段:t2-t3-t4，ASR、ACR同时起作用 Id:Idm n：超过ns，出现超调 ASR:输出为-Usim， Usn -Ufn 0,退出饱和 ACR:-Usi下降,Uc减小,Udo下降，EM也在升高，Id从Idm下降 t3时:Id IL,n下降趋于ns，EM下降，Udo回升，Id回升到IL t4时：进入稳

11、定状态第6章 直流传动控制系统双闭环调速系统设计 双闭环调速系统框图 对多环系统，一般是先内环、后外环，逐环进行设计。当设计外环时，可以把内环看作是外环中的一个环节。对于每一个闭环，总是先按工艺提出的性能指标，确定要设计的典型系统，然后选择适当的调节器，再按性能指标选择调节器参数。由于电流检测信号通常含有交流分量，须加低通滤波，其滤波时间常数按需要选定。滤波环节可以抑制反馈信号的交流分量，同时也给反馈信号带来延迟。为了平衡这一延迟，在给定信号通道中加入一个相同时间常数的惯性环节，称作给定滤波环节。其意义是：让给定信号和反馈信号经过同样的延迟，使两者在时间上得到恰当的配合，从而带来设计上的方便双

12、闭环调速系统的动态结构图第6章 直流传动控制系统 6.3可逆直流调速系统 问题:(1)正反转 (2)电气制动、缩短制动时间 方案：改变电磁转矩方向 T=CT Id （1）通过改变电枢电压极性，改变电流Id方向-电枢可逆 （2）通过改变励磁电流方向磁场可逆 第6章 直流传动控制系统1.电枢可逆系统与磁场可逆系统的比较 方式 适用场合 手 段 方案 特点电枢反接 数十kW 整流+ 四只晶闸管 简单可逆线路 以下 换电压极性 接触器 经济 两组反并联晶闸管 避免同时整流引起电源短路 三相桥式反并联线路 两条环流回路，4只限流电抗器 交叉连接线路 一条环流回路，2只限流电抗器 第6章 直流传动控制系统

13、第6章 直流传动控制系统 方式 适用场合 方案 特点 励磁反接 系统容量大 采取强迫励磁 一组晶闸管整流、 可逆线路 快速性要求不高 反向过程增加2-5倍 供电晶闸管（反并联、交叉连接） 正反转不频繁 反向励磁电压 励磁功率为电机的35% 励磁减弱到零时 反接励磁所需晶闸管装置容量小 电枢电压为零- 励磁反向时间长达10s以上第6章 直流传动控制系统2.晶闸管和电动机的工作状态 （1）晶闸管的不同工作状态 整流：向电动机输送电能 条件1控制角EM（负载侧反电动势） 逆变：向电网回馈电能 条件1控制角90，整流装置输出负的平均电压Ud 条件2外电路必须有一个直流电源，极性与Ud同，且 大于|Ud

14、 | 设置min保护，一般min =30第6章 直流传动控制系统 2）电动机的运行状态第6章 直流传动控制系统 2）电动机的运行状态 可逆系统电机四象限运行系统工作状态 正向运行 正向制动 反向运行 反向制动转速方向 正转 正转 反转 反转晶闸管工作 正组整流 反组逆变 反组整流 正组逆变 组别和状态 电枢电压极性 + + - - 电枢电流极性 + - - +电磁转矩方向 + - - +电磁转矩性质 驱动 制动 驱动 制动电动机运行状态 电动 发电 电动 发电电压与电动势的 |Ud|EM| |Ud|EM| |Ud|EM| 大小关系能量转换状况 电动机吸取电能 电能回馈 电动机吸取电能 电能回馈

15、晶闸管控制角 90 90机械特性所在象限 I II III IV第6章 直流传动控制系统可逆系统电机四象限运行第6章 直流传动控制系统3.电枢可逆系统的环流问题环流问题： 由两组晶闸管变流装置组成的可逆线路中，影响系统安全工作并决定可逆系统性质环流Ic ：不流过负载（电动机、其他负载），只在两组晶闸管之间流通的短路电流环流分类： (1)静态环流-可逆系统中,晶闸管装置在一定的控制角下稳定工作时，出现的环流 静态环流又分为：脉动环流(又称交流环流)、直流环流 (2)动态环流晶闸管触发相位突然改变，系统由一种工作状态变为另一种工作状态的过渡过程中所出现的环流第6章 直流传动控制系统第6章 直流传动

16、控制系统 (1)静态环流-直流环流与配合控制 1）连接： VF正转组，共阴接法 VR反转组，共阳接法 2）环流产生：VF、VR组均在90时加触发脉冲，整流电压串联，形成ic，流过晶闸管变流器，烧坏晶闸管器件第6章 直流传动控制系统 3）措施：VF在f90时加触发脉冲，工作在待逆变状态，Udf=Udr（或UdfUdr ） 4)消除直流环流条件： fr f -VF正转组触发控制角，0f90； rVR反转组触发控制角，r=180-r第6章 直流传动控制系统 采用=配合控制方式，触发脉冲的零位都定在90 同时，两组触发装置的电压相等、符号相反 控制电压Uc增大，f 减小，正组晶闸管变流器进入整流状态，

17、Udf增大 r增大或r减小，反组晶闸管变流器进入逆变状态， Udr增大，f =r，Udf=Udr ，min =min=30=工作制配合控制的可逆线路第6章 直流传动控制系统 (2)静态环流-脉动环流及其抑制 1）原因：正组、反组晶闸管输出电压平均值相等，但是瞬时值不同,整流电压瞬时值大于逆变电压瞬时值，产生正向瞬时电压差udo,产生瞬时电流 瞬时电压差、瞬时电流与控制角还有关 2）udo=Udf-Udr 环流回路的阻抗主要是电感，电流icp不能突变，落后于电压udo，一个方向脉动第6章 直流传动控制系统 3）措施：环流回路串电抗器Lc1、Lc2，二者交替工作，即，VF整流时， Lc1饱和、Lc

18、2 ；限制环流；VR整流时， Lc2饱和、Lc1限制环流第6章 直流传动控制系统4.电枢可逆自然环流调速系统 （1）电枢可逆自然环流调速系统的组成和原理 1）定义:自然环流系统中没有直流环流、只有脉动环流 2）控制：=配合控制第6章 直流传动控制系统3）原理框图： 主电路：两组晶闸管反并联接线、4个环流电抗器（Lc1、Lc2、Lc3、 Lc4）、1个平波电抗器Ld、霍尔电流变换器TA检测直流电流、测速发电机TG检测转速 控制器：转速、电流双闭环控制 ASR速度调节器、ACR电流调节器 第6章 直流传动控制系统 双响输出限幅:最大动态电流、最小控制角min 、最小逆变角min 增加放大系数“-1

19、”反号器：满足Uc=-Uc，保持= 配合控制）工作过程： 正向运行：一组变流器处于整流状态另一组为待逆变状态： 整流组 EMUd 逆变组|Ud|=|Ud| EM|Ud|= Ud 整流组电流截止、逆变组投入逆变，电机回馈制动另一组为“待整流状态”确保负载电流按照正反两个方向平滑过渡特点：一组晶闸管变流装置工作、另一组处于等待工作状态第6章 直流传动控制系统(2)动态过程分析 过程:正向制动本桥逆变、它桥制动阶段 反向起动与转速、电流不可逆双闭环系统一样初始条件：恒转矩负载、原来工作在正向电动运行状态 正组变流装置VF整流状态、0t1阶段 Usn、Ufn为正，Usi为负、Ufi与Uc为正、f90、

20、r Udf反组VR不输出整流电流，处于待整流状态第6章 直流传动控制系统2）它桥制动阶段：t2t3、t3t4，Ld dId/dt-EMIdm，反组VR回到逆变状态、正组VF处于待整流状态 电机动能回馈电网3）反向起动阶段：t4t5 VR整流、VF待逆变 小结：电流、转速连续变化，ASR饱和第6章 直流传动控制系统 5.可控环流的可逆调速系统 （1）环流及其利用 1）环流增加整流变压器和晶闸管容量 2）环流特点 较小的环流作为晶闸管的基本负载 使晶闸管变流器工作在电流连续区 避免因电流断续造成机械特性变软 实现主电路电流无间断反向 变流器切换无电流死区 提高系统的平滑性、连续性第6章 直流传动控

21、制系统3）环流利用 主回路电流可能断续时，采用控制方式，使环流为零第6章 直流传动控制系统（2）可控环流可逆调速系统 1）主组晶闸管交叉连线 2）ASR、ACR双闭环控制，其中，ACR1、ACR2两套（含电流互感器、调节器），分别控制正、反转 3）在ACR1、ACR2输入端分别加上控制电流环节给定电压-Usi，二极管VD、电容C、电阻R组成环流抑制电路 4）ACR1、ACR2给定信号极性相反，一组整流时，另一组用于控制环流第6章 直流传动控制系统 5）环流控制过程 Usn=0时： ASR输出Usi=0 环流给定电压-Usi作用下，ACR1、ACR2使两组变流装置处于微导通整流状态 在脉动环流基

22、础上输出恒定直流环流If=Ir 正向运行时： Usi0,VD2截止,电压加到ACR2上,抵消环流给定电压-Usci的作用， 并与电流给定信号大小有关 稳态时，环流被完全遏制住，正组流过负载电流，反组无电流流过 与R、VD2并联的电容C可以控制遏制环流的过渡过程 反向运行时：反组提供负载电流 正组控制环流第6章 直流传动控制系统6）小结： 利用环流避免电流出现断续区，系统正反向过渡过程没有死区，提高快速性 减少环流损耗 适合应用于各种快速性要求高的可逆调速系统第6章 直流传动控制系统6.逻辑无环流可逆调速系统（1）思路：通过无环流逻辑控制器，根据系统的工作状态进行正反组自动切换 1）正组发出触发

23、脉冲时封锁反组； 2）反组发出触发脉冲时封锁正组； 3）任何情况下，不允许两组变流器同时开放。 确保主电路没有产生环流的可能第6章 直流传动控制系统（2）原理1）根据电流极性决定开放组和封闭组2）利用电流给定信号Usi极性变化作为逻辑切换必要条件3）系统由正向运行转为反向运行时，Usi由负变正，制动过程开始，电流没有反向前，仍需要保持正组开放，进行本组逆变，直到实际电流降到零时才能发出切换指令，即：封锁正组、开放反组，电流反向4）切换条件：Usi变号、出现零电流信号5）关断延时：发出切换指令封锁原来工作的那组触发脉冲，封锁原工作组脉冲开放另一组脉冲 *脉动电流低于I0且持续一小段时间，才能确定

24、电流已断开，可以封锁原工作组脉冲，避免出现逆变颠覆 *封锁原工作组脉冲，已触发的晶闸管要到电流过零时才能真正关断，且关断一段时间才能恢复阻断能力，延时一段时间（75ms），才能开放另一组脉冲，确保无环流第6章 直流传动控制系统6）原理框图 主电路：两组晶闸管变流器并联,无环流电抗器,保留平波电抗器Ld 控制回路：ASR、ACR双闭环系统，ACR1、ACR2分别控制正组、反组触发器 无环流逻辑控制器DLC：含电平检测、逻辑判断、延时电路、联锁保护，输入为电流给定Usi、零电流检测信号Uio，输出为封锁正、反组脉冲信号Ublf、Ublr。（3）错位无环流可逆调速系统：一组工作时，并不封锁另一组触发

25、脉冲，错开触发脉冲实现无环流6.4 直流脉宽调速系统 全控型电力电子器件：GTO、GTR、IGBT、IGCT PWM控制技术：利用电力电子器件导通与关断把直流电压变成电压脉冲序列 1）变压：通过控制电压脉冲的宽度、或周期达到 2）变频：通过控制电压脉冲的宽度、或脉冲序列的周期达到 3）特点：相对晶闸管电机调速系统，具有特点为 主电路简单、所需功率器件少、低速性能好、调速范围宽、开关频率高、快速性能好、波形系数好、附加损耗小、效率高、功率因数高 4）种类 不可逆： 可 逆：双极式、单极式、受限单极式1.不可逆直流脉宽调速系统（1）无制动作用 直流电源：Us、采用大电容滤波，不可控整流电源 VD：

26、续流二极管 IGBT：脉冲电压uG信号频率不变、脉冲宽度可调，开关频率可高达50kHz 占空比：=/T ，Ud= Us 改变就可以达到调速目的 稳态时特点：脉动端电压ud、电枢平均电压Ud 电枢电流id（不能反向）、单象限（I象限）运行、无制动作用 转速n、反电动势EM恒值 （2）有制动作用 特点：I（电动）、II（制动）象限运行 VT1：主控管，调速 VT2：辅助管，制动 脉冲电压： uG1= -uG2，极性相反 1）电动运行：回路1、2流通，VT2不起作用，电源电压在VT1导通期间起作用 Ud=Us 0t Us=Raid+ La did/dt +EM tUd 0t期间,VT2截止,沿回路4

27、流通,向电源回馈能量 t T期间，VT2导通、EM使电枢电流id反向，沿回路3流通产生能耗制动 VT2、VD1轮流导通，VT1始终截止。 3)轻载电动运行：VT1、VD2、VT2、VD1轮流导通制动调速2.可逆直流脉宽调速系统 主电路有H形、T形，其中H形变换器分为双极式、单极式、受限单极式三种。 （1）双极式可逆PWM变换器 VT1、VT4同时导通、关断，uG1= uG4 VT2、VT3同时导通、关断，uG2= uG3=- uG4 1)0t期间，uG1、uG4为正， VT1、VT4饱和导通，VT2、VT3截止，沿回路1流通，uAB= Us 2)t0,uAB正脉冲较负脉冲宽时，电机正转 2）0

28、,uAB正脉冲较负脉冲窄时，电机反转 3）=0,电机不动，电枢两端瞬时电压、电流不为零，是交变的，平均值为零，平均转矩为零，但正大电机损耗，具有高频微振，消除正反向静摩擦死区电路电压平衡方程： 0t Us=Raid+ La did/dt +EM t T -Us=Raid+ La did/dt +EM第6章 直流传动控制系统特点： 1）四象限运行 2）电流连续 3）电机停止时有微振电流，消除摩擦死区 4）低速平稳性好，调速范围宽 5）低速时每个功率管驱动脉冲较宽，确保功率管可靠导通不足： 1）四个功率管处于开关状态，损耗大； 2）容易发生上、下两管直通事故，可靠性降低； 3）需要在驱动脉冲之间设

29、置逻辑延时 第6章 直流传动控制系统（2）单极式可逆PWM变换器 VT1、VT2交替驱动，uG1=-uG2 VT3、VT4施加直流信号第6章 直流传动控制系统（3）受限单极式可逆PWM变换器第6章 直流传动控制系统3.脉宽调速系统的开环机械特性 （1）机械特性-平均转速与平均转矩的关系 Ud= Us 平均电磁转矩T=KmId 负载电流波动较小，忽略电枢回路电感两端电压 La dId/dt，电压平均方程 Us=RaId+ EM=RaId+ Ken 机械特性方程： n=Us/Ke- RaT/KeKM=n0- n 理想空载转速n0与成正比 I、II象限不可逆系统 III、IV象限-可逆系统第6章 直

30、流传动控制系统3.脉宽调速系统的开环机械特性（2）受限单极式可逆电路 轻载时出现电流断续情况，电压平均方程 Us=RaId+ EM=RaId+ Ken 不成立 1）一定时，负载越轻（平均电流越小），电流中断时间越长 2）理想空载转速n0=Us/Ke，与占空比无关 3）轻载时电流断续，非线性特征；负载增大到一定值电流连续，线性特性第6章 直流传动控制系统6.5微机直流调速系统 (1)用微处理机实现对直流电动机的直接数字控制，代替并在性能上超过模拟调节系统 (2)传统的晶闸管直流调速系统，其控制回路都是采用模拟电子线路构成的 晶闸管触发器多数还是采用分立元件组装成的，这就使得控制回路的硬件设备极其

31、复杂，安装调试较困难，故障率相对较高第6章 直流传动控制系统微机直流调速系统的主要特点就是离散化和数字化 (1) 一般调速系统的控制量和反馈量都是模拟的连续信号，为了把它们输入到计算机，首先必须在具有一定周期的采样时刻对它们进行实时采样，形成一连串的脉冲信号，即离散的模拟信号，这就是离散化过程。(2) 采样后得到的离散模拟信号本质上还是模拟信号，不能直接送入计算机，还须经过数字量化，即用一组二进制编码来代表离散模拟信号的幅值，即将它转换成数字信号，这就是数字化过程第6章 直流传动控制系统 离散化和数字化的结果导致了信号在时间上和量值上的不连续性，从而会引起下述的负面效应： (1) 模拟信号可以

32、有无穷多的数值，而数值编码总是有限的，用来代表模拟信号是近似的，会产生量化误差，影响控制精度和平滑性 (2) 数字控制器输出的信号，是一个时间上离散、量值上数字化的信号，显然不能直接作用于被控对象，必须由数模转换器D/A和保持器将它转换为连续的模拟量，再经过放大后驱动被控对象。但是，保持器会提高控制系统传递函数的阶次，是系统的稳定裕量减小，甚至可能会破坏系统的稳定性微处理器运算速度不断提高、位数不断增加，上述两个问题的影响越来越小第6章 直流传动控制系统微机直流调速系统的硬件设计微机控制双闭环直流调速系统主电路中的电力电子变换器，可以采用晶闸管可控整流器，也可以采用直流PWM功率变换器 (1) 主电路 (2) 检测回路 (3) 故障分析 (4) 数字控制器第6章 直流传动控制系统采用直流PWM功率变换器 (1) 主电路 主电路采用不可控整流器和直流PWM变换器 (2) 检测回路 检测回路包括电压、电流、温度和转速检测 (3) 故障分析 通过对输入信号，例如电压、电流、温度等信号进行分析比较，可以预判可能发生的故障，系统可以及时处理，避免故障的进一步扩大。