导航学第3章 惯性导航系统2_第1页
导航学第3章 惯性导航系统2_第2页
导航学第3章 惯性导航系统2_第3页
导航学第3章 惯性导航系统2_第4页
导航学第3章 惯性导航系统2_第5页
已阅读5页，还剩12页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

1、第三章 惯性导航系统捷联惯导基本算法与误差捷联惯导系统算法概述算法：从惯性仪表输出到导航与控制信息捷联惯导算法的基本内容：一、系统初始化：1、给定飞行器初始位置、速度等2、数学平台的初始对准3、惯性仪表的校准二、惯性仪表的误差补偿三、姿态矩阵的计算四、导航计算五、导航控制信息的提取捷联式惯导计算流程框图(地理坐标系L系）速度和位置计算速度计算位置计算方向余弦矩阵的微分方程方向余弦矩阵微分方程及其解其中由于陀螺仪直接测得的是载体相对惯性空间的角速度，所以：导航计算可以得到有因此得姿态实时计算 概述姿态矩阵的实时计算因假定“数学平台”跟踪地理坐标系，因此所以可得相应的姿态矩阵微分方程：或四元数微分

2、方程：注意事项：1、上述两个方程中的角速度表达式不一样2、方程第二项较小，计算时速度可以低一些姿态计算 一、欧拉角微分方程姿态矩阵的计算假设数学坐标系模拟地理坐标系飞行器姿态的描述： 航向角、俯仰角、滚动角一、欧拉微分方程从地理坐标系到载体坐标系的旋转顺序： 方向余弦矩阵：姿态计算 一、欧拉角微分方程飞行器相对地理坐标系的角速度：姿态计算 一、欧拉角微分方程求解欧拉角速率得注意事项：当 = 90 度时，方程出现奇点姿态计算 二、矩阵方程精确解的精确解（毕卡逼近）：其中方向不变时的精确解九个微分方程求解，计算量大姿态计算 三、四元数精确解三、四元数微分方程式及其解由四元数微分方程式：对 的处理类似上一节精确解：其中：姿态计算 三、四元数精确解其中：姿态计算四、 姿态航向角计算四、姿态和航向角的计算根据载体和地理坐标系之间的方向余弦矩阵可确定姿态、航向角姿态、航向角真值的判断姿态计算四、 姿态航向角计算如利用四元

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 课件下载

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论