毕业设计：在MATLAB环境下开发平面连杆机构运动分析系统

1、河南科技学院2009届本科毕业论文（设计）论文题目：在MATLAB环境下开发平面连杆机构运动分析系统THE DEVELOPMENT OF SYSTEM FOR ANALYSIS OF MOTION IN PLANE FOUR BAR MECHANISM BASED ON MATLAB SOFTWARE学生姓名： 樊新乾所在院系： 机电学院所学专业： 机械设计制造及其自动化导师姓名： 杜家熙 卞平艳完成时间：2009年05月20日摘 要 建立了铰链四杆机构运动分析的数学模型 ,以MATLAB程序设计语言为平台 ,将参数化设计与交互式相结合 ,设计了铰链四杆机构分析软件 ,该软件具有方便用户的良好

2、界面 ,并给出界面设计程序 ,从而使机构分析更加方便、快捷、直观和形象.设计者只需输入参数就可得到分析结果 ,再将运行结果与设计要求相比较 ,对怎样修改设计做出决策.它为四杆机构设计提供了一种实用的软件与方法.关键词：平面四杆机构，MATLAB软件，运动分析，分析THE DEVELOPMENT OF SYSTEM FOR ANALYSIS OF MOTION IN PLANE FOUR BAR MECHANISM BASED ON MATLAB SOFTWAREAbstractA mathematical model of motion analysis was established in

3、plane four - linkage , and analytical software was developed. The software adopted Matlab as a design language. It combined parametric design with interactive design and had good interface for user. Thus, it was faster and more convenient to analyse linkage. The analytical result was obtained as soo

4、n as input parameters was imported and the devisers can make decision - making of modification by the comparing analytical result with design demand. It provides an applied software and method for linkage.Key words: Plane Four Bar Mechanism, MATLAB, Analysis of Motion, Analyze目 录 TOC o 1-3 h z u HYP

5、ERLINK l _Toc230850366 1 绪论 PAGEREF _Toc230850366 h 1 HYPERLINK l _Toc230850367 2 平面连杆机构的设计分析 PAGEREF _Toc230850367 h 3 HYPERLINK l _Toc230850368 2.1 平面四连杆机构的运动分析 PAGEREF _Toc230850368 h 3 HYPERLINK l _Toc230850369 机构的数学模型的建立 PAGEREF _Toc230850369 h 3 HYPERLINK l _Toc230850370 建立机构的闭环矢量位置方程 PAGEREF

6、_Toc230850370 h 3 HYPERLINK l _Toc230850371 求解方法 PAGEREF _Toc230850371 h 5 HYPERLINK l _Toc230850372 3 基于MATLAB程序设计 PAGEREF _Toc230850372 h 6 HYPERLINK l _Toc230850373 程序流程 PAGEREF _Toc230850373 h 6 HYPERLINK l _Toc230850374 M文件编写 PAGEREF _Toc230850374 h 8 HYPERLINK l _Toc230850375 程序运行结果输出 PAGEREF

7、_Toc230850375 h 10 HYPERLINK l _Toc230850376 4 基于MATLAB图形界面设计 PAGEREF _Toc230850376 h 14 HYPERLINK l _Toc230850377 界面设计 PAGEREF _Toc230850377 h 14 HYPERLINK l _Toc230850378 代码设计 PAGEREF _Toc230850378 h 15 HYPERLINK l _Toc230850379 5 结论 PAGEREF _Toc230850379 h 21 HYPERLINK l _Toc230850380 致谢 PAGEREF

8、_Toc230850380 h 21 HYPERLINK l _Toc230850381 参考文献 PAGEREF _Toc230850381 h 221 绪论连杆机构的应用十分广泛，它不仅在众多工农业机械和工程机械中得到广泛应用1。铰链四杆机构是由转动副将各构件的头尾联接起的封闭四杆系统，并使其中一个构件固定而组成。被固定件称为机架，与机架直接铰接的两个构件和称为连架杆，不直接与机架铰接的构件称为连杆。连架杆如果能作整圈运动就称为曲柄，否则就称为摇杆,连杆机构的最基本形式是平面四杆机构，它是其它连杆机构的基础。所以，对平面四杆机构进行研究可以概括连杆机构内在的基本原理，从而用以连杆机构的设计

9、。 机构运动学综合是按照给定的运动特性对机构进行系统的设计的过程，包括型综合和尺度综合两大主要内容，主要综合方法有解析法、作图法和实验法。作图法和实验法 工作量大，设计精度低，仅适用于对机构精度要求不高的场合。近几十年来，随着工业技术的高速发展，人们对机构的复杂程度和精度要求越来越高，作图法和实验法已不能满足要求，而基于计算机辅助设计（例如MATLAB软件）的解析法得到了广泛的应用。 此课题的主要内容是系统地对平面四杆机构连杆曲线进行研究，从而来获得连杆机构基本的原理和综合方法，以便在实际中得到应用；主要特色是在各个设计进度中将会大量应用计算机高级语言MATLAB2编程来辅助设计和仿真平面四杆

10、机构。铰链四杆机构的运动学分析是机构学中典型的机构运动分析之一 ,如果设计铰链四杆机构时能及时图示其运动轨迹和速度分析 ,从而将图示结果与设计要求相比较 ,可以及时修改设计中的偏差.目前 ,MALTAB已经不再是“矩阵实验室” ,而成为国际上最流行的科学与工程计算的软件工具 ,以及一种具有广泛应用前景的全新的计算机高级编程语言 ,它在国内外高校和科研部门正扮演着越来越重要的角色 ,功能也越来越大 ,不断适应新的要求提出新的解决办法.可以预见 ,在科学运算与科学绘图领域 ,MATLAB语言将长期保持其独一无二的地位.然而 ,国内至今尚未见到采用 MATLAB 开发的有关机构学的软件 ,以 MAT

11、LAB 的科学运算与绘图的强大功能开发了铰链机构运动仿真软件.机构的运动分析是机构设计中必不可少的工作 ,通常可使用图解法和解析法来进行 ,图解法因其作图、计算工作量大、精度差的缺点 ,在实际工程设计应用中有很大的局限性。解析法的计算工作量很大 ,但随着计算机在工程设计领域的广泛应用 , 优化方法和计算机辅助设计的应用已成为研究连杆机构的重要方法，一些软件平台为解决复杂的工程计算提供了强有力的武器。，并已相应地编制出大量的、适用范围广、计算机时少、使用方便的通用软件。MATLAB 是 Mathworks 公司于 1982 年推出的一套功能强大的工程计算软件, 广泛应用于自动控制、 机械设计、

12、流体力学和数理统计等工程领域, 被誉为巨人肩上的工具。它集数值分析、 矩阵运算、 信号处理和图形显示于一体, 构成了一个方便的、 界面友好的用户环境。所谓图形用户界面3, 简称为GUI(Graphic User Interface) , 是指包含了各种图形控制对象, 如图形窗口、菜单、对话框以及文本等内容的用户界面。利用这些用户界面, 用户可以和计算机之间进行信息交流。用户可以通过某种方式来选择或者激活这些图形对象, 来运行一些特性的M 文件。最常见的激活方式是利用鼠标或者其它设备来点击这些对象。对于一个用户来说, 图形用户界面就是他所面对的应用程序, 对图形界面的操作直接影响应用程序的应用前

13、途。对于以往专门用于科学计算的语言, 如FORTRAN 语言等, 编写图形界面的功能较弱, 因而用其开发的程序, 其界面往往不够友好, 用户使用起来很不方便。而目前流行的可视化语言, 对科学计算的功能又相对弱一些。MATLAB提供了非常强大的编写图形用户界面的功能。用户只和前台界面下的控件发生交互，而所有运算、绘图等内部操作都封装在内部，终端用户不需要区追究这些复杂过程的代码。图形用户界面大大提高用户使用MATLAB程序的易用性。因此，学习MATLAB图形用户界面编程，即GUI程序的创建，是MATLAB编程用户应该掌握的重要一环。对于一个MATLAB 的图形用户界面, 它的设计过程可以分为两个

14、部分:(1)用户界面的外观设计。在这里, 主要是通过不同的对话框、按钮、文本框等许多工具的使用, 设计出一个图形用户界面。同时也应搞清楚这个图形界面的功能是什么, 也即在图形界面上的操作会引发什么样的结果。(2)图形界面的完成。在这里, 用户将根据在外观设计阶段所确定的图形界面的功能, 针对各个不同的图形对象来编写出能够实现该功能的函数代码, 确保这个图形界面能够完成所预定的功能。工程人员通过使用 MATLAB提供的工具箱, 可以高效求解复杂的工程问题, 并可以对系统进行动态仿真, 用强大的图形功能对数值计算结果进行显示。笔者在MATLAB环境下开发了一个平面四杆机构运动分析系统 ,只要在系统

15、图形界面的文本编辑框中交互地输入四杆机构各构件的参数和原动件的角速度 ,就能迅速地输出当原动件转动1周时从动件的位移、速度、加速度的变化规律曲线 ,具有融计算与绘图为一体 ,操作简便、界面友好 ,计算速度快 ,准确性高的特点。本文以曲柄摇杆机构为分析对象，借助MATLAB软件进行运动分析。曲柄摇杆机构是平面四连杆机构中最基本的结构，它可以用来实现转动和摆动之间运动形式的转换或传递动力。对曲柄摇杆机构进行运动分析的主要内容是：在机构尺寸参数已知的情况下，假定曲柄做匀速转动，从运动几何关系上分析连杆和摇杆的角位移、角速度、角加速度等运动参数的变化情况。并根据机构闭环矢量方程计算从动件的位移偏差。本

16、课题的主要内容是平面四杆机构的连杆曲线及轨迹综合分析系统的开发，其意义在于：一、深入研究计算机在设计和仿真连杆机构曲线方面的应用，从而指导实践；二、总结出四杆机构轨迹综合的理论基础，从而指导多杆或复杂的低副平面机构的综合。 三、综合运用MATLAB软件强大的计算功能与图形界面开发系统，设计出可以方便快捷实现机构分析的应用系统2 平面连杆机构的设计分析 平面四连杆机构的运动分析4 在平面四杆机构中，其具有曲柄的条件为：a.各杆的长度应满足杆长条件，即：最短杆长度+最长杆长度其余两杆长度之和。 b.组成该周转副的两杆中必有一杆为最短杆，且其最短杆为连架杆或机架（当最短杆为连架杆时，四杆机构为曲柄摇

17、杆机构；当最短杆为机架时，则为双曲柄机构）。在如下图1所示的曲柄摇杆机构中，构件AB为曲柄，则B点应能通过曲柄与连杆两次共线的位置。 机构的数学模型的建立6 建立机构的闭环矢量位置方程图1 四杆机构简图8在用矢量法建立机构的位置方程时，需将构件用矢量来表示，并作出机构的封闭矢量多边形。如图1所示，先建立一直角坐标系。设各构件的长度分别为、，其方位角为、。以各杆矢量组成一个封闭矢 量多边形，即ABCDA。其个矢量之和必等于零。即： 式1式1 为图1所示四杆机构的封闭矢量位置方程式。对于一个特定的四杆机构，其各构件的长度和原动件2的运动规律，即为已知，而=0，故由此矢量方程可求得未知方位角、。角位

18、移方程的分量形式为： 式2闭环矢量方程分量形式对时间求解一阶导数,就能够得到角速度方程，如下所示： 式3其矩阵形式为： 式4联立式3两公式可求得： 式5 式6闭环矢量方程分量形式对时间求解二阶导数，得到角加速度方程矩阵形式11为： 式7由式7可求得加速度： 式8 式9注：式1-式9中，（i=1,2,3,4）分别表示机架1、曲柄2、连杆3、摇杆4的长度；（i=1,2,3,4）是各杆与x轴的正向夹角，逆时针为正，顺时针为负，单位为; 是各杆的角速度，单位为; 为各杆的角加速度，单位为。.2 求解方法应用数学方法对以上各式进行求解，方法如下：（1）求导中应用了下列公式： 式10（2）在角位移方程分量

19、形式（式2）中，由于假定机架为参考系，矢量1与x轴重合，=0，则有非线性方程组： 式11可以借助MATLAB自带的fsolve函数求出连杆3的角位移和摇杆4的角位移。（3）求解具有n个未知量（i=1,2,n）的线性方程组： 式12上式可以表示为系列矩阵，是一个阶方阵，可表示如下，并运用逆矩阵知识： 式13的逆矩阵为;常数项b是一个n维矢量： 式14因此，线性方程组解的矢量为： 式15式11是求解连杆3和摇杆4角速度和角加速度的依据。以上各式既为求解平面连杆机构运动规律的数学模型。3 基于MATLAB程序设计12 程序设计是编程者实现算法，用编程语言表达数学模型的过程，或者说是现实问题求解的思维

20、活动代码化的过程。也就是解决如何组织MATLAB的结构. 根据以上数学模型，选择优化算法，创建程序流程图，运用MATLAB语言，编写MATLAB程序，并在中调试运行，将这个实际问题转化为编程语言。3.1 程序流程 按照现代程序设计的观点，算法（Algorithm）是一系列解决问题的清晰指令. 算法是一个程序的灵魂，一个准确无误的算法是程序设计成功的关键。任何算法功能都能够通过三种基本结构：顺序结构，选择结构，循环结构的组合来实现。为了更加方便清楚准确的编写程序，我们首先把算法用流程图的方式来表示出来。程序流程图是人们对解决问题的方法、思路或算法的一种描述。采用简单规范的符号，画法简单, 结构清

21、晰，逻辑性强, 便于描述，容易理解综合运用三种逻辑结构，并且仔细推算，以保证算法精确,节省空间和时间，以及达到高效率。程序流程图如图2所示。新步长输入给定已知参数：L1,L2,L3,L4,W2设置th2的范围及步长调用fsolve函数求解th3,th4求解连杆3两端点坐标值绘制从动件角位移线图绘制连杆3的几个位置点利用矩阵公式求W3,W4输出一个周期内角位移，角速度，角加速度数据绘制从动件角加速度线图利用矩阵公式求a3,a4绘制从动件角速度线图程序开始程序结束重新设置步长图2 程序流程图3.2 M文件编写16首先创建函数aa，函数fsolve通过他确定。function t=aa(th1,th

22、2,L2,L3,L4,L1)t=L2*cos(th2)+L3*cos(th(1)-L4*cos(th(2)-L1;L2*sin(th2)+L3*sin(th(1)-L4*sin(th(2);主程序如下：disp * * * * * * 平面四杆机构的运动分析 * * * * * *L1=input(输入机架长度 L1=);L2=input(输入曲柄长度(主动件) L2=);L3=input(输入连杆长度 L3=);L4=input(输入输入从动杆长度 L4=);rs=L1 L2 L3 L4;minimum=min(rs);maximum=max(rs);if (minimum+maximum)

23、(sum(rs)-minimum-maximum)disp 此机构不满足杆长条件,程序终止,break; endif L1=L2&L1=L3&L1=L4 disp 此机构为双曲柄机构 elseif L2=L1&L2=L3&L2=L4 disp 此机构为曲柄摇杆机构 else disp 此机构为双摇杆机构,本例不予考虑,break;endw2=input(输入主动件角速度 w2=);th2=0:1/6:2*pi;th34=zeros(length(th2),2);options=optimset(display,off);for m=1:length(th2)th34(m,:)=fsolve(a

24、a,1 1,options,th2(m),L2,L3,L4,L1);endy=L2*sin(th2)+L3*sin(th34(:,1);x=L2*cos(th2)+L3*cos(th34(:,1);xx=L2*cos(th2);yy=L2*sin(th2);figure(1)plot(x;xx,y;yy,k,0 L1,0 0,k-,x,y,ko,xx,yy,ks)title(连杆3的几个位置点)xlabel(水平方向)ylabel(垂直方向)axis equalth2=0:2/72:2*pi;for m=1:length(th2)th34(m,:)=fsolve(aa,1 1,options,

25、th2(m),L2,L3,L4,L1);endfigure(2)plot(th2*180/pi,th34(:,1),th2*180/pi,th34(:,2)plot(th2*180/pi,th34(:,1)*180/pi,th2*180/pi,th34(:,2)*180/pi)gridxlabel(主动件转角theta_2(度)ylabel(从动件角位移(度)title(角位移线图)w3=(L2*w2*sin(th34(:,2)-th2)./(L3*sin(th34(:,1)-th34(:,2);w4=(L2*w2*sin(th2-th34(:,1)./(L4*sin(th34(:,2)-th

26、34(:,1);figure(3)plot(th2*180/pi,w3,th2*180/pi,w4);gridxlabel(主动件转角theta_2(度)ylabel(从动件角速度(radcdot s-1)title(角速度线图)s32=th34(:,1)-th2;s43=th34(:,2)-th34(:,1);s24=th2-th34(:,2);a3=(L2*w22*cos(s24)+L3*w3.2.*cos(s43)-L4*w4.2)./(L4*sin(s43);a4=(L2*w22*cos(s32)-L4*w4.2.*cos(s43)+L3*w3.2)./(L4*sin(s43);fig

27、ure(4)plot(th2*180/pi,a3,th2*180/pi,a4);gridxlabel(从动件角加速度)ylabel(从动件角加速度(radcdot s-2)title(角加速度线图)disp 曲柄转角 连杆转角-从动杆4转角-连杆角速度-从动杆4角速度-连杆加速度-从动杆4加速度ydcs=th2*180/pi,th34(:,1)*180/pi,th34(:,2)*180/pi,w3,w4,a3,a4;disp(ydcs)ex=L2*cos(th2)+L3*cos(th34(:,1)-L4*cos(th34(:,2)-L1;ey=L2*sin(th2)+L3*sin(th34(:

28、,1)-L4*sin(th34(:,2);ee=norm(ex ey);disp 曲柄转角 X向偏差 Y向偏差wc=th2*180/pi,ex,eydisp(wc)fprintf(1, 偏差矢量矩阵的模ee=%n,ee)figure(5)plot(th2*180/pi,ex,th2*180/pi,ey)gridtitle(均方根偏差曲线)xlabel(主动件转角theta_2(度)ylabel(均方根偏差)3.3 程序运行结果输出* * * * * * 平面四杆机构的运动分析 * * * * * *输入机架长度 L1=90输入曲柄长度(主动件) L2=30输入连杆长度 L3=60输入输入从动杆

29、长度 L4=70此机构为曲柄摇杆机构输入主动件角速度 w2=20曲柄转角 连杆转角-从动杆4转角-连杆角速度-从动杆4角速度-连杆加速度-从动杆4加速度 Columns 1 through 6 10.0000 65.9802 120.9809 -11.3983 -8.6728 -88.7805程序运行图形输出：图3 运行界面图4 连杆3的几个位置点 图5 角位移线图图6 角速度线图 图7 角加速度线图4 基于MATLAB图形界面设计4.1 界面设计图8 新建GUI文件首先我们新建一个GUI文件，如上图所示，选择Blank GUI(Default)：进入GUI开发环境以后添加5个编辑文本框，9个

30、静态文本框，和1个下拉菜单。利用菜单编辑器，创建Open、Print、Close三个菜单。创建好GUI界面需要的各交互控件并调整好位置后，设置这些控件的属性。最后的界面如图示：图9 界面效果4.2 代码设计(1)打开M文件编辑器(M-file Edit),点击向下的三角图标，可以看到各个对象的回调函数（Callback）,某些对象的创建函数或打开函数等。通过选中相应项就可以跳动对应函数位置进行程序编辑。 选中edit_callback选项，光标跳到 function edit1_Callback(hObject, eventdata, handles)下面空白处，添加以下代码：user_ent

31、ry=str2double(get(hObject,String);if isnan(user_entry) errordlg(请输入数值！,Bad Input)end该语句严格限制编辑框内必须输入数值，否则出现错误对话框（如下图所示）。同理在其他四个编辑框的回调函数下输入相同的代码。 图10 错误对话框(2)打开M文件编辑器(M-file Edit),点击向下的三角图标，设置下拉菜单返回函数，光标跳到 function popupmenu1_Callback(hObject, eventdata, handles)下面空白处。由于下拉菜单是本界面设计关键控件，与本设计相关的程序都放在这个返回

32、函数下。添加代码如下：L1=str2double(get(handles.edit1,String);L2=str2double(get(handles.edit2,String);L3=str2double(get(handles.edit3,String);L4=str2double(get(handles.edit4,String);w2=str2double(get(handles.edit5,String);th2=0:2/72:2*pi; th34=zeros(length(th2),2);options=optimset(display,off);for m=1:length(t

33、h2)th34(m,:)=fsolve(aa,1 1,options,th2(m),L2,L3,L4,L1);endw2=250;for i=1:length(th2)A=-L3*sin(th34(i,1) L4*sin(th34(i,2); L3*cos(th34(i,1) -L4*cos(th34(i,2);B=w2*L2*sin(th2(i); -w2*L2*cos(th2(i);w=inv(A)*B; w3(i)=w(1);w4(i)=w(2);endfor i=1:length(th2)C=-L3*sin(th34(i,1) L4*sin(th34(i,2);L3*cos(th34(

34、i,1) -L4*cos(th34(i,2);D=w22*L2*cos(th2(i)+w3(i)2*L3*cos(th34(i,1)-w4(i)2*L4*cos(th34(i,2);. w22*L2*sin(th2(i)+w3(i)2*L3*sin(th34(i,1)-w4(i)2*L4*sin(th34(i,2);a=inv(C)*D;a3(i)=a(1);a4(i)=a(2);endval=get(hObject,Value);str=get(hObject,String);switch strvalcase 连杆3的几个位置点th2=0:1/6:2*pi; th34=zeros(leng

35、th(th2),2); options=optimset(display,off); for m=1:length(th2) th34(m,:)=fsolve(aa,1、1,options,th2(m),L2,L3,L4,L1); end y=L2*sin(th2)+L3*sin(th34(:,1); x=L2*cos(th2)+L3*cos(th34(:,1); xx=L2*cos(th2); yy=L2*sin(th2); plot(x;xx,y;yy,k,0 L1,0 0,k-,x,y,ko,xx,yy,ks) title(连杆3的几个位置点) xlabel(水平方向) ylabel(垂

36、直方向) axis equal grid oncase 角位移线图 plot(th2*180/pi,th34(:,1)*180/pi,th2*180/pi,th34(:,2)*180/pi) axis(0 360 0 170) grid on xlabel(主动件转角theta_2(度) ylabel(从动件角位移(度) title(角位移线图) text(120,120,摇杆4角位移) text(150,40,连杆3角位移)case 角速度线图 plot(th2*180/pi,w3,th2*180/pi,w4); axis(0 360 -175 200) text(50,160,摇杆4角速度

37、(omega_4) text(220,130,连杆3角速度(omega_3) grid on xlabel(主动件转角theta_2(度) ylabel(从动件角速度(radcdot s-1) title(角速度线图)case 角加速度线图plot(th2*180/pi,a3,th2*180/pi,a4); axis(0 360 -50000 65000) text(50,50000,摇杆4角加速度(alpha_4) text(220,12000,连杆3角加速度(alpha_3) grid on xlabel(主动件转角theta_2(度) ylabel(从动件角加速度(radcdot s-2

38、) title(角加速度线图)endguidata(hObject,handles)%其中，guidata(hObject,handles)命令用于更新句柄，当输入不同参数是，程序能够做出相应的相应。(3)打开M文件编辑器(M-file Edit),点击向下的三角图标，在Open菜单回调函数下添加以下代码：file = uigetfile(*.fig);if isequal(file, 0) open(file);end此菜单用以打开fig文件。其相应界面如图11所示：图11 运行界面(4)打开M文件编辑器(M-file Edit),点击向下的三角图标，在Print菜单回调函数下添加以下代码：

39、printdlg(handles.figure1) %用于图形输出。(5)打开M文件编辑器(M-file Edit),点击向下的三角图标，在Close菜单回调函数下添加以下代码：selection = questdlg(Close get(handles.figure1,Name) ?,. Close get(handles.figure1,Name) .,Yes,No,Yes);if strcmp(selection, No) return;enddelete(handles.figure1)此菜单用于关闭界面，其响应界面如图12所示：图12(6)完成M文件编写后，运行程序进行检验，单击图标

40、或M文件工具栏的图标，在编辑栏输入个构件参数，单击右侧下拉框，运行结果如以下图所示：图13 连杆几个位置点图14 角加速度线图图15 角速度线图 图16 角位移图5 结论在本次基于MATLAB平面四杆机构机构的运动分析毕业论文设计中，不仅用到了MATLAB的m语言编程，还有GUI图形用户界面设计。对于课程的设计来说，m语言本身来说，功能相当强大，但是由于其复杂的编程方法，让大多数初学者望而却步；而GUI图形界面则正好弥补了它的不足，它采用的是所见即所得的编程方式，用它来做软件的界面就如图制作网页一样简单明了，用它制作出来的软件不需要太多的编程知识都可以轻松搞定；在此次毕业论文设计中，本人尽量扬长避短，把这些工具的优点结合到一起，发挥其最大的作用。本文的程序在 MATLAB 6 . 5版中调试通过。通过此次设计，不仅使我们对使我们对四杆机构有了进一步认识，并且使我们认识到计算机技术对工程应用的重要性。本论文的主要成果有(1)本系统可以自动演示不同的四杆机构的运动,模拟仿真运动轨迹与从动件的速度分析