物流技术装备三

1、第二章：装卸搬运设备 2.1 装卸搬运概述 2.2 起重设备 2.3 AGV 2.4 叉车 2.5 输送机1装卸搬运概述装卸搬运概念 在同一地域范围内，以改变物资的存放状态和空间位置为目的的活动称为装卸搬运。 “装卸” 是指以垂直位移为主的实物运动形式，“搬运”是指以水平方式为主的位移。有时候或在特定场合，单称“装卸”或单称“搬运”也包含了“装卸搬运”的完整含义。 在习惯使用中，物流领域常把装卸搬运活动称为物资“装卸”，而生产领域常把这种活动称之为物料“搬运”。2装卸搬运概述装卸搬运的特点（1）装卸搬运作业量大（2）装卸搬运方式复杂（3）装卸搬运作业不均衡（4）装卸搬运对安全性的要求较高3装卸

2、搬运概述装卸搬运的方法（1）单件作业法 （2）集装作业法 （3）散装作业法：重力作业法、倾翻作业法、机械作业法、气力输送法42.2 起重设备主要内容：1、起重设备概念；2、起重设备的类型、结构组成及主要技术性能参数；起重设备52.2.1 起重设备的基本概念起重设备是一种以间歇的作业方式对物料进行起升、下降和水平移动的装卸机械，以满足货物的装卸、转载等作业要求。广泛应用于港口、码头堆场、工矿企业、仓库、物流园区等物流节点上。起重设备6取物起升平移下降卸载返回起重设备的工作循环基本动作特点：频繁地起动、制动、正向和反向运动起重设备72.2.2 起重设备的类型（按功能分类）（1）轻小型起重设备特点：

3、轻便，构造紧凑，动作简单；如钢丝绳电动葫芦是一种轻小型起重设备,具有结构紧凑、重量轻、体积小、零部件通用性强、操作方便等优点 ，是工矿企业、铁路、码头、仓库中常用的起重设备 。（2）起重机特点：能够实现重物在垂直升降和水平位移；（3） 升降机特点：仅能实现货物的垂直升降。起重设备8起重机械臂架类起重机固定式门座起重机固定起重机移动式汽车起重机轮胎起重机履带式起重机浮船起重机门桥式起重机门式起重机桥式起重机按结构特点起重设备9门桥式起重机1、桥式起重机2、门式起重机 桥式起重机以桥架作为承载结构，能沿着桥架上的轨道水平运行，由起升机构、小车运行机构和大车运行机构等几部分组成的起重机械。2.2.3

4、 桥式起重机10（1）通用桥式起重机的构造通用桥式起重机是在一般环境中工作的普通用途的桥式起重机。桥式起重机一般由金属结构、大车运行机构、起重小车（装有起升机构和小车运行机构）、司机室等组成。11（2）桥式起重机各部分的作用桥架整个起重机基础构件，承受各种载荷，应具有足够的刚度和强度；大车运行机构向驱动车轮提供驱动力，使整个起重机沿着固定的轨道实现水平方向的运行。起重小车起重小车安装于桥架上，由起升机构、小车运行机构、起重小车架组成。起升机构：实现货物的升降；小车运行机构：驱动起重小车沿桥架上的轨道水平横向运行；小车架：支承整个小车，承受载荷。司机室驾驶员工作的场所，设有控制设备（大车、小车、

5、吊钩等控制器）、信号装置和照明设备。12桥式起重机的应用仓库及生产车间内部13桥式起重机应用案例在码头使用14门式起重机由一个门形金属架构、起升机构、大车运行机构、小车运行机构组成，能够在港口、码头及露天货场等场所沿着地面运行，实现货物装卸搬运作业的机械。152.2.4 轮胎式龙门起重机龙门架支承在弹性橡胶轮胎上，在码头堆场上既可作直线行走又可转弯行走，可以从一个堆场转移到另一个堆场进行装卸作业，小车在门架上移动和升降，实现装卸作业。轮胎式龙门起重机16轮胎式龙门起重机的总体结构桥架大车运行机构起重小车电气设备司机室具有双箱集装箱吊具轮胎式龙门起重机。17轮胎式龙门起重机的总体结构大车行走机构

6、18大车行走机构19起升机构及电缆输送装置20动力供电装置21驾驶控制室22驾驶控制室23ZPMC（上海振华港机集团公司）轮胎式集装箱龙门起重机RTG的技术进步 ZPMC制造的利用超级电容的绿色RTG（环保节能）在美国西雅图SSA码头运行用超级电容作为储能元件，实现环保（起动时不再冒黑烟）和节能（至少节能30）24具体效果：柴油机排放明显改善： 排气管不再冒污染环境的黑烟； 颗粒物排放浓度减少90.5 二氧化硫排放浓度减少35 氮氧化物排放浓度减少30 一氧化碳排放浓度减少13.3突加负荷情况下，柴油机噪音降低45dB能耗下降1113以上；柴油机工作平稳性提高、可延长使用寿命。25环保效果图黑

7、烟！26RTG取消大车驱动链条，用减速箱直接驱动大车车轮行走，从根本上解决了大车链条易拉断的故障。27双向（8绳）防摇系统8绳防摇系统可实现大车和小车两个方向的防摇作用，提高了吊箱行走的稳定性，从而提高生产率。28DGPS (卫星自动定位系统)实现直线行走和箱位管理29大车转向顶升装置（在转场时使用）可延长轮胎寿命两倍以上。3031采用了16轮大车运行机构，可降低地面压力，满足起吊重型集装箱的要求。32TPMS轮胎气压监测系统随时显示轮胎气压和低压报警33装有登机小电梯的1过7大起升高度RTG运行情况。ZPMC对堆码高度达到七层，起升高度达到24米的RTG，为减少司机上下的疲劳和更加安全，均可

8、配有小电梯。这种小电梯只乘载2人，并有可靠的安全装置。34轮胎式集装箱龙门起重机常用参数选用表 基本参数堆箱层数1过41过51过61过7起升高度（m）15.2418.12124吊具下额定起重量（t）40.66540.66540.66540.665速度参数起升速度满载2023232525352535（m/min）空载4052465250705070小车速度（m/min）70707070大车速度满载2550255025502550（m/min）空载100135100135100135100135352.2.5 轨道式龙门起重机行走轨道36轨道式龙门起重机主要参数1）悬壁长度：水侧悬臂长度取决于船型

9、；陆侧悬臂长度取决于铁路线的条数3738392.2.6 岸边集装箱装卸桥装卸桥通常把跨度大于35米，起重量不大于40t的门式起重机称为装卸桥。特点：其起升和小车运行机构是工作性机构，速度较高，起升速度大于60m/min，小车运行速度在120m/min以上，最高可达360m/min，为减少冲击力，在小车上设置减振器。大车运行机构是非工作性机构，为调整装卸桥工作位置而运行，速度相对较低，一般为25m/min。40岸边集装箱装卸桥 是码头装卸集装箱的大型专用设备，它主要用在港口码头、车站等场合进行货物的装卸和搬运。 特点是装卸效率高，通常以生产率来衡量和选择装卸桥，一般生产率达500t/h1000t

10、/h以上，每小时可卸80100个40英尺箱4142ZPMC双40英尺箱双小车起重机介绍ZPMC双40英尺箱双小车起重机综合了双40英尺箱起重机和双小车起重机的优点，是当代最完美最高效的起重机。理论上每小时可卸80100个40英尺箱。 43ZPMC双40英尺箱双小车起重机综合了双40英尺箱起重机和双小车起重机的优点，在常规岸桥的基础上，由前小车、中转平台和后小车组成。 44两个小车一高一矮。前小车起升高度在40米以上，便于装卸大船。后小车起升高度低于15米，主要用做自中转平台取箱，再装（或卸）于高度只有1米多的集卡车上（或AGV系统）。ZPMC双40英尺箱双小车起重机特点：45前小车工作过程：前

11、小车和双40英尺箱起重机一样，可一次性将二个40英尺集装箱自船上吊至中转平台上(或反过程)。46后小车工作过程：它既可针对一个集卡或一个AGV进行装卸，也可针对二个集卡同时装卸。由于后小车起升高度矮和特殊的钢丝绳缠绕方式使吊具和货物基本不摇摆，装卸对箱容易，作业效率大大提高。47ZPMC双40英尺箱双小车起重机技术参数482.2.7 门桥类起重机的使用性能参数（1）起重量起重机起吊重物的质量称为起重量，单位为kg或t，起重机的起重量已规定了系列标准，一般用额定起重量表示。额定起重量是指起重机在正常使用工况下安全作业所容许起吊货物的最大质量。（2）整车整备质量m0整车整备质量是指起重机处于工作状

12、态无起吊货物时本身的全部质量，以m0表示。它是评价起重机的一个综合性指标，反映了一个国家起重机设计、制造和材料的利用水平。49（3）起升高度指起重机工作场地地面或起重机运行轨道顶面到取物装置上极限位置之间的垂直距离，单位为m。50（4）跨度跨度：指门桥式起重机大车运行轨道中心线之间的水平距离。（5）基距基距：沿运行轨道方向上起重机机械两支腿中心线的间距。（6）悬臂长度悬臂长度：外悬伸的悬臂长度。51（7）工作速度起重机的工作速度主要是指起升速度、运行速度（包括大车运行速度和小车运行速度）。是指取物装置或物品的上升（或下降）速度 起重机本身的运行速度小车运行机构沿门架上横梁轨道运行的速度52臂架

13、类起重机起重机械臂架类起重机固定式门座起重机固定起重机移动式汽车起重机轮胎起重机履带式起重机浮船起重机门桥式起重机门式起重机桥式起重机53 臂架类起重机类型固定式固定动臂起重机广泛适用于港口、码头、货场和货运中转站进行货物装卸作业。本机型结构简单，工作噪音小，易于修理。可采用吊钩、抓斗两用，以满足不同货物的装卸作业要求。 固定式移动式固定回转臂架起重机54移动式起重机门座起重机（简称门机）装在沿地面轨道行走的门形底座上的全回转臂架的起重机。它是码头前沿的通用起重机械之一。门座起重机的工作地点相对比较固定，可以较高的生产率完成船岸、船车、船船之间等多种装卸作业。 55全回转臂架门型底座运行轨道吊

14、钩56常见的门座起重机应用（1）船门机其它运输车辆，直接由船到车，或由车装船；57（2）船门机叉车火车货船门机叉车火车58（3）船门机叉车轮胎起重机火车货船门机叉车火车轮胎起重机59（4）船门机前方堆场60（5）船门机叉车仓库61（6）船门机牵引拖盘车轮胎起重机叉车仓库62汽车起重机在通用或专用的载货汽车底盘上，装上起重工作装置及设备的起重机称为汽车起重机。汽车起重机在转台上一般设有起重司机室，作业时一般需要打支腿。63轮胎式起重机将起重工作装置和设备装设在专门设计的自行轮胎底盘上的起重机，称为轮胎起重机。 轮胎起重机64项目汽车起重机轮胎起重机底盘通用汽车底盘或专用汽车底盘专用底盘行驶速度汽

15、车原有速度，一般50km/h以上30km/h起吊性能吊重时一般不能行走，仅在侧后方工作能吊重行走四周方向均能作业发动机中小型起重机,用汽车原有发动机作起重的动力，大型起重机需在回转平台上再增加一台发动机不论大中小型，只用一台发动机，设在回转平台上，或在底盘上，其功率以满足起重作业为主驾驶室除汽车原有驾驶室外，回转平台上再设一操纵室只有一个驾驶室，一般设在回转平台上行驶性能转弯半径大，越野性差，机动性差，轴荷符合道路运输法规要求能经常作较长距离的转移转弯半径小、机动性好使用特点工作场地固定，在公路上移动较少汽车起重机与轮胎起重机的区别65履带式起重机把起重工作装置和设备装设在履带式底盘上的起重机

16、.66浮船（式）起重机浮船（式）起重机是以专用浮船作为支承和运行装置，浮在水上作业，可沿水道自航或拖航的水上臂架起重机。它广泛应用于海河港口，可单独完成船岸间或船船间的装卸作业。浮式起重机根据其工作装置的工作特性可分为全回转浮式起重机、部分回转浮式起重机和非回转浮式起重机三种类型。67全回转浮式起重机起重装置可绕回转中心线相对浮船作360以上连续转动的浮式起重机。主要用于船舶进行杂货或散货装卸及特种作业等。68“上海号”全旋转7000吨起重机 69“华天龙”号ZMPC4000吨全回转浮船起重机正在打捞宋代“南海一号”沉船70浮吊在超载10%试重71为4000t起重船配备的全电动大拉力锚铰车 7

17、2锚铰车控制台73最具特色的回转滚轮机构 74自重80t可吊4000t的起重机主钩 75非回转浮式起重机76ZPMC2200吨非回转浮式起重机77ZPMC1600吨非回转浮式起重机78ZPMC1300吨非回转浮式起重机79ZPMC600吨非回转浮式起重机80臂架类起重机械的主要性能参数（1）起重量起重机起吊重物的质量称为起重量，单位为kg或t，起重机的起重量已规定了系列标准，一般用额定起重量表示。额定起重量是指起重机在正常使用的工况下安全作业所容许起吊货物的最大质量。（2）整车整备质量整车整备质量是指起重机处于工作状态无起吊货物时本身的全部质量，以m0表示。它是评价起重机的一个综合性指标，反映

18、了一个国家起重机设计、制造和材料的利用水平。81（3）起升高度是指起重机工作场地地面或起重机运行轨道顶面到取物装置上极限位置之间的垂直距离，单位为m。82（4）幅度幅度（或工作幅度）是指回转类起重机旋转中心到取物装置重心线之间的水平距离，单位为m。（5）起重力矩起重机的工作幅度与相应于该幅度下的起重量的乘积称为起重力矩。门座起重机回转中心取物装置重心线83（6）跨度桥架类起重机的运行轨道中心线之间的水平距离或固定式起重机的支腿之间的水平距离。（7）基距沿轨道方向上起重机机械两支腿中心线的间距。门座起重机示意图84（8）工作速度起重机的工作速度主要是指起升速度、变幅速度、旋转速度和运行速度。是指

19、取物装置或物品的上升（或下降）速度 取物装置或物品从最大幅度到最小幅度沿水平方向移动的平均速度起重机上部旋转部分相对于下部固定部分的旋转速度起重机本身的行走速度门座起重机回转中心取物装置重心线85第三节 AGV主要内容：AGV的概念和类型及工作原理；AGV及AGVS的结构组成；AGV主要技术参数。第二章：装卸搬运设备8687ZPMC开发的集装箱自动导向车（AGV）系统881 AGV的概念和类型介绍1.1 的基本概念根据美国物流协会定义，AGV （Automated Guided Vehicle）是指装备有电磁或光学导引装置，能够按照规定的导引路线行驶，具有小车运行和停车装置、安全保护装置以及具

20、有各种移载功能的运输小车。我国国家标准物流术语中，对AGV的定义为：AGV：装有自动导引装置，能够沿规定的路径行驶，在车体上具有编程和停车选择装置、安全保护装置以及各种物料移载功能的搬运车辆。AGVS：多台AGV小车在控制系统的统一指挥下，组成一个柔性化的自动搬运系统，称为自动导引车系统，简称AGVS。891.2 AGV的发展情况世界上第一台AGV是由美国Barrett电子公司于20世纪50年代初开发成功的，它是一种牵引式小车系统，可十分方便地与其他物流系统自动连接，显著地提高劳动生产率，极大地提高了装卸搬运的自动化程度。1976年，我国起重机械研究所研制出第一台AGV。1999年3月27日，

21、由昆明船舶设备集团有限公司研制生产的激光导引无人车系统在红河卷烟厂投入试运行，这是在我国投入使用的首套激光导引无人搬运车系统。901.3 AGVS的特点机电一体化自动化柔性化（即可调整性）准时化911.4 AGV的类型按照导引原理的不同，分为固定路径导引和自由路径导引两大类型。1）固定路径导引：在事先规划好的运行路线上设置导向的信息媒介，如导线、磁带、光带等，通过AGV上的导向探测器检测到导向信息（如频率、磁场强度、光强度等），对信息实时处理后，用以控制车辆沿规定的运行线路行走的导引方式。2）自由路径导引：事先没有设置固定的运行路径，AGVS根据搬运任务要求的起讫点位置，计算机管理系统优化运算

22、得出最优路径后，由控制系统控制各个AGV按照指定的路径运行，完成搬运任务。 921.4 AGV的类型根据导向原理不同划分1）固定路径导引：电磁导向光学导向磁块导向2）自由路径导引：激光导向路径计算定位法导向惯性导向环境映射法导向931.4 AGV的类型固定路径导向（1）电磁导向：在小车预设路径的地面下引设引导电缆，在电缆中通过510kHz的低压电流。小车上装有一组对称的信号拾取线圈，检测磁场的强弱并转换成电压信号。缺点：此种方式由于要在地面开沟埋设引导电缆，路径变动不是很方便。941.4 AGV的类型固定路径导向（2）光学导向：在仓库的地面上粘贴易反光的反光带（铝带或尼龙带），小车上的发光器发

23、出光线，经反光带反射后由受光器接受，利用地面颜色与反光带的反差，使感光元件检测出亮度不等，由此形成信号的差值，然后将该光信号装换成电信号，控制小车的转向电机沿小车预定路径行走。特点：光学引导方式对于改变小车的预定路径很方便，只需重新粘贴反光带即，但是反光带易污染和破损，不适合油污重、粉尘多、环境不好的场所，另外环境的光线也可能影响光电元件的检测效果。951.4 AGV的类型固定路径导向（3）磁块导向：磁块导向是把磁石用树脂、混凝土固化起来，制成涂料、瓷砖、瓷板等各种形状的磁石标记材料，代替反光带，然后再AGV上以磁性感应代替光敏传感器，就形成了磁块导向。特点：由于磁石标记在地面铺设以后，可以涂

24、上保护漆，弥补了电磁导向线路难以改变运行路线的缺点，也弥补了光学导向方式易受污染或破坏的缺点，而磁块的成本相对也比较低。这种方式是一种实用性和可靠性都很强的方式。961.4 AGV的类型自由路径导向（1）激光导向：在导引车顶部装置一个沿360方向按一定频率发射激光的装置。同时在AGV四周的一些固定位置上放置反射镜片。当AGV运行时，不断接受到从三个已知位置反射来的激光束，经过简单的几何运算，就可以确定AGV的准确位置，控制系统根据的准确位置对其进行导向控制。特点：定位精度较高、易安装、易编程、性价比高但是此方式的实现条件比较复杂，死角较多，因此一般需要采取其他措施作为辅助手段。图1040 激光

25、导航导引原理图971.4 AGV的类型自由路径导向（2）路径计算定位法：在AGV行走时发出超声波，并接受由预设的反射平面（墙、机器等）反射回来的信号，确定小车和反射平面之间的距离，将此信息与小车车载计算机储存的距离表相比较，AGV就能推算出从某一参考点出发的移动方向。特点：由于车载系统内存储有距离表，所以具有很好的柔性。缺点：停车位置不能随意，否则超声波信号测距容易出错。同时由于超声波的产生需要压缩空气，所以设备的噪声很大。981.4 AGV的类型自由路径导向（3）惯性导向：在AGV导向系统中有一个用来测量AGV加速度的陀螺仪，将陀螺仪的坐标调整到平行于AGV的行使方向，当AGV偏离规定路径时

26、，产生一个垂直于其运动方向的加速度，该加速度被陀螺仪测得后，惯性导向系统的计算机对加速度进行二次积分处理，算出位置偏差从而纠正小车的行使方向。特点：该系统价格昂贵，多以通常与路径计算定位法一起使用。991.4 AGV的类型按用途划分AGV分为：无人搬运车无人牵引车无人叉车1001.4 AGV的类型按用途划分1）无人搬运车： 主要用于完成搬运作业，采用人力或自动移载装置将货物装载到小车上，小车行走到指定地点后，再由人力或自动移载装置将货物卸下，从而完成搬运任务。 具有自动移载装置的小车在控制系统的指挥下能够自动地完成货物的取、放以及水平运行的全过程，而没有移载装置的小车只能实现水平方向的自动运行

27、，货物的取放作业需要依靠人力或借助于其它装卸设备来完成。 1011.4 AGV的类型按用途划分2）无人牵引小车： 主要功能是自动牵引装载货物的平板车，仅提供牵引动力。当牵引小车带动载货平板车到达目的地后，自动与载货平板车脱开。3）无人叉车： 其基本功能与机械式叉车类似，只是一切动作均由控制系统自动控制，自动完成各种搬运任务。1022 AGV的结构组成1031安全挡圈 2认址线圈 3失灵控制线圈 4导向探测器 5转向轮 6驱动电机 7转向机构 8导向伺服电机 9蓄电池 10车架 12制动器 13驱动车轮 14车上控制器1042 AGV的基本结构2.1 车体车体由车架和相应的机械装置所组成，是AG

28、V的基础部分，是其他总成部件的安装基础。2.2 蓄电和充电装置AGV常采用24V或48V直流蓄电池为动力。蓄电池供电一般应保证连续工作8小时以上的需要。2.3 驱动装置的驱动装置由车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器等部分组成，是控制AGV正常运行的装置。其运行指令由计算机或人工控制器发出，运行速度、方向、制动的调节分别由计算机控制。为了安全，在断电时制动装置能靠机械实现制动。 1052 AGV的基本结构2.4 导向装置接受导引系统的方向信息通过转向装置来实现转向动作。2.5 车上控制器接受控制中心的指令并执行相应的指令，同时将本身的状态（如位置、速度等）及时反馈给控制中心。2.6 通信

29、装置实现AGV与地面控制站及地面监控设备之间的信息交换。2.7 安全保护装置安全系统包括对AGV本身的保护、对人或其它设备的保护等方面。（障碍物接触式缓冲器、障碍物接近检测装置等）1062 AGV的基本结构2.8移载装置与所搬运货物直接接触，实现货物转载的装置。2.9信息传输与处理装置主要功能是对AGV进行监控，监控AGV所处的地面状态，并与地面控制站实时进行信息传递。107具有不同移载装置的搬运小车108具有不同移载装置的搬运小车109110 3 AGV的主要技术参数1）额定载重量:自动导引搬运车所能承载货物的最大重量。AGV的载重量范围在50kg20000kg，以中小型吨位居多。根据日本通

30、产省的调查：目前使用的AGV载重量在100kg以下的占19%，载重量在100kg300kg占22%，300kg500kg占9%，500kg1000kg的占18%，1000kg2000kg的占21%，2000kg5000kg的占8%，而5000kg以上的数量极少。 2）自重自重是指自动导引搬运车与电池加起来的总重量。3）车体尺寸车体尺寸是指车体的长、宽、高外形尺寸。该尺寸应该与所承载货物的尺寸和通道宽度相适应。111 3 AGV的主要技术参数4）停位精度 指AGV到达目的地址处并准备自动移载时所处的实际位置与程序设定的位置之间的偏差值（mm）。这一参数很重要，是确定移载方式的主要依据，不同的移载

31、方式要求不同的停位精度。5）最小转弯半径 指AGV在空载低速行驶、偏转程度最大时，瞬时转向中心到AGV纵向中心线的距离。它是确定车辆弯道运行所需空间的重要参数。6）运行速度 指自动导引搬运车在额定载重量下行驶时所能达到的最大速度。它是确定车辆作业周期和搬运效率的重要参数。 7）工作周期 自动导引搬运车完成一次工作循环所需的时间。 112第四节 叉车叉车的类型、结构和主要技术参数第二章：装卸搬运设备113第四节 叉车以货叉作为主要的取货装置，依靠液压起升机构升降货物，由轮胎式行使系统实现货物的装卸、搬运、堆码作业。1141 叉车的类型1.1 按动力装置的不同分类1）内燃式叉车以内燃机为动力，根据

32、所用燃料的不同可分为：汽油机、柴油机和液化石油气叉车；特点：动力性和机动性好，适用范围非常广泛；2）电动式叉车以蓄电池为动力，用直流电机驱动。特点：结构简单，机动灵活，环保性好；不足：动力持久性差，需要专用的充电设备，行驶速度不高，对路面要求高。主要适用于：室内作业的场合。3）双动力叉车同时具有内燃/电动两种动力的叉车。1151.2 按照叉车的结构功能分类1）平衡重式叉车1162）插腿式叉车1173）前移式叉车门架前移式货叉前移式1184）侧面式叉车1195）拣选叉车 低位拣选车高位拣选叉车三节门架叉车1206）集装箱叉车集装箱叉车工作示意图1217）跨运车装卸搬运机械在港口的应用案例1222

33、 叉车的主要技术参数和使用性能用来反映叉车的结构特征和工作性能的参数，包括质量参数、尺寸参数和速度参数1233 叉车的主要技术参数和使用性能3.1 叉车的主要技术参数1）额定起升质量me指用货叉起升货物时，货物重心至货叉垂直段前壁的距离不大于载荷中心距时，允许起升货物的最大质量。额定起升质量系列：0.5t 0.75t 1.0t 1.5t 2.0t 3.0t 4.0t 5.0t 8.0t 10t 12t 15t 16t 20t 25t 32t 40t2）载荷中心距c指在货叉上放置标准形状的额定起升质量的货物，在确保叉车纵向稳定时，其重心至货叉垂直段前壁间的水平距离。1243 叉车的技术参数和主要

34、性能指标3）最大起升高度Hmax和自由起升高度指叉车在平坦坚实的地面上，满载、轮胎气压正常、门架直立，货物升至最高时，货叉水平段的上表面至地面的垂直距离。自由起升高度：在不改变叉车的总高的情况下货叉可能起升的最大高度。 1253 叉车的技术参数和主要性能指标4）门架倾角是指无载叉车在平坦、坚实的地面上，门架相对其垂直位置向前和向后倾斜的最大角度。门架前倾角：作用是便于叉取和卸放货物；门架后倾角：作用是当叉车带货行驶时防止货物从货叉上滑落。1263 叉车的技术参数和主要性能指标5）最大起升速度hmax通常指叉车在坚实的地面上满载时，货物举升的最大速度。6）最大运行速度amax一般指叉车满载时，在

35、干燥、平坦、坚实的地面上行驶时所能达到的最大速度。7）满载最大爬坡度imax指叉车满载时，在干燥、坚实的路面上，以低速档等速行驶所能爬越的最大坡度。8）最小离地间隙hmin指除了车轮以外车体最低点与地面的间隙。9）最小转弯半径Rmin指叉车在空载低速行驶、转向轮处于最大偏转角时，瞬时转向中心距叉车最外廓点之间的距离(mm)。1273 叉车的技术参数和主要性能指标9）最小转弯半径Rmin指叉车在空载低速行驶、转向轮处于最大偏转角时，瞬时转向中心距叉车最外廓点之间的距离(mm)。128能够满足叉车在货堆间的直线通道上作90度转弯进行叉取作业时，所需要的最小通道宽度值。10）直角堆垛最小通道宽度3

36、叉车的技术参数和主要性能指标12911）直角交叉最小通道宽度叉车能够顺利通过垂直交叉通道的最小通道宽度。SS3 叉车的技术参数和主要性能指标1303 叉车的技术参数12）最大牵引力轮周牵引力：原动机发出的扭矩，经减速传动装置，最后在驱动轮轮周上产生的切向力。拖钩牵引力：轮周牵引力在克服叉车行驶时本身遇到的外部阻力后，在叉车尾部的拖钩上剩余的牵引力。13）自重和自重利用系数自重：加满油、水后叉车本身的重量；自重利用系数：起重量与载荷中心距的乘积与叉车自重的比值。1314 叉车的总体结构4.1 动力装置4.2 起重工作装置4.3 叉车底盘1324.1 动力装置作用：供给叉车工作装置装卸货物和轮胎底

37、盘运行所需的动力。1）内燃式叉车以内燃机为动力，根据所用燃料的不同可分为：汽油机、柴油机和液化石油气叉车；特点：动力性和机动性好，适用范围非常广泛；内燃叉车适于室外作业。在路面不平或爬坡度较大以及作业繁忙、搬运距离较长的场合，内燃叉车比较优越。一般起重量在中等吨位以上时，应优先采用内燃叉车，起重量3t以上的叉车基本上全部采用柴油机。 2）电动式叉车以蓄电池为动力，用直流电机驱动。特点：结构简单，机动灵活，环保性好；不足：动力持久性差，需要专用的充电设备，行驶速度不高，对路面要求高。主要适用于：室内作业的场合。在易燃品仓库或要求空气洁净的地方，只能使用电瓶叉车。冷冻仓库中由于内燃机起动困难，也宜

38、采用电瓶叉车。3）双动力叉车同时具有内燃/电动两种动力的叉车。 1334.2 起重工作装置由工作装置和液压传动系统组成。1）工作装置用来直接叉取、卸放、升降、堆码货物的装置。 由货叉、叉架、门架、链条，链轮、起升油缸、倾斜油缸等主要部分组成。1341-车架2-外门架下横梁3-起升液压缸4-外门架5-内门架6-货叉7-叉架8-链条9-链轮10-内门架上横梁11-柱塞12-外门架上横梁13-倾斜液压缸135无自由起升功能的工作装置136具有自由起升功能的工作装置137工作装置的工作过程叉取货物：液压系统倾斜液压缸推动门架前倾，同时叉车向货堆方向前进 货物放置货叉上门架直立；载货运行：液压系统倾斜液

39、压缸推动门架后倾 叉车携带货物水平运行；卸货：液压系统倾斜液压缸使门架恢复垂直位置 液压系统通过起升液压缸使货叉、货物一起举升到所需高度卸载，货叉从货物中抽回，起升油缸回油，在自重作用下，内门架及货叉等缓缓下降；空车返回：空车运行到装货地点，重复操作。装配关系：货叉叉架内门架起升液压缸外门架车架外门架倾斜液压缸车架1382）液压传动系统作用：把原动机的能量传递给叉车的工作装置，以便实现货物的起升和门架的前后倾。液压传动系统主要由油泵、带安全阀的分配器、工作油缸、单向节流阀、油箱及油管等组成。1394.3 叉车底盘作用：将动力装置发出的动力转变成叉车可以控制的运动，它主要由传动系统、制动系统、转

40、向系统和行驶系统组成。4.3.1 传动系统将原动机发出的动力传给驱动车轮，并使叉车能以不同的行驶速度前进或后退。 传动系统的类型：电动机械式；机械式；液力式传动系、静压式传动系。 4.3.2 制动系统作用：使叉车在行驶过程中减速或停车，以及防止叉车在下坡时超过一定的速度和保证叉车在停车地点（包括在坡道上）可靠地停住。1404.3.3 叉车的转向系统作用：改变叉车的行驶方向或保持叉车直线行驶。类型：机械式转向、液压助力转向、全液压转向 4.3.4 行驶系统行走轮胎、车架、车身等组成。1415、叉车的使用管理5.1 选择叉车时需要考虑的因素：1）托盘2）地坪3）电梯、集装箱高度等4）日作业量5.2

41、 选择叉车的原则1）满足使用性能要求；2）性价比高，经济性好1426、叉车的技术应用6.1 叉车的动力技术 上世纪80年代中期德国Deute公司开发出F913型叉车专用柴油机，省油60%，降噪6 dB；上世纪90年代液化石油气(LPG)叉车、压缩天然气(CNG)叉车、丙烷叉车等低公害叉车面市，且发展势头强劲。新型电瓶燃料电池技术的应用林德采用德龙智能型充电机，具有全自动功能、自我诊断功能、充电效率高、节能效果好、质量可靠、电压匹配性好、使用寿命长等特点，在正常使用（每次放电量达80%）及良好的保养条件下，电池可反复充放电1500次(相当于6年)。目前林德电池的使用寿命可达8年以上。 1436.

42、2 节能和机电液一体化高新技术的应用微电子技术、传感技术、信息处理技术的发展和应用，对提高叉车业整体水平，实现复合功能，以及保证整机及系统的安全性、控制性和自动化水平的作用将更加明显，使电子与机械、电子与液压的结合更加密切。如：林德电动前移式叉车采用感应式电子转向系统，给操作者提供变量扭矩反馈以确保完美的控制性能。 实现以微处理器为核心的机电液一体化是未来叉车控制系统发展的主方向，即以微处理器为核心，使整车保持最佳工作状态，实现叉车的智能化作业。 1446.3 运用人机工程学原理，操纵舒适性更好驾驶员的舒适感对保证叉车高效运行非常重要。叉车的驾驶座具有全方位的调节功能：座椅靠背可向后或向前倾斜

43、，座椅弹簧可进行调节，座椅可向后或向前移动。叉车采用浮动驾驶室(可移动、升降)，使操纵者获得全方位视野；以集中手柄控制替代多个手柄控制，电控替代手控。145第五节 连续输送机械主要内容：连续输送机械的概念、类型主要性能参数第二章：装卸搬运设备1461 输送机1.1 基本概念连续输送机械是以连续、均匀、稳定的输送方式，沿着一定的线路从装货点到卸货点输送散料和成件包装货物的机械装置，简称为输送机。1.2 特点优点：1）起动、制动次数少，速度较高且速度稳定，所以具有较高的生产率；2）在同样生产率下，自重轻，外形尺寸小、成本低，驱动功率小；3）传动机构的机械零部件负荷较低，冲击小；4）结构紧凑，制造和维修容易；5）输送货物线路固定，动作单一，便于实现自动控制；6）工作过程中，负载均匀，所消耗的功率几乎不变。 缺点：1）只能按照固定的线路输送货物，每种机型只适合于一定类型的货物，且一般只能用于输送重量不大的货物，通用性差；2）大多数连续输送机不能自动取货，因而必须配置相应的装卸载装置。 1472 输送机的类型2.1 根据安装方式的不同2.1.1 固定