FANUC_机器人培训ppt课件

1、FANUC机器人培训 车身消费部-周春晖2021年9月16日平安操作规程 1.示教和手动机器人1请不要带者手套操作示教盘和操作盘。2在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以添加对机器人的控制时机。3在按下示教盘上的点动键之前要思索到机器人的运动趋势。4要预先思索好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。5机器人周围区域必需清洁、无油，水及杂质等。 2.消费运转1在开机运转前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部义务。2须知道一切会左右机器人挪动的开关、传感器和控制信号的位置和形状。3必需知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停顿按钮的位置，预备在紧急情况下按这些按钮。4永远不要以为机器人

2、没有挪动其程序就曾经完成。由于这时机器人很有能够是在等待让它继续挪动的输入信号。一、 机器人的简单引见二、机器人示教器的引见 三、机器人程序的相关知识四、机器人系统I/O与PLC的通讯五、机器人与焊机的通讯六、机器人与SCA涂胶机的通讯主要内容 机器人点焊机 由焊接变压器、焊接控制箱、焊接电缆、机器人、机器人焊枪、气路系统、冷却系统和电源组成机器人的构成 是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图)控制器包括： 试教盒TP、操作面板及其电路板、主板、主板电池、I/O板、电源供应电源PSU、急停单元、伺服放大器、变压器、风扇单元、线路断路器、再生电阻。 二、认

3、识机器示教器TPTP的作用 1点动机器人2编写机器人程序3试运转程序4消费运转5查阅机器人的形状I/O设置，位置，焊接电流TP上的开关 LED指示灯功能FAULT显示一个报警出现。HOLD显示暂停键被按下。STEP显示机器人在单步操作方式下。BUSY显示机器人正在任务，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动器正在被操作。RUNNING显示程序正在被执行。GUN ENBL显示信号被允许WELD ENBL显示弧焊被允许。DRY RUN显示在测试操作方式下，运用干运转。I/O ENBL显示信号被允许JOINT显示示教坐标系是关节坐标系。XYZ显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。TOOL显示示教坐标

4、系是工具坐标系，屏幕菜单MENU)引见UTILITIES 显示提示TEST CYCLE 为测试操作指定数据MANUAL FCTNS 手动执行执行宏指令ALARM 显示报警历史和详细信息I/O 显示和手动设置输出，仿真输入/输出，分配信号SETUP 设置系统FILE 读取或存储文件USER 显示用户信息SELECT 列出和创建程序EDIT 编辑和执行程序DATA 显示存放器、位置存放器和堆码存放器的植STATUS 显示系统和弧焊形状POSITION 显示机器人当前的位置SYSTEM 设置系统变量，Mastering功能菜单FCTN)引见ABORT强迫中断正在执行或暂停的程序Disable FWD

5、/BWD运用TP执行程序时，选择FWD/BWD能否有效CHANGE GROUP改动组只需多组被设置时才会显示TOG SUB GROUP在机器人规范轴和附加轴之间选择示教对象TOG WRIST JOGRELEASE WAIT跳过正在执行的等待语句。当等待语句被释放，执行中的程序立刻被暂停在下一个等待语句处QUICK/FULL MENUS在快速菜单和完好菜单之间选择UNSIM ALL I/O 取消一切I/O信号的仿真设置CYCLE POWER 重新启动机器人输入/输出I/O引见输入/输出信号包括以下：外部输入/输出UI/UO操作者面板输入/输出SI/SO机器人输入/输出RI/RO数字输入/输出DI

6、/DO512/512组输入/输出GI/GO0 to 65535 最多16位模拟输入/输出AI/AO0 to 16383 15位数字植输入/输出设备有以下3种类型：Model A Model BProcess I/O PC板其中Process I/O板可运用的信号线数最多，最多是512个。外部I/O 外部信号是发送和接受来自远端控制器或周边设备的信号，可以执行以下功能：选择程序开场和停顿程序从报警形状中恢复系统 其他 机器人通电：1接通电源前，检查任务区域包括机器人、控制柜等。检查一切的平安设备能否正常2将控制柜面板上的断路器置于ON位置 机器人关电：1经过操作者面板上的暂停按钮停顿机器人2将控

7、制柜面板上的断路器置于OFF位置经过TP操作机器人 1机器人方式选择开关 MODE SWITCH 为：T1或T22TP ON/OFF开关置于ON位置3按住DEAD MAN开关4按住“SHIFT键坐标系的选择 速度的选择 1JOINT:针对机器人6个轴的运动2TOOL:工具坐标系3WORLD、JGFRM、USER(1)直接按住速度+%,-%键“(2)按住“SHIFT加速度+%,-%键“对机器人控制柜进展简单讲解 三、机器人程序的相关知识了解 3.1 如何选择机器人程序3.2 删除程序文件3.3 复制程序文件 3.4 创建一个新程序 3.5 查看和修正程序信息 3.6 机器人示教修正点 3.7 运

8、动指令讲解3.8 手动执行程序 3.9 手动I/O控制 3.10 执行宏程序 3.1 如何选择机器人程序1.经过程序目录画面创建程序，按SELECT键显示程序目录画面。 2.选中目的程序后，按ENTER键确认。 3.2 删除程序文件1.按SELECT键进入程序目录画面后，挪动光标选中要删除的程序画面1。 2.按F4 YES或F5 NO，确认或取消删除操作。 3.3 复制程序文件 1.按SELECT键进入程序目录画面后，挪动光标选中要复制的程序画面1。 2.按F1 COPY显示为复制文件起程序名的画面见画面2。 3.起好名字后，按F4 YES或F5 NO，确认或取消复制操作。 3.4 创建一个新

9、程序 1.按SELECT键显示程序目录画面。2.选择F2 CREATE 3.挪动光标到程序名，按ENTER键，运用功能键和光标键起好程序名。 -Word 默许程序名 -Upper Case 大写 -Lower Case 小写 -Options 符号 4.起好程序名后，按ENTER键确认，按F3 EDIT终了登记。 3.5 .查看和修正程序信息 1.按SELECT键进入程序目录画面画面1。 2.按F2 DETAIL显示程序信息画面2。3.挪动光标到要修正的工程，进展详细修正。4.按F1 END退出。 3.5 .查看和修正程序信息 Create Date创建日期Modification Date

10、最后一次编辑的间Copy source拷贝来源Positions能否有点Size文件大小Program name程序名Sub Type子类型Comment注释Group Mask组掩码定义程序中有哪几个组受控制Write protection写维护Ignore pause能否忽略Pause3.6 机器人示教修正点 1.挪动光标到要修正的运动指令的开场处。2.示教机器人到需求的点处3.按下SHIFT键的同时，按F5 TOUCHUP 记录新位置画面2。 3.7 运动指令讲解语句：L P1 1000mm/sec CNT30 1运动类型 Joint关节运动:工具在两个指定的点之间恣意运动 Linear

11、直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动 Circular圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动 2位置数据类型 P:普通位置； PR :位置存放器3速度单位 速度单位随运动类型改动。速度范围：1到100%1到2000mm/sec；1到12000cm/min；0.1到4724.0 inch/min；1到2000deg/sec 4终止类型 FINE； CNT(CNT0=FINE) 3.8 手动执行程序 1、在TP上执行单步操作 1.将TP开关置于ON画面1。 2.挪动光标到要开场的程序行处画面3。3.按STEP键，确认 STEP 指示灯亮画面2。 4.按住SHIFT键的同时，按一下FWD键

12、开场执行一句程序。程序开场执行后，可以松开FWD键。程序行运转完，机器人停顿运动。3.8 手动执行程序 2、为TP上执行延续操作1.按STEP键，确认 STEP 指示灯灭画面4。2.按住SHIFT键的同时，按一下FWD键开场执行程序。程序开场执行后，可以松开FWD键。程序运转完，机器人停顿运动。3.9 手动I/O控制 1.强迫输出以数字输出为例1.按MENU键选择5 I/O，显示I/O画面(见画面1)。 2.按F1 TYPE选择Digital。 3.经过F3 IN/OUT选择输出画面。4.挪动光标到要强迫输出信号的STATUS处。 5.按F4 ON 强迫输出，F5 OFF强迫封锁见画面2。 3

13、.9 手动I/O控制 2、仿真输入信号以数字输入为例 1.按MENU键选择5 I/O，显示I/O画面(见画面1)。 2.按F1 TYPE选择Digital。 3.经过F3 IN/OUT选择输入画面。 4.挪动光标到要仿真输入信号的SIM处。 5.按F4 SIMULATE仿真输入，F5 UNSIM取消仿真输入见画面2。 3.10 执行宏程序 1.按MENU键选择 3 MANUAL FCTN。2.按F1 TYPE选择Macros见画面1。3.按住SHIFT的同时，按F3 EXEC执行宏指令。4、机器人手动焊接：按F1 TYPE选择Spot Weld四、机器人系统I/O与PLC的通讯UI)NO.SI

14、GNALNAMENORMALIMSTPUI 1IMSTP (UNUSED、Always=ON)ONHOLDUI 2HOLDONSFSPDUI 3SAFTY SPEED (Always=ON)ONCSTOPIUI 4CYCLE STOP (Always=OFF)OFFFAULT RESETUI 5ALARM RESETUI 6STARTHOMEUI 7HOMEOFFENBLUI 8ENABLE (Always=ON)ONUI 18Initiate Style Program (Cycle Start)UI 9Style (Bit 1)UI10Style (Bit 2)UI11Style (Bit

15、 4)UI12Style (Bit 8)UI13Style (Bit 16)四、机器人系统I/O与PLC的通讯(UO)NO.SIGNALNAMENORMALCMDENBLUO 1CMD ENABLEONSYSRDYUO 2SYSTEM READYONPROGRUNUO 3PRG RUNNINGPAUSEDUO 4PRG PAUSEDOFFHELDUO 5MOTION HELDOFFFAULTUO 6FAULTOFFATPERCHUO 7HOME POSITIONTPENBLUO 8TP ENABLEDOFF五、机器人与焊机的通讯INPUTOUTPUT193Weld Comp193Pilot 1

16、194Fault194Pilot 2195Alarm195Pilot 4196Ready Output196Pilot 8197Step Comp197Pilot 16198Final Step198Pilot 32199Valve Open199Pilot 64200200Pilot 128201Tip dress weld count 1 Complete201Weld/no Weld202Tip dress weld count 2 Complete202Fault Reset203Tip Change Weld Count 1 Complete203Step Reset204Tip C

17、hange Weld Count 2 Complete204Rady Input205205Tip dress weld count Rest 1206206Tip dress weld count Rest 2207207Tip Change Weld Count 1 Reset208208Tip Change Weld Count 2 Reset六、机器人与SCA涂胶机的通讯(DI)INPUT65D1 Collective fault66D1 Upper limit error67D1 Lower limit error68D1 Error 169D1 Error 270D1 Ready

18、for operation71D1 Doser full72D1 Rinsing finished73D1 Prog.Bit 0 acknowledgement74D1 Prog.Bit 1 acknowledgement75D1 Prog.Bit 2 acknowledgement76D1 Prog.Bit 3 acknowledgement77D1 Measurement finished78D1 Adhesion application ok79D1 Live bit80D1 Application readyINPUT81(Reserved)82(Reserved)83(Reserve

19、d)84D1 Heating On85D1 Heating ready86(Reserved)87(Reserved)88D1 Heating fault89D1 S0 acknowledgement90D1 S1 acknowledgement91D1 S2 acknowledgement92D1 S3 acknowledgement93(Reserved)94D1 Fill request95D1 Rinse request96D1 Rinse prep request六、机器人与SCA涂胶机的通讯(DO)OUTPUT81(D1 Material default value)82(D1 Material default value)83(D1 Material default value)84(D1 Material default value)85D1 Material default value 5v86D1 Material def