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文档简介

1、网络延迟情况下最小二乘参数估计商立立12721213网络控制系统该系统的连续时间序列模型为：将系统模型写为最小二乘格式为：其中 这次课主要介绍数据随时间变化较快的最小二乘递推方法，这种算法对于数据随时间呈指数速度变化的辨识具有较高的精度。在递推过程中比较chelosky分解的方法，与givens分解的方法，将givens分解应用在递推过程中，最后将会列举出这种递推方法的例子，进一部分析参数估计效果。最终目标函数简化为：yAAATT*Chelosky分解公式：22minyA最终目标函数简化为：对矩阵A进行正交变换 ：0RAQT2minyQAQTT将目标函数转化为 ：yyyQT其中则目标函数为：2

2、2minyyR由于在网络传输过正中参数不断变化，更新，属于在线辨识，故模型可以写为：211kTkkyyA目标函数最终转化为： 211kTkkyyR第k+1次迭代 的估计值为 ，1kkkk1并且将以上等式带入最小二乘目标函数整理得：kTkkkkkTkkRyyQRQ111)定义第k+1次迭代误差 kTkkkyu111目标函数简化为 ：1100minkkkuQR通过求解函数 可以解出 11kkkyR的值，其中 满足1ky1110kkkuQry110kTkkuR最后转化 为（N*(N+1) ）的解，即可得到 的值，带入即可求出 的值。仿真例子：例一：)sin(kuk100, 1k9 . 0)()1 . 0sin(kukyk)1 . 0sin(kk仿真系统：待估参数：已知输入：仿真例子：例二：)1 . 0sin()2sin()2 . 0cos()sin(kkkkyk)2sin(),2 . 0cos(),(sin(kkkuk)1 . 0sin(, 1, 1 (kk仿真系统：待估参数已知输入：01. 0, 5 . 0例三：具有丢包的网络传输系统 在实际网络中，数据传输是不稳定的，这里以例二中的系统为例

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