PCI-1245S_SCARA

1、PCI-1245SPCI-1245S SCARA ControlSCARA Control報 告 人：鄧兆翠報告日期：2013年11月1日PCI-1245S支持的功能介紹PCI-1245S驅動結構PCI-1245S的API和屬性介紹目錄目錄PCI-1245S是为实现4轴SCARA Robot而写的。 4轴的SCARA Robot是基于PCI-1245板卡实现Robot控制功能的，除了保留有Common Motion PCI-1245大部分的单轴功能外，还添加了专门用于Robot控制的功能。（注意：没有了原来的Group功能）PCI-1245大部分的大部分的单轴单轴功能功能专门专门用于用于Rob

2、ot控制的功能控制的功能PCI-1245S4軸Robot功能介紹4軸Robot功能介紹u4個軸關節關聯運動u1、2、4軸負責XY平面內運動，3軸負責Z向運動u支持3維空間內運動，支持Line、Direct、Helix 支持2維空間Line、Direct、Arc和角度運動 支持複合Path運動u任意一點的座標用XYZ空間座標+表示姿態的值R描述u受自身硬件的約束，有些點不能走到，并有手臂相撞 的危險PCI-1245SPCI-1245S支持的功能支持的功能運動功能Single-axis motionRobot Path motionRobot Function (Group)Jog MoveMPG

3、 MoveT&S-curve speed profileProg. Acc and DecPTP MotionPosition/Speed overrideVelocity MotionHome (16 modes)1 table :600 end pointsDirect MotionLine MotionArc MotionSpeed OverrideAdd DirectAdd LineAdd ArcStart /StopAngel MotionPause & ResumePCI-1245SPCI-1245S支持的功能支持的功能A p p l i c a t i o n F

4、unctionGantryVelocity look aheadVelocity look ahead (Refer to function call, acm_gpmovepath)Tangential FollowingE-GearE-CAMError checkError status, WatchdogCAM DOPosition LatchSimultaneously Start/StopMotion DAQInterruptAxes stop / Group stopAxis /Group VH startAxis/Group VH endAxis compareAxis erro

5、rAxis latchTrigger FunctionSingle CompareUp to 4 channelsTable CompareUp to 2 channelsLinear Compare(Table size:?points)PCI1245S PCI1245S 驱动结构驱动结构PCI-1245SPCI-1245S的的APIAPI和屬性介紹和屬性介紹TypeTypeMethod/EventMethod/EventDeviceDevice MethodAcm_DevOpenAcm_DevCloseAcm_DevLoadConfigAcm_GetPropertyAcm_SetPrope

6、rtyAcm_GetLastErrorAcm_DevReadEEPROM_ExAcm_DevWriteEEPROM_ExAcm_CheckMotionEventAcm_EnableMotionEventAcm_GetDSPFrmWareDwnLoadRateAcm_DevDownLoadDSPFrmWare_STP1Acm_DevDownLoadDSPFrmWare_STP2Acm_DevDownLoadDSPFrmWare_STP3Acm_DownLoadCPLD_ST1Acm_DownLoadCPLD_ST2Acm_GetCPLDDownLoadRate(一一)Device 相關的相關的A

7、PIPCI-1245SPCI-1245S的的APIAPI和屬性介紹和屬性介紹TypeTypeMethod/EventMethod/EventAxisSYSTEMAcm_AxOpenAcm_AxCloseAcm_AxResetErrorMotion I/OAcm_AxSetSvOnAcm_AxGetMotionIOMotion StatusAcm_AxGetMotionStatusAcm_AxGetStateStopAcm_AxStopDecAcm_AxStopEmgVelocity MotionAcm_AxMoveVelAcm_AxChangeVelAcm_AxChangeVelByRate可

8、根据倍率改变正在进行的动作的运行速度。Acm_AxChangeVelEx在运动过程中可改变运行速度，加速度和减速度。Acm_AxChangeVelExByRate在运动过程中可根据倍率改变运行速度的同时指定新的加速度和减速度。Acm_AxGetCmdVelocityPoint-to-PointMotionAcm_AxMoveRelAcm_AxMoveAbsAcm_AxChangePosHomeAcm_AxHomePosition/CounterAcm_AxSetCmdPositionAcm_AxGetCmdPositionAcm_AxSetActualPositionAcm_AxGetActu

9、alPosition(二二)single Axis 相關的相關的APIPCI-1245SPCI-1245S的的APIAPI和屬性介紹和屬性介紹(二二)single Axis 相關的相關的API（續）（續）TypeTypeMethod/EventMethod/EventAxisCompareAcm_ AxSetCmpDataAcm_AxGetCmpDataLatchAcm_AxGetLatchDataAcm_AxTriggerLatchAcm_AxResetLatch Acm_AxGetLatchFlag Aux/Gen OutputAcm_AxDoSetBit Acm_AxDoGetBitAc

10、m_AxDiGetBitExt-DriveAcm_AxSetExtDrivePCI-1245SPCI-1245S的的APIAPI和屬性介紹和屬性介紹(三三)Robot相關的相關的APITypeTypeMethod/EventMethod/EventRobotSYSTEMAcm_RbOpen打开Robot，需先Open AxisAcm_RbClose关闭RobotAcm_RbResetError重置错误Motion StatusAcm_RbGetState获取当前Robot的状态Acm_RbSetActPosition设定各轴初始绝对位置。positionAcm_RbGetCmdPosition

11、取得终点位置在空间坐标系里XYZ理论座標值Acm_RbGetActualPosition取得终点位置在空间坐标系里实际座標值Acm_RbGetArmCmdPosition获取某个手臂的终点所在的XYZ理论坐标值。Acm_RbGetArmActualPosition获取某个手臂的终点所在的XYZ实际坐标值。MotionAcm_RbMoveAbs通过各轴给定的角度进行从当前点到指定点的移动。单位：deg。Acm_RbMoveRelAcm_RbMoveDirectAbs通过终点所在空间位置进行从当前点到指定的移动。单位：4轴（mm,mm,mm, deg）;6轴(mm,mm,mm, deg, deg,

12、 deg)Acm_RbMoveDirectRelAcm_RbMoveLineAbs将终点从当前点到指定位置进行直线移动。单位：4轴（mm,mm,mm, deg）;6轴(mm,mm,mm, deg, deg, deg)Acm_RbMoveLineRelAcm_RbMoveArcAbs将终点从当前点到指定位置通过指定的圆心位置进行圆弧移动。目标点设定：单位：4轴（mm,mm,mm, deg）;6轴(mm,mm,mm, deg, deg, deg);圆心：4轴（mm,mm,mm),6轴（mm,mm,mm)Acm_RbMoveArcRelAcm_RbMoveArcAbs_3P将终点从当前点到指定位置通

13、过指定的参考位置进行圆弧移动。目标点设定：单位：4轴（mm,mm,mm, deg）;6轴(mm,mm,mm, deg, deg, deg);圆心：4轴（mm,mm,mm),6轴（mm,mm,mm)Acm_RbMoveArcRel_3PPCI-1245SPCI-1245S的的APIAPI和屬性介紹和屬性介紹(三三)Robot相關的相關的API（續）（續）TypeTypeMethod/EventMethod/EventRobotAcm_RbAddPath可将robot要执行的轨迹添加到pathbuffer中，以使Robot执行连续的移动。Robot PathAcm_RbResetPath重置Rob

14、ot path的path buffer。Acm_RbGetPathStatus获取robot path buffer 中的状态。Acm_RbMovePath开始运动Robot path buffer中的path。Velocity Acm_RbChangeVel改变当前Robot motion的速度Acm_RbChangeVelByRate根据比率改变当前Robot motion的速度Acm_RbGetCmdVel获取当前robot motion的速度Motion Stop Acm_RbStopDec减速停止当前Robot运动Acm_RbStopEmg紧急停止当前Robot运动Acm_RbSto

15、pDecExRobot Pause&ResumeAcm_RbPauseMotionAcm_RbResumeMotionPCI-1245SPCI-1245S的的APIAPI和屬性介紹和屬性介紹(四四)新增新增Robot相關的屬性相關的屬性CFG_RbLengthArm1数据类型：F64设定Arm1的臂长单位：mmPropertyID：1200CFG_RbLengthArm2数据类型：F64设定Arm2的臂长单位：mmPropertyID：1201CFG_RbLengthArm3数据类型：F64设定Arm3的臂长单位：mmPropertyID：1202PCI-1245SPCI-1245S的

16、的APIAPI和屬性介紹和屬性介紹(四四)新增新增Robot相關的屬性相關的屬性PAR_RbVelLow 数据类型：F64 PropertyID：1000设定Robot 运动的初始速度。角度移动时单位：ppu/s，Line/Arc：mm/sPAR_RbVelHigh 数据类型：F64 PropertyID：1001设定Robot 运动的运动速度。角度移动时单位：ppu/s，Line/Arc：mm/sPAR_RbAcc 数据类型：F64 PropertyID：1002设定Robot 运动的加速度。角度移动时单位：ppu/s，Line/Arc：mm/sPAR_RbDec 数据类型：F64 Prop

17、ertyID：1003设定Robot 运动的减速度。角度移动时单位：ppu/s，Line/Arc：mm/sPAR_RbJerk 数据类型：F64 PropertyID：1004设定Robot 运动是使用T型还是S型加减速曲线。0： T 型1： S 型PAR_RbRefPlane数据类型：U32 PropertyID：1005设定圆弧插补的参考平面0： XY 平面 1： YZ 平面 2： XZ 平面CFG_RbSFEnable数据类型：U32 PropertyID：1204启用/ 禁用速度前瞻功能。不支持S 形速度曲线。在这种模式中，不使用Acm_GpAddPath 中的速度参数，仅使用群组的速

18、度设置。PCI1245E 不支持此功能。值说明：0： 禁用 1： 启用U32 Acm_RbOpen (HAND DeviceHandle, PHAND pRbHandle)打开Robot，對Robot進行操作的第一步。 Note： ：Robot會一次打開會一次打開4個軸并自動添加到個軸并自動添加到Robot中。中。 不需要像之前的不需要像之前的Group一樣，先一樣，先AxisOpen，然後，然後AddAxis。 。U32 Acm_RbClose (PHAND pRbHandle)关闭Robot Note：RbClose仅关闭了Robot群组，原本Robot群组中的轴并没有关闭。这些轴仍可以进

19、行单轴控制。軸一旦添加到軸一旦添加到Robot中，就不能再做單軸控制，並且不能中途關閉某個軸。只能在關閉中，就不能再做單軸控制，並且不能中途關閉某個軸。只能在關閉Robot之後，再之後，再控制和關閉單軸。控制和關閉單軸。Name TypeIn or Out DescriptionDeviceHandleHANDIN設備句柄pRbHandlePHANDOUT打開Robot，返回值為指向RbHandle的指針Name TypeIn or Out DescriptionpRbHandlePHANDIN关闭Robot，关闭之后不可再进行Robot控制。U32 Acm_RbResetError (HAN

20、D RbHandle)重置Robot运动过程中因错误停止状态，恢复Ready状态。 Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄PStatesPU16OUT0：STA_RB_DISABLE1：STA_RB_READY2：STA_RB_STOPPING3：STA_RB_ERROR_STOP4：STA_RB_MOTION5：STA_RB_AX_MOTION （不支持）6：STA_RB_MO

21、TION_PATH7：STA_RB_PAUSE8： STA_RB_BUSYU32 Acm_RbGetState (HAND RbHandle， ， PU16 PStates)获取当前Robot的运动状态U32 Acm_RbSetActPosition (HAND RbHandle, PF64 PositionArray, U32 ArrayElement)设定各轴初始做在的绝对坐标值(須先設定正確脈沖當量PPU)。 Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄PositionArrayPF64IN绝对坐标值。单

22、位:ppuArrayElementU32IN數組元素個數，與軸數一致。U32 Acm_RbGetActualPosition(HAND RbHandle, PF64 PositionArray, U32 ArrayElement)取得终点位置在空间坐标系里XYZ实际座標值和表示姿态的值 (須先設定正確脈沖當量PPU 與臂長參數)Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄PositionArrayPF64OUT4Axis：空间坐标系里XYZ座標(單位mm), 與R弧度数（单位：rad）ArrayElementU

23、32IN數組元素個數，與軸數一致。U32 Acm_RbGetCmdPosition(HAND RbHandle, PF64 PositionArray, U32 ArrayElement)取得终点位置在空间坐标系里XYZ理论座標值和表示姿态的值 (須先設定正確脈沖當量PPU 與臂長參數）Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄PositionArrayPF64OUT4Axis：空间坐标系里XYZ座標(單位mm), 與R弧度数（单位：rad）ArrayElementU32IN數組元素個數，與軸數一致。U32

24、Acm_RbGetArmActualPosition(HAND RbHandle, U16 ArmID, PF64 CurPosi)获取某个手臂的终点所在的XYZ实际坐标值(須先設定正確脈沖當量PPU 與臂長參數）Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄ArmIDU16IN1：Arm1， 2：Arm2， 3：Arm3CurPosiPF64OUTXYZ坐标值，单位：mm。U32 Acm_RbGetArmCmdPosition(HAND RbHandle, U16 ArmID, PF64 CurPosi)获取某

25、个手臂的终点所在的XYZ理论坐标值(須先設定正確脈沖當量PPU 與臂長參數）Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄ArmIDU16IN1：Arm1， 2：Arm2， 3：Arm3CurPosiPF64OUTXYZ坐标值，单位：mm。U32 Acm_RbMoveAbs (HAND RbHandle, PF64 PosArray， ，PU32 ArrayElement)U32 Acm_RbMoveRel(HAND RbHandle, PF64 PosArray， ，PU32 ArrayElement)通过各轴

26、给定的需移动的角度进行操作。（須先設定正確脈沖當量PPU），需设定group的速度：Par_VelLow, Par_VelHigh单位为：ppu/sPar_Acc,Par_dec单位为：ppu/s2Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄PosArrayPF64IN各轴移动的角度数（单位：ppu）ArrayElementPU32IN/OUTPosArray的数组长度，需为轴数。4-Axis：4U32 Acm_RbMoveDirectAbs (HAND RbHandle, PF64 PositionArray

27、, PU32 ArrayElements)U32 Acm_RbMoveDirectRel (HAND RbHandle, PF64 PositionArray, PU32 ArrayElements)在空间XYZ坐标系下，从当前位置移动到指定位置。(須先設定正確脈沖當量PPU 與臂長參數)需设定group的速度：Par_VelLow, Par_VelHigh单位为：ppu/s；Par_Acc,Par_dec单位为：ppu/s2Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄PosArrayPF64IN设定XYZ空间

28、坐标系下的终点坐标。4-Axis：终点坐标为XYZR，单位（mm,mm,mm,PPU）ArrayElementPU32IN/OUTPosArray的数组长度，需为轴数。4-Axis：4U32 Acm_RbMoveLinearAbs( HAND RbHandle,PF64 PositionArray,PU32 pArrayElements)U32 Acm_RbMoveLinearRel( HAND RbHandle,PF64 PositionArray,PU32 pArrayElements)在空间XYZ坐标系下，从当前位置沿着直线移动到指定位置(須先設定正確脈沖當量PPU 與臂長參數)。需设定

29、group的速度：Par_VelLow, Par_VelHigh单位为：mm/s；Par_Acc,Par_dec单位为：mm/s2。Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄PositionArrayPF64IN设定XYZ空间坐标系下的终点坐标。4-Axis：终点坐标为XYZR，单位（mm,mm,mm, PPU）ArrayElementPU32IN/OUTPosArray的数组长度，需为轴数。4-Axis：4U32 Acm_RbMoveArcAbs ( HAND RbHandle,PF64 EndPositi

30、onArray,PF64 CenPosArray,PU32 pArrayElements, I16 Direction)U32 Acm_RbMoveArcRel ( HAND RbHandle,PF64 EndPositionArray,PF64 CenPosArray,PU32 pArrayElements, I16 Direction)在空间XYZ坐标系下，从当前位置沿着直线移动到指定位置(須先設定正確脈沖當量PPU 與臂長參數)。需设定group的速度：Par_VelLow, Par_VelHigh单位为：mm/s；Par_Acc,Par_dec单位为：mm/s2。Name TypeIn

31、 or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄EndPositionArrayPF64IN设定XYZ空间坐标系下的终点坐标。4-Axis：终点坐标为XYZR，单位（mm,mm,mm, PPU）CenPosArrayPF64IN设定XYZ空间坐标系下圆心坐标。数组长度为3，单位分别为：mm, mm,mmArrayElementPU32IN/OUTPosArray的数组长度，需为轴数。4-Axis：4DirectionI16IN0: CW, 1:CCWU32 Acm_RbMoveArcAbs_3P ( HAND RbHandle,PF64

32、 EndPositionArray,PF64 RefPosArray， ，PU32 pArrayElements, I16 Direction)U32 Acm_RbMoveArcRel_3P ( HAND RbHandle,PF64 EndPositionArray,PF64 RefPosArray， ，PU32 pArrayElements, I16 Direction)在空间XYZ坐标系下，从当前位置沿着直线移动到指定位置(須先設定正確脈沖當量PPU 與臂長參數)。需设定group的速度：Par_VelLow, Par_VelHigh单位为：mm/s；Par_Acc,Par_dec单位为：

33、mm/s2 。Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄EndPositionArrayPF64IN设定XYZ空间坐标系下的终点坐标。4-Axis：终点坐标为XYZR，单位（mm,mm,mm, PPU）RefPosArrayPF64IN设定XYZ空间坐标系下不同于起始点和终点的圆弧上任意一点坐标。数组长度为3，单位分别为：mm, mm,mm.ArrayElementPU32IN/OUTPosArray的数组长度，需为轴数。4-Axis：4DirectionI16IN0: CW, 1:CCWU32 Acm_ R

34、bStopDec (HAND RbHandle)使當前運動的Robot減速停止下來。 U32 Acm_ RbStopEmg (HAND RbHandle)使當前運動的Robot立即停止下來。 Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄。Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄。U32 Acm_RbAddPath (HAND RbHandle, U16 MoveCmd, U16 MoveMode, F64 FH, F64 F

35、L, PF64 EndPoint_DataArray, PF64 CenPoint_DataArray, PU32 ArrayElements)将所要执行的命令加入到robot path buffer中以实现连续轨迹移动。从当前位置沿着直线移动到指定位置(須先設定正確脈沖當量PPU 與臂長參數)。 Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄。MoveCmdU16In0:End path1: AbsMove（暂不支持）2: RelMove（暂不支持）3: AbsMoveDirect4: RelMoveDirec

36、t5: AbsMoveLine6: RelMoveLine7: AbsMoveArcCW8: RelMoveArcCW9：AbsMoveArcCCW10：AbsMoveArcCCW11：DelayMoveModeU16In0：無減速 1：有減速FHF64In当前轨迹的运行速度，单位：（move cmd:1,2,3,4）ppu/s，（move cmd:5,6,7,8）mm/sFLF64In当前轨迹的初始速度，单位：（move cmd:1,2,3,4）ppu/s，（move cmd:5,6,7,8）mm/sEndPointPF64IN设定当前path在XYZ空间坐标系下终点坐标。Cmd：1、2终点

37、坐标，单位：PPUCmd：3、4、5、6、7、84-Axis：终点坐标为XYZR，单位（mm, mm, mm, PPU）CenPointPF64IN如果当前path为圆弧运动，即movecmd为7或8，此数组用来设定圆心在XYZ空间下的坐标位置。数组长度为3，单位分别为：mm, mm, mm.ArrayElementsPU32IN/OUTPosArray的数组长度，需为轴数。4-Axis：4U32 Acm_RbResetPath ( PHAND RbHandle)重置Robot system path buffer 。 U32 Acm_GpRbGetPathStatus (HAND RbHandle, PU32 pCurIndex, PU32 pCurCmdFunc, PU32 pRemainCount, PU32 pFreeSpaceCount)獲取當前Path的狀態。 Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄。Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHAND