变桨培训(SSB)

1、1.5MW1.5MW风电机组变桨系统（风电机组变桨系统（SSBSSB）国电风电设备调试所国电风电设备调试所2010.072010.07国电联合动力技术有限公司国电联合动力技术有限公司国电风电设备调试所国电风电设备调试所2主要内容主要内容一、变桨系统基本原理介绍一、变桨系统基本原理介绍二、变桨系统整体结构组成二、变桨系统整体结构组成三、电气原理讲解三、电气原理讲解四、控制柜简介四、控制柜简介五、五、SSB变桨利用变桨利用L&B界面进行系统校零界面进行系统校零六、常见故障分析处理六、常见故障分析处理 七、变桨系统风场调试安全事项七、变桨系统风场调试安全事项国电联合动力技术有限公司国电联合动

2、力技术有限公司国电风电设备调试所国电风电设备调试所3一、变桨系统基本原理介绍一、变桨系统基本原理介绍 变桨系统桨距的调节方法为： 当风电机组达到运行条件时，控制系统命令调节桨距角调到50，当叶轮转速达到1.5rpm时，维持45S，再调节到0，使叶轮具有最大的起动力矩，直到风力机组达到切入转速并网发电； 在运行过程中，当输出功率小于额定功率时，桨距角保持在0位置不变，不作任何调节； 当发电机输出功率达到额定功率以后，调节系统根据输出功率的变化调整桨距角的大小，改变气流对叶片的攻角，从而改变风力发电机组获得的空气动力转矩，使发电机的输出功率保持在额定功率。国电联合动力技术有限公司国电联合动力技术有

3、限公司国电风电设备调试所国电风电设备调试所4顺桨停机保护顺桨停机保护 变桨系统不仅实现风机启动和运行时的桨距调节，还实现了风力发电机组的刹车系统。 在正常停机和快速停机的情况下，变桨系统将叶片变桨到89，使叶轮逐渐停转。 在三级故障或安全链断开的情况下，在变桨系统紧急停机，每一个叶片分别由各自的蓄电池控制完成顺桨操作，即使叶片碰到91限位开关，利用叶片的气动刹车，起到安全保护作用。国电联合动力技术有限公司国电联合动力技术有限公司国电风电设备调试所国电风电设备调试所5二、变桨系统整体结构组成二、变桨系统整体结构组成 SSB变桨系统采用最先进电动变桨控制，提高了系统的可靠性，降低了维护成本。变桨的

4、控制系统由七个柜体组成：三个轴柜，三个蓄电池柜和一个主控柜，他们不仅实现风机启动和运行时的桨距调节，而且能够在事故情况下担负起安全保护作用，完成叶片顺桨操作，同时还完成故障诊断、状态监测、故障状态下的安全复位功能、雷电保护控制、电池管理功能等，确保了系统的高可靠性。国电联合动力技术有限公司国电联合动力技术有限公司国电风电设备调试所国电风电设备调试所6变桨系统结构原理图变桨系统结构原理图国电联合动力技术有限公司国电联合动力技术有限公司国电风电设备调试所国电风电设备调试所7三、电气原理讲解三、电气原理讲解1、供电回路、供电回路2、变桨回路、变桨回路3、通讯、通讯4、主控与轮毂、主控与轮毂24V信号

5、信号5、安全链回路、安全链回路国电联合动力技术有限公司国电联合动力技术有限公司国电风电设备调试所国电风电设备调试所81 1、供电回路、供电回路主控柜主控柜轴柜轴柜轴柜轴柜230V Control voltage主控柜将230V Contral voltage供到轴柜后，5K4得电吸合，400V输送给驱动器400V国电联合动力技术有限公司国电联合动力技术有限公司国电风电设备调试所国电风电设备调试所9230VAC Control voltage230VAC Control voltage、UPSUPS，供电，供电温度到达启动要求温度到达启动要求轴柜轴柜8K2当环境温度低于当环境温度低于5 5度度C

6、 C时，加热器加热，时，加热器加热，2K12K1不动作。当加热器达不动作。当加热器达到到5 5度度C C时，延时继电时，延时继电器开始计时一小时，器开始计时一小时，计时完成后计时完成后2K12K1动作。动作。 230VAC 230VAC 控制电压、控制电压、UPSUPS电源送入电源送入400V230V Control voltage24V国电联合动力技术有限公司国电联合动力技术有限公司国电风电设备调试所国电风电设备调试所10温度控制单元：温度控制单元：CC-U/RTDRCC-U/RTDR时间继电器时间继电器ABBABB温控器如图，判断来温控器如图，判断来自主控箱自主控箱PT100PT100（1

7、9R119R1）的温度信号，决定是给主的温度信号，决定是给主控箱加热还是允许控箱加热还是允许UPSUPS延延时上电。每个温控器控制时上电。每个温控器控制一个箱体的加热，共一个箱体的加热，共7 7个。个。温控器三个指示灯分别是温控器三个指示灯分别是电源指示灯，电源指示灯，R1R1指示灯，指示灯，R2R2指示灯。指示灯。R1R1代表代表1111、1212、1414触点，当温度大于触点，当温度大于5 5度度时动作，当时动作，当R1R1动作后，延动作后，延时时60min60min后允许变桨系统后允许变桨系统开始工作。开始工作。R2R2代表代表2121、2222、2424触点，当温度低于触点，当温度低于

8、1515度度时动作，箱体内部加热。时动作，箱体内部加热。国电联合动力技术有限公司国电联合动力技术有限公司国电风电设备调试所国电风电设备调试所11充电器充电器6A16A1充电器充电器连接到电池柜连接到电池柜8A1模拟量输出模拟量输出电池检测回路电池检测回路过过/欠压检测欠压检测充电接触器充电接触器充电器每隔充电器每隔15分钟，给分钟，给电池柜电池柜1，2，3循环充电，循环充电，充电器的输出电压根据充电器的输出电压根据电池箱温度决定，充电电池箱温度决定，充电器具有温度补偿作用。器具有温度补偿作用。 国电联合动力技术有限公司国电联合动力技术有限公司国电风电设备调试所国电风电设备调试所12电池及充电回

9、路检测电池及充电回路检测充电器（充电器（6A16A1）通过断路器（）通过断路器（6F16F1）分别给三个电池箱充电，三个电池分别给三个电池箱充电，三个电池箱充电分别由三个接触器（箱充电分别由三个接触器（6K1,6K2,6K1,6K2,6K36K3）控制。此三个接触器由）控制。此三个接触器由PLCPLC每每隔隔15min15min循环给定信号吸合充电，充循环给定信号吸合充电，充电器的输出电压根据电池箱温度决定，电器的输出电压根据电池箱温度决定，充电器具有温度补偿作用。同时电池检充电器具有温度补偿作用。同时电池检测回路信号和过测回路信号和过/ /欠电压检测回路信号欠电压检测回路信号传送给传送给PL

10、CPLC。充电指示灯充电指示灯sensor ok电池箱温度传感器连接正常，电池箱温度传感器连接正常，如果没有传感器信号，充电器假定温度如果没有传感器信号，充电器假定温度为为20度度UV/OV ok电池电压正常，灯灭时表示电池电压正常，灯灭时表示电池欠压（电池欠压（156-166V）或过压（）或过压（255-266V）BATT/MAINS ok电池正常电池正常/充电器输入信号正常充电器输入信号正常国电联合动力技术有限公司国电联合动力技术有限公司国电风电设备调试所国电风电设备调试所13电压检测模块电压检测模块7A1电机热保护电机热保护模块，模块，T1/T2连连接到电机温控模接到电机温控模块，当温度

11、超过块，当温度超过150度时，度时，7A1的的13/14触点闭合，触点闭合，信号传给信号传给PLC。电池电压监视电池电压监视电池电压状态信号电池电压状态信号国电联合动力技术有限公司国电联合动力技术有限公司国电风电设备调试所国电风电设备调试所14电池电压检测电池电压检测通过电池电压检测模通过电池电压检测模块块7U1 7U1 检测电池电压检测电池电压是否正常，当电池电是否正常，当电池电压正常时，触点压正常时，触点1515、1818脚导通。当电池电脚导通。当电池电压低于压低于99V99V时，电池监时，电池监控模块报警，当电池控模块报警，当电池充电后电压达到充电后电压达到201V201V时报警取消。时

12、报警取消。国电联合动力技术有限公司国电联合动力技术有限公司国电风电设备调试所国电风电设备调试所15电池模块电池模块 风机出现故障时为变桨电机提供备用电源进行紧急顺桨。 每节蓄电池12V，一组6块，每个电池柜有3组共18块。总电压约为216V。电池箱与轴箱放电回路通过M插头相连供给轴柜供给轴柜充电充电国电联合动力技术有限公司国电联合动力技术有限公司国电风电设备调试所国电风电设备调试所16蓄电池蓄电池5K3和6K1互锁变桨回路变桨回路接触器（接触器（5K35K3）控制驱动器正常运行输出主回）控制驱动器正常运行输出主回路。当主回路电源有故障时，将由电池电源路。当主回路电源有故障时，将由电池电源供电，

13、时间持续供电，时间持续3s3s。若此时间中故障未除，。若此时间中故障未除，电池电源将从接触器（电池电源将从接触器（6K16K1）经过直接驱动直）经过直接驱动直流电机收桨。流电机收桨。 国电联合动力技术有限公司国电联合动力技术有限公司国电风电设备调试所国电风电设备调试所17驱动器驱动器3A13A1：DGNRDGNRDGNR指示灯：指示变频器状态指示灯：指示变频器状态D18D18：ImaxImax达到电流限制发光，断开电枢达到电流限制发光，断开电枢电流电流D19D19：Netz phNetz ph当当L1L1，L2L2，L3L3相序错误或者缺相序错误或者缺相时发光，检查相序相时发光，检查相序国电联

14、合动力技术有限公司国电联合动力技术有限公司国电风电设备调试所国电风电设备调试所18DGNRDGNR组件图组件图国电联合动力技术有限公司国电联合动力技术有限公司国电风电设备调试所国电风电设备调试所19DGNRDGNR原理图原理图国电联合动力技术有限公司国电联合动力技术有限公司国电风电设备调试所国电风电设备调试所202 2、变桨回路，正常变桨、变桨回路，正常变桨蓄电池蓄电池电池供电电池供电蓄电池供蓄电池供电给电枢、电给电枢、刹车刹车主控18K1，18K2，18K3刹车释放刹车释放继电器继电器正常变桨正常变桨EFC-信号国电联合动力技术有限公司国电联合动力技术有限公司国电风电设备调试所国电风电设备调

15、试所21 变桨电机运行之前先要松开电机刹车，此三个变桨电机运行之前先要松开电机刹车，此三个电机的刹车由电机的刹车由PLCPLC通过继电器（通过继电器（19K1,19K2,19K319K1,19K2,19K3）进）进行控制。行控制。 刹车回路刹车回路国电联合动力技术有限公司国电联合动力技术有限公司国电风电设备调试所国电风电设备调试所22驱动器驱动电机工作驱动器驱动电机工作 在风力发电变桨系统中，正常情况下驱动器与电机都处于待机状在风力发电变桨系统中，正常情况下驱动器与电机都处于待机状况，当主控系统给变桨系统发送信号要求动作时，驱动器才驱动电机况，当主控系统给变桨系统发送信号要求动作时，驱动器才驱

16、动电机动作。动作。 驱动器接受来自控制箱的驱动器接受来自控制箱的3X400VAC3X400VAC电源作为主电源，经过整流变电源作为主电源，经过整流变为电压和电流都可控的直流电。为电压和电流都可控的直流电。 当主控给定驱动器的当主控给定驱动器的RFGRFG信号有效时，驱动器开始驱动电机运行。信号有效时，驱动器开始驱动电机运行。国电联合动力技术有限公司国电联合动力技术有限公司国电风电设备调试所国电风电设备调试所23紧急顺桨紧急顺桨紧急顺桨紧急顺桨电枢由电池供电电枢由电池供电刹车由电池供电刹车由电池供电9196桨叶一直运桨叶一直运行到触发限行到触发限位开关（接位开关（接触器触器6K36K3动作）动作

17、）后停止。如后停止。如果想继续变果想继续变桨需通过滑桨需通过滑环经环经BYPASSBYPASS信号送给变信号送给变桨系统桨系统国电联合动力技术有限公司国电联合动力技术有限公司国电风电设备调试所国电风电设备调试所24蓄电池驱动电机工作蓄电池驱动电机工作 当主电源发生故障或主控发送给变桨系统的当主电源发生故障或主控发送给变桨系统的EFCEFC信号消失时，信号消失时，驱动器将停止工作，此时刹车接触器驱动器将停止工作，此时刹车接触器6K26K2和电枢励磁回路接和电枢励磁回路接触器触器6K16K1相继吸合，由后备电池直接驱动电机使桨叶回到相继吸合，由后备电池直接驱动电机使桨叶回到9090。然后系统停止。

18、然后系统停止。国电联合动力技术有限公司国电联合动力技术有限公司国电风电设备调试所国电风电设备调试所253 3、通讯、通讯Profibus通讯滑环滑环变桨系统与主控采用变桨系统与主控采用PROFIBUSPROFIBUS通讯模式。通过过压保护器（通讯模式。通过过压保护器（8F18F1）和重载插头（）和重载插头（P P）相连接。）相连接。 国电联合动力技术有限公司国电联合动力技术有限公司国电风电设备调试所国电风电设备调试所26CANCAN通讯通讯国电联合动力技术有限公司国电联合动力技术有限公司国电风电设备调试所国电风电设备调试所274 4、主控与轮毂、主控与轮毂24V24V信号信号国电联合动力技术有

19、限公司国电联合动力技术有限公司国电风电设备调试所国电风电设备调试所28 主控与变桨系统之间通过主控与变桨系统之间通过O O重载插头连接，重载插头连接，互相传输信号。其中有过压保护器（互相传输信号。其中有过压保护器（X4X4）隔）隔离作为信号保护。离作为信号保护。1.2.1 X41.2.1 X4：1 1：1-3 1-3 主控给变桨系统发送启主控给变桨系统发送启动信号。动信号。1.2.2 X41.2.2 X4：1 1：2-42-4与与X4X4：3 3：1-3 1-3 变桨系统变桨系统三个桨叶全部到达三个桨叶全部到达9191位置时反馈给主控的位置时反馈给主控的信号。信号。1.2.3 X41.2.3

20、X4：2 2：1-3 1-3 信号电压的信号电压的0VDC0VDC公共点。公共点。1.2.4 X41.2.4 X4：3 3：2-4 2-4 来自主控的旁路顺桨位来自主控的旁路顺桨位置的限位开关信号。置的限位开关信号。1.2.5 X41.2.5 X4：4 4：1-31-3与与X4X4：4 4：2-4 2-4 重载插头重载插头的安全链信号，中间串接急停开关（的安全链信号，中间串接急停开关（4S14S1） 国电联合动力技术有限公司国电联合动力技术有限公司国电风电设备调试所国电风电设备调试所295 5、变桨内部安全链、变桨内部安全链主控柜主控柜轴柜轴柜1电机电机限位开关限位开关电池电池轴轴2轴轴3国电

21、联合动力技术有限公司国电联合动力技术有限公司国电风电设备调试所国电风电设备调试所30变桨旁路变桨旁路主柜BYPASSDC Common groundFor signals轴柜国电联合动力技术有限公司国电联合动力技术有限公司国电风电设备调试所国电风电设备调试所31主控与变桨系统接口主控与变桨系统接口Slipring 1,2,3,4,5Slipring 1,2,3,4,5（ L1,L2,L3,N,PEL1,L2,L3,N,PE） 是变桨系统接受来自主控系统的主电源（是变桨系统接受来自主控系统的主电源（3X400VAC+N+PE3X400VAC+N+PE），作为变桨系统的动力电源。），作为变桨系统的

22、动力电源。Slipring 6,7,8Slipring 6,7,8（ UPS L1,N,PEUPS L1,N,PE） 是主控系统提供给变桨系统的是主控系统提供给变桨系统的230VAC230VAC不间断电源，经过开关电源转变为不间断电源，经过开关电源转变为24VDC,24VDC,作为变桨系统作为变桨系统 的的24VDC24VDC控制电压。控制电压。Slipring 9Slipring 9 是主控系统提供给变桨系统的是主控系统提供给变桨系统的EFCEFC命令（命令（+24VDC+24VDC信号），作为变桨系统运行的前提条件。信号），作为变桨系统运行的前提条件。Slipring 10,12Slipr

23、ing 10,12 由主控系统通过由主控系统通过Slipring 10Slipring 10提供给变桨系统提供给变桨系统+24VDC+24VDC信号，当变桨系统通过行程开关判断三片桨信号，当变桨系统通过行程开关判断三片桨 叶的位置都到达叶的位置都到达9191时，时，+24VDC+24VDC信号通过信号通过Slipring 12Slipring 12反馈给主控系统。反馈给主控系统。Slipring 11Slipring 11 是主控系统与变桨系统是主控系统与变桨系统+24VDC+24VDC信号传输的零位参考点。信号传输的零位参考点。Slipring 13Slipring 13 是主控系统提供给变

24、桨系统的旁路顺桨命令。是主控系统提供给变桨系统的旁路顺桨命令。Slipring 14Slipring 14，1515 由主控系统通过由主控系统通过Slipring 14Slipring 14提供给变桨系统提供给变桨系统+24VDC+24VDC信号，当变桨系统内部各电控柜之间相关重信号，当变桨系统内部各电控柜之间相关重 载插头连接好后，载插头连接好后，+24VDC+24VDC信号才通过信号才通过Slipring 15Slipring 15传送给主控系统。这就是安全链回路。传送给主控系统。这就是安全链回路。Slipring 16Slipring 16，1717，1818 备用备用Slipring

25、20Slipring 20，2121，2222，2323，2424，2525 是主控系统与变桨系统是主控系统与变桨系统PLCPLC的通讯回路。的通讯回路。Slipring 26Slipring 26，2727，2828 备用备用国电联合动力技术有限公司国电联合动力技术有限公司国电风电设备调试所国电风电设备调试所32主控柜主控柜8A1充电器充电器急停电源开关防雷四、柜体简介四、柜体简介国电联合动力技术有限公司国电联合动力技术有限公司国电风电设备调试所国电风电设备调试所338A18A1校零操作界面固定螺栓profibus国电联合动力技术有限公司国电联合动力技术有限公司国电风电设备调试所国电风电设备

26、调试所34轴柜轴柜驱动器驱动器国电联合动力技术有限公司国电联合动力技术有限公司国电风电设备调试所国电风电设备调试所35电池柜电池柜电池组电池组国电联合动力技术有限公司国电联合动力技术有限公司国电风电设备调试所国电风电设备调试所36五、五、SSBSSB变桨利用变桨利用L&BL&B界面进行系统校零界面进行系统校零 将机舱柜内将机舱柜内2222号站打到号站打到ONON，强制，强制EFCEFC信号：临时将信号：临时将X12-6X12-6上口接至上口接至X12-4X12-4。在初始界面下点击在初始界面下点击【M1M1】 国电联合动力技术有限公司国电联合动力技术有限公司国电风电设备调试所国

27、电风电设备调试所37进入对应的进入对应的【menumenu】，选中其中的，选中其中的【configure parameterconfigure parameter】 国电联合动力技术有限公司国电联合动力技术有限公司国电风电设备调试所国电风电设备调试所38输入密码：输入密码：92289228，进入该项目，进入该项目 国电联合动力技术有限公司国电联合动力技术有限公司国电风电设备调试所国电风电设备调试所39 如果想对某个轴的电机编码器或者桨叶编码器进行校零，再点击进如果想对某个轴的电机编码器或者桨叶编码器进行校零，再点击进入对应的项目，修改其中的入对应的项目，修改其中的encoder zero po

28、intencoder zero point即可即可国电联合动力技术有限公司国电联合动力技术有限公司国电风电设备调试所国电风电设备调试所40故障故障现现象象原因解原因解释释 解解决办决办法法（pitch angle diff) 变桨角度有差异 (Blade angle discrepan)叶片角度不符合要求 主控界面检查A 、B 编码器是否同步 ，B编码器固定螺丝松动，A编码器连轴器螺丝松动。 （pitch endstop switch)变桨限位开关故障 （No pitch reaction)变浆无动作驱动器故障，或91度限位开关信号没有给主控，没有脱开限位。 ( pitch motor tem

29、p 1) 1#变桨电机温度高 S520 温度大于140度 先看电脑界面显示温度是否与电机真实温度相符，如果相符检查变桨电机齿轮箱是否有卡住，电机风扇是否有故障。如果不相符检查PT100是否损坏、3204模块或者L插头线。( pitch motor temp 2) 2#变桨电机温度高 S520 温度大于140度 先看电脑界面显示温度是否与电机真实温度相符，如果相符检查变桨电机齿轮箱是否有卡住，电机风扇是否有故障。如果不相符检查PT100是否损坏、3204模块或者L插头线。六、常见故障分析处理六、常见故障分析处理 国电联合动力技术有限公司国电联合动力技术有限公司国电风电设备调试所国电风电设备调试所

30、41故障现象故障现象原因解原因解释释 解解决办决办法法( pitch motor temp 3) 3#变桨电机温度高 S520 温度大于140度先看电脑界面显示温度是否与电机真实温度相符，如果相符检查变桨电机齿轮箱是否有卡住，电机风扇是否有故障。如果不相符检查PT100是否损坏、3204模块或者L插头线。（pitch 1 current max)1#变桨电机电流超过最大值 s514 电机电流大 检查电机是否有问题、L插头线、3112电流模块或者齿轮箱有问题。 （pitch 2 current max)1#变桨电机电流 超过最大值 s515 电机电流大 检查电机是否有问题、L插头线、3112电流

31、模块或者齿轮箱有问题 。pitch 3 current max)1#变桨电机电流超过最大值 s516 电机电流大 检查电机是否有问题、L插头线、3112电流模块或者齿轮箱有问题。 国电联合动力技术有限公司国电联合动力技术有限公司国电风电设备调试所国电风电设备调试所42故障现象故障现象原因解原因解释释 解解决办决办法法（pitch 1 current err ) 1#变桨电机无电流测量 S14电机无电流测量，电流互感器坏、L插头问题、EL3112模块损坏 （pitch 2 current err ) 1#变桨电机无电流测量 S15电机无电流测量，电流互感器坏、L插头问题、EL3112模块损坏 （

32、pitch 3 current err ) 1#变桨电机无电流测量 S16 电机无电流测量，电流互感器坏、L插头问题、EL3112模块损坏（pitch M current asym )变桨电机电流不对称 三个变桨电机电流差异大 国电联合动力技术有限公司国电联合动力技术有限公司国电风电设备调试所国电风电设备调试所43故障现象故障现象原因解原因解释释 解解决办决办法法（pitch ctrl.Communic) 变桨控制通讯故障 一般都是滑环问题，还有CPU问题 （pitch endstop) 变桨未到限位 未到达限位角度91度 （pitch meas .sys l 2) 变桨测量系统1与2存在差异

33、 测量系统测量结果不同 电机和齿轮箱是否有卡住 （th .rel. Pitch(M)fan) 变桨电机风扇热继电器跳开 风扇过流、风扇继电器问题 国电联合动力技术有限公司国电联合动力技术有限公司国电风电设备调试所国电风电设备调试所44故障现象故障现象原因解原因解释释 解解决办决办法法（pitch ctrl.Communic) 变桨控制通讯故障 一般都是滑环问题，还有CPU问题 （pitch endstop) 变桨未到限位 未到达限位角度91度 （pitch meas .sys l 2) 变桨测量系统1与2存在差异 测量系统测量结果不同 电机和齿轮箱是否有卡住 （th .rel. Pitch(M

34、)fan) 变桨电机风扇热继电器跳开 风扇过流、风扇继电器问题 国电联合动力技术有限公司国电联合动力技术有限公司国电风电设备调试所国电风电设备调试所45故障现象故障现象原因解原因解释释 解解决办决办法法（Batt .voltage 1 stop） 1#电池故障 1#电池故障、电压监控继电器故障、G插头线故障，电池6F2开关跳开 （Batt .voltage 2 stop） 2#电池故障 2#电池故障、电压监控继电器故障、G插头线故障，电池6F2开关跳开（Batt .voltage 3 stop） 3#电池故障 3#电池故障、电压监控继电器故障、G插头线故障，电池6F2开关跳开 （pitch s

35、ub2 temp) 变桨电机温度高 某变桨电机温度高，温度开关动作，PTC回路断开，子G插头故障 国电联合动力技术有限公司国电联合动力技术有限公司国电风电设备调试所国电风电设备调试所46故障现象故障现象原因解原因解释释 解解决办决办法法（pitch contrl error 1)变桨控制器出错 变浆控制器故障，1#电流控制器未准备好 （pitch contrl error 2)变桨控制器出错 变浆控制器故障，2#电流控制器未准备好 （pitch contrl error 3)变桨控制器出错 变浆控制器故障，3#电流控制器未准备好 （pitch sub2 temp) 变桨电机温度高 1#电机角度测量故障（编码器） 检查驱动器19脚是否有高电平、G插头线、9A2模块 检查驱动器19脚是否有高电平、G插头线、9