Turbo_PMAC_初级培训(2011.10)

1、运动控制技术学术交流会运动控制技术学术交流会主讲主讲: : 刘政刘政 博士博士泰道中国泰道中国Geo Brick DriveBrick ControllerGeo Brick LVTurbo ClipperTurbo PMAC PCIPeWin32Pro2UMACAdv900 CNC ConsoleMACRO Fiber Optic RingTurbo PMAC VMETurbo Clipper Drive2关于关于 Delta TauTurbo PMAC Training3历史：历史： 通用 76年-81年 通用+运动控制81年-85年 运动控制 85年以后 运动控制系统, N.C. 95年

2、总销售额总销售额: 约5000万美元 融资融资: 自筹 独立拥有员工总数员工总数: 全球超过200人 设施设施: 120,000 平方英尺(约12,000 平方米.) 从99年 拥有了优良的生产和研发设施 操作操作: ISO-9001-2008认证 (06年12月) 自动化库存控制 (条码) SMT 组装线 (无铅,符合 RoHS) 自动视觉和X射线检查 自动电路测试 半自动化功能测试 测试结果和代码可追溯性About Delta TauTurbo PMAC Training4Delta Tau is home of the PMAC 总部总部: 美国加利福尼亚州 分部分部: 瑞士、英国、韩国

3、、日本、中国 区域办事处区域办事处:在美国和世界各地有众多的现场工程师、分销商和系统集成商About Delta TauDelta Tau Website: Turbo PMAC Training5培训安排综述培训安排综述第一天第一天: PMAC简介 PeWin32Pro2 手册和PMAC变量 时钟设置和多任务处理 直流有刷电机设置 直流无刷电机设置 伺服环调试第二天第二天: 伺服算法 Jog指令 回零指令 坐标系统 快速数据采集 运动程序 线性/圆弧运动模式 快速运动、样条和PVT运动模式第三天第三天:机械I/OPLC程序程序内数据采集运动程序和PLC程序练习About Delta Tau6

4、PMAC简介简介Turbo PMAC Training7 PMAC（Programmable Multi-Axis Controller）是世界上最灵活和强大的运动控制器（PLCs）之一，它用在各种各样的应用领域，从最简单的到那些需要极高的性能。如准确度、精度、速度、功率、是否组合或独立等要求。PMAC 半导体半导体: 晶元处理，切线，引线键合 航空航天航空航天: 飞行模拟，制造，检验 机床机床: 车床，磨床，火花机，水刀 切削加工中心，激光切割，折弯冲压 微/纳米加工 制造业制造业: 光学研磨，缝纫，涡轮叶片 定位定位: 望远镜，亚微米级的定位，DNA采样 医疗医疗: M.R.I机，激光眼科

5、手术，光平面磨床 物料搬运物料搬运/包装包装: 搅拌，切割，包装，输送带 挑选&放置，机器人技术，工艺生产 娱乐娱乐/特殊应用特殊应用: 太阳剧团KA， 迪士尼，F1模拟器 风车，LCD制造和检验，车辆控制 军事军事: 绝密Introduction To PMACTurbo PMAC Training8控制器控制器控制系统智能放大器放大器MACRO控制系统CNC系统软件Turbo PMAC VMETurbo PMAC PCIPMAC PC/104Brick ControllerTurbo Ethernet UltraliteTurbo ClipperTurbo PMAC PC/104通

6、过外形通过外形:ISA/PCIVME单机单机: USB/EthernetIntroduction To PMAC机床控制解决方案机床控制解决方案Turbo PMAC Training9UMAC开放式架构，模块化和可扩展设计简化集成的自定义配置最新的R/D开发自定义配件Turbo UMAC - Turbo PMAC2 CPU and all accessoriesMACRO UMAC - UMAC MACRO StationCompact UMAC CPCI - Custom Backplane and BreakoutUniversal Motion and Automation Contro

7、ller!Certified!Introduction To PMAC控制器控制系统控制系统智能放大器放大器MACRO控制系统CNC系统软件Turbo PMAC Training10ULApprovedGeo Brick Drive控制器和放大器一体控制器和放大器一体Geo Brick LV240 VAC Single or 3-Phase Operation4, 6, or 8-axis 5A/10A or 8A/16A(Axes 5&6 15A/30A)Compact & Very Cost EffectiveMotors: Brush, Brushless, Induct

8、ion DC Bus Input: 12-60 VDC4, or 8-axis 5A continuous 15A peak (1 sec)Powered by mosfets. NO PWM Noise.Motors: Brush, Brushless, Stepper!Certified!Turbo Clipper DriveDC Bus Input: 12-60 VDC4-axis 5A continuous 15A peak (1 sec)Breakout for easy integrationMotors: Brush, Brushless, StepperGeo PMAC Dri

9、ve240VAC & 480VAC Single or 3-Phase Operation1, or 2-axis 1.5A/4.5A up to 30A/60ANon-Turbo PMAC2 ControllerMotors: Brush, Brushless, StepperIntroduction To PMAC控制器控制系统智能放大器智能放大器放大器MACRO 控制系统CNC 系统软件Turbo PMAC Training113U 放大器Analog (+/-10V) OR Direct PWM interface放大器放大器Geo PWM DriveGeo MACRO Dri

10、ve3U042Direct PWM 4/8AAmp-2+/-10V 2/4A3U201Direct PWM 20/40AGeo PMAC DriveIntroduction To PMAC控制器控制系统智能放大器放大器放大器MACRO 控制系统CNC 系统软件Turbo PMAC Training12MACRO控制器控制器Motion and Control Ring OpticalGeo MACRO DrivePCI UltraliteVME UltraliteUMAC MACROMaster/SlaveEthernet UltraliteMACRO放大器放大器MACRO外围设备外围设备MA

11、CRO Peripherals allow Distributed Digital and Analog I/OsIntroduction To PMAC控制器控制系统智能放大器放大器MACRO 控制系统控制系统CNC 系统软件Turbo PMAC Training13Advantage 900PMAC NC Pro2 SoftwareBuilt-in PC Motherboard Pentium 4, 1 to 3 Ghz, 128 / 512M RAM, USB2 and EthernetIntroduction To PMAC控制器控制系统智能放大器放大器MACRO 控制系统CNC 系统

12、系统软件Turbo PMAC Training14开发环境开发环境 & 界面界面PMAC Executive Pro2PMAC HMI Pro2PMAC NC Pro2Servo AnalyzerIntroduction To PMAC控制器控制系统智能放大器放大器MACRO 控制系统CNC 系统软件软件15应用视频应用视频http:/ PMAC Training16工作原理工作原理Turbo PMAC Training17Turbo PMAC是一个计算机是一个计算机Theory Of Operation Turbo PMAC包含包含:一个数字信号处理器 (Motorolas DSP5

13、6300 系列)机器接口ICs, ASIC (如伺服，MACRO)存储器(SRAM & Flash) 数字电子电路电力电子电路 (如放大器产品)Turbo PMAC可以处理机床控制所需要的任何任务，每秒数千次切换在机床控制和不同的任务之间。 Turbo PMAC执行执行:PLC程序运动程序(独立于PLCs)电机伺服更新电机换向内部管理 (安全检查)主机通讯 Turbo PMAC处理处理:32个电机/轴16个坐标系系统正逆解运动学算法多元前瞻算法32,768个用户变量同时多主机通讯Turbo PMAC Training18典型的机械配置典型的机械配置PMACPC/HMI用用户户界面界面放

14、大器放大器电机电机/ /编码器编码器机械输入机械输入/ /输出输出USBEthernetSerialPCIVMELocal General Purpose I/Os / Built-inAnalog / digital / Fieldbus10VPWMPFMSinusoidalFieldbusBrushBrushlessInductionStepper通讯通讯: :机械机械 I/O:I/O:命令输出命令输出: :电机类型电机类型: :A quad B, Sinusoidal, Serial,Resolver, Incremental, Absolute反馈反馈:Theory Of Operat

15、ionTurbo PMAC Training19PMACUSBEthernetSerialPCIVMELocal General Purpose I/Os / Built-inAnalog / digital / Fieldbus10VPWMPFMSinusoidalFieldbusBrushBrushlessInductionStepperA quad B, Sinusoidal, Serial,Resolver, Incremental, AbsoluteTheory Of Operation反馈反馈:通讯通讯: :PC/HMI用用户户界面界面命令输出命令输出: :电机类型电机类型: :机

16、械机械 I/O:I/O:机械输入机械输入/ /输出输出电机电机/ /编码器编码器放大器放大器Turbo PMAC Training20USBEthernetSerialPCIVMELocal General Purpose I/Os / Built-inAnalog / digital / FieldbusBrushBrushlessInductionStepperA quad B, Sinusoidal, Serial,Resolver, Incremental, AbsoluteTheory Of OperationPC/HMI用用户户界面界面电机电机/ /编码器编码器反馈反馈:电机类型电

17、机类型: :通讯通讯: :机械输入机械输入/ /输出输出机械机械 I/O:I/O:Turbo PMAC Training21USBEthernetSerialPCIVMELocal General Purpose I/Os / Built-inAnalog / digital / FieldbusBrushBrushlessInductionStepperA quad B, Sinusoidal, Serial,Resolver, Incremental, AbsoluteGeo Brick DriveGeo Brick LVTurbo Clipper DriveGeo PMAC 智能放大器智

18、能放大器: :CompactCost EffectiveLess ComplicityLess WiringLess ComponentsEasier MaintenanceSmoother IntegrationAdvantages:Theory Of Operation机械输入机械输入/ /输出输出PC/HMI用用户户界面界面电机电机/ /编码器编码器反馈反馈:电机类型电机类型: :通讯通讯: :机械机械 I/O:I/O:Turbo PMAC Training22USBEthernetSerialPCIVMELocal General Purpose I/Os / Built-inAnal

19、og / digital / FieldbusBrushBrushlessInductionStepperA quad B, Sinusoidal, Serial,Resolver, Incremental, AbsoluteTheory Of Operation反馈反馈:机械输入机械输入/ /输出输出PC/HMI用用户户界面界面电机电机/ /编码器编码器电机类型电机类型: :通讯通讯: :机械机械 I/O:I/O:Turbo PMAC Training23通通讯讯USB, Ethernet, Serial, PCI, VMELocal General Purpose I/Os / Built

20、-inAnalog / digital / FieldbusBrushBrushlessInductionStepperA quad B, Sinusoidal, Serial,Resolver, Incremental, AbsoluteGeo MACRO DriveUMAC MACRO16 Station Third Party MACRO DrivesMACRO PeripheralsMACRO 系统系统: :Turbo PMAC UltraliteOr equivalent光纤（玻璃）光纤（玻璃）RJ45RJ45双绞线双绞线分布式控制分布式控制抗干扰抗干扰一个环路，对主站一个环路，对主

21、站/站点站点控制上百个电机控制上百个电机大型机器（大型机器（4英里）英里）柔性结构柔性结构优势优势:Theory Of Operation反馈反馈:机械输入机械输入/ /输出输出PC/HMI用用户户界面界面电机电机/ /编码器编码器电机类型电机类型: :机械机械 I/O:I/O:Turbo PMAC Training24UMAC培训架培训架UMAC 培训架包含培训架包含:Turbo PMAC2 CPU轴扩展/接口卡输入输出I/O卡数字和总线电源模块放大器电机和编码器标志位和限位开关通用I/O开关UMAC 培训架是一个完整的机器安装模型Theory Of OperationTurbo PMAC

22、Training25Theory Of OperationTurbo PMAC Training26板卡级,，Turbo Clipper:+5 VDC, 12 VDCBrick 系列，放大器:+24 VDCUMAC机架:来自内置电源(220 VAC)准备开始准备开始 逻辑电源要求逻辑电源要求 总线电源要求总线电源要求低电压驱动器:60 VDC高电压驱动器:480 VAC单相或三相操作让我们给让我们给UMAC培训架上电，并查看状态培训架上电，并查看状态LEDs 电源电源 CPU 轴卡轴卡 直流输出 +5V, 15V 电源指示灯正常看门狗正常 电源指示灯正常编码器指示灯Theory Of Oper

23、ationTurbo PMAC Training27软件界面软件界面Turbo PMAC Training28Software Interface电机设置，PLC/运动程序，故障排除和诊断，在线指令:PeWin32Pro2TuningPlottingAutomatic setup utilities 开发软件开发软件 (PMAC Executive Pro2 Suite for Windows) 通讯库通讯库使用高级语言编写自定义前台界面，.NET，C+，C#，VisualStudio: PcommServer 人机界面人机界面 可配置的预编程的HMI数控系统，和一般自动化:PMAC NC P

24、ro2HMI Turbo PMAC Training29Software Interface建立通讯建立通讯EthernetSerial (RS232)USB / PCI / ISA Turbo PMAC Training30Software InterfaceOne-Time SetupTurbo PMAC Training31Software Interface Terminal Window在线指令查询和书写变量直接读/写存储寄存器运行运动程序，启用，禁止PLC在线指令是直接发送给在线指令是直接发送给PMACPMAC，发送坏，发送坏/ /错误指令错误指令可能会导致处于危险条件下。可能会导

25、致处于危险条件下。 警告警告Turbo PMAC Training32Software Interface Watch Window变量的连续监测直接读取存储寄存器在在Watch Window不断读取和写入到不断读取和写入到PMAC，插，插入坏入坏/错误的命令或变量可能导致处于危险条件错误的命令或变量可能导致处于危险条件下。下。 警告警告Turbo PMAC Training33Software Interface Position Window电机位置，速度，跟谁误差单位转换功能Turbo PMAC Training34Software Interface Motor Status Wind

26、ow动态监测电机状态故障排除练习到位，和状态位 Global Status Window动态监测PMAC状态故障排除练习全局错误Turbo PMAC Training35Software Interface Editor书写/编辑运动程序和PLC程序下载代码到PMAC调试从PMAC上载数据下载坏下载坏/错误的命令或变量，可能导致处于危险错误的命令或变量，可能导致处于危险的条件下的条件下 警告警告手册和手册和PMAC变量变量Turbo PMAC Training37Turbo PMAC User Manual（用户手册）（用户手册）专用的操作说明书总体系统配置电机设置，运动和PLC程序Turbo

27、 PMAC Software Reference manual (Turbo SRM)（软件手册）（软件手册）全局，电机，门阵列和坐标系统参数在线和程序指令建议的M变量和内存映射Hardware Reference Manual (HRM)（硬件手册）（硬件手册）具体到控制器和配件硬件规格和跳线配置引脚说明基本的参考手册基本的参考手册Manuals and PMAC VariablesTurbo PMAC Training38Delta Tau 主页主页, SupportDocumentationManualsDelta Tau Manuals 网址网址 Tau 论坛论坛常见问题和问答应用笔记

28、Manuals and PMAC Variables手册访问路径手册访问路径Turbo PMAC Training39I-变量变量初始化初始化和设置变量有预定的含义P-变量变量通用的通用的用户变量，宽度是48位浮点数格式全局访问 （不论坐标系）Q-变量变量通用的用户变量，宽度是48位浮点数格式针对于坐标系系统M-变量变量提供用户访问存储器和I/O用户定义的地址，偏移，和宽度多达多达213 = 8192 用户变量用户变量 (P, Q, 和和 M-变量变量)Manuals and PMAC VariablesPMAC 变量变量Turbo PMAC Training40写一个十六进制数到写一个十六进

29、制数到PMAC，以，以 “$”开始开始M1001 = $F0; 240 十进制I125 = $078200; Turbo PMAC 地址I9控制十六进制控制十六进制/十进制显示选择十进制显示选择例如例如:半字节半字节2nd 1st 位位76543210二进制二进制01011100十六进制十六进制5C十进制十进制十六进制十六进制二进制二进制00000011000122001033001144010055010166011077011188100099100110A101011B101112C110013D110114E111015F1111Manuals and PMAC Variables十六

30、进制复习十六进制复习Turbo PMAC Training41I-变量目录变量目录分组分组范围范围注意注意一般全局设置I0 I99电机设置Ixx00 Ixx99xx = 132, 电机电机索引索引补充电机设置Iyy00/50 Iyy49/99yy = 3348系统配置报告I4900 I4999 数据采集和ADC 多路复用控制I5000 I5099坐标系 (C.S.)Isx00 Isx99sx = 5166, C.S.#+50MACROI6800 I6999伺服IC时钟设置I7m00 I7m09m = 伺服伺服IC #伺服IC通道设置I7mn0 I7mn9n = 通道通道 #编码器转换表设置I8

31、000 I8192Manuals and PMAC VariablesI-变量变量Turbo PMAC Training42通用变量通用变量用于一般的编程目的计算P100=P101*(Sin(45)Q20=Q50*(Cos(30)软件触发IF(Q101=1 AND P10=0)/ TasksENDIFP-变量是全局访问变量变量是全局访问变量Q-变量是坐标系变量变量是坐标系变量多个坐标系可以使用相同的Q-变量，没有存储单元冲突。Manuals and PMAC VariablesP 和和 Q-变量变量Turbo PMAC Training43访问地址访问地址124816$8000$81FFC.S

32、.1Q0Q8191C.S.1Q0Q4095C.S.1Q0Q2047C.S.1Q0Q1023C.S.1$8200$83FFC.S.9$8400$85FFC.S.5Q0Q1023C.S.5$8600$87FFC.S.13$8800$89FFC.S.3Q0Q2047C.S.3Q0Q1023C.S.3$8A00$8BFFC.S.11$8C00$8DFFC.S.7Q0Q1023C.S.7$8E00$8FFFC.S.14$9000$91FFC.S.2Q0Q4095C.S.2Q0Q2047C.S.2Q0Q1023C.S.2$9200$93FFC.S.10$9400$95FFC.S.6Q0Q1023C.S.6

33、$9600$97FFC.S.15$9800$99FFC.S.4Q0Q2047C.S.4Q0Q1023C.S.4$9A00$9BFFC.S.12$9C00$9DFFC.S.8Q0Q1023C.S.8$9E00$9FFFC.S.16Manuals and PMAC VariablesQ-变量映射变量映射Turbo PMAC Training44如果只有一个坐标系系统如果只有一个坐标系系统1 ，Q0 到到 Q8191能被用于坐标系系统能被用于坐标系系统1 (&1)。对于对于2个坐标系，它们中的每一个都可以使用个坐标系，它们中的每一个都可以使用Q0到到Q4095在C.S1和C.S2中Q0分别占

34、据不同的寄存器，这意味着没有内存冲突。如果使用如果使用16个坐标系，每一个坐标系可以使用个坐标系，每一个坐标系可以使用Q0到到Q511而没有冲突。而没有冲突。Manuals and PMAC VariablesQ-变量内存映射变量内存映射Turbo PMAC Training45一个一个M-变量有一个前缀作为定义类型变量有一个前缀作为定义类型定义类型定义类型X:1到24位定点数在X寄存器Y:1到24位定点数在Y寄存器D:48位定点数横跨X和Y寄存器L:48位浮点数横跨X和Y寄存器DP:32位定点数(X和Y的低16位)F:32位浮点数(X和Y的低16位)M9-Y:$10F0,8,8M-变量变量前

35、缀前缀Manuals and PMAC VariablesM-变量变量Turbo PMAC Training46M9-Y:$10F0,8,8,U格式格式: U 是无符号 S 是有符号宽度宽度:默认宽度是1偏移偏移:起始位地址地址23222120191817161514131211109876543210Y:$10F0 (开放的寄存器开放的寄存器) :从第8位开始宽度8位Manuals and PMAC VariablesM-变量示例变量示例Turbo PMAC Training47在在PEWIN32PRO2, “Configure” 菜单下菜单下, “M-Variables”下载建议的下载建议

36、的M变量变量建议的M变量可以在Turbo SRM中找到这些预定义的指针方便用户的使用下载完成输入下载完成输入SAV指令指令 类型 地址/定义Manuals and PMAC Variables建议的建议的M-变量变量多任务处理和时钟设置多任务处理和时钟设置Turbo PMAC Training49PMAC是一个多任务处理，实时计算机是一个多任务处理，实时计算机不同的任务有不同的执行优先级不同的任务有不同的执行优先级优先级计划确保在需要时完成重要任务优先级计划确保在需要时完成重要任务程序程序运动程序同一时间运行一个，所有计算在运动到来前完成PLC程序可编程逻辑控制器，不停扫描多任务是通过下面实现

37、的多任务是通过下面实现的:任务优先权较低优先级的任务将被更高的优先级任务中断时钟分配较高优先级的任务将有更快的更新频率多任务处理多任务处理Multi-Tasking and Clock SettingsTurbo PMAC Training50单个字符单个字符 I/O从主机端口引入或发送一个单个字符相位周期相位周期整流（无刷）电机的换相更新伺服周期伺服周期指令和实际位置的差异计算针对不同的放大器转换输出类型实时中断实时中断 (R.T.I.)执行启用PLC0/PLCC0和运动程序后台任务后台任务执行启用 PLCs / PLCCs通讯的响应，安全检查，内部管理限位，放大器故障和看门狗检查优先级优先

38、级高高低低PMAC任务优先级任务优先级Multi-Tasking and Clock SettingsTurbo PMAC Training51I-变量与变量与PMAC的时钟设置有关的时钟设置有关I7m00; 伺服IC m 最大相位/PWM频率控制I7m01; 伺服IC m 相位时钟频率控制I7m02; 伺服IC m 伺服时钟频率控制I8; 实时中断周期m 是伺服 IC号码什么是伺服什么是伺服 IC (门阵列门阵列)?带有电机信号接口的定制芯片编码器反馈ADC/DAC标志位和限位每一个芯片为4台电机提供4个硬件通道伺服IC的相位和伺服时钟设置 (电机相关的任务) 时钟设置时钟设置Multi-T

39、asking and Clock SettingsTurbo PMAC Training52时钟源时钟源在伺服IC中晶体振荡频率是117,964.8kHz对源频率分频产生其他频率（时钟）-I7m00-2I7m00+1最大相位周期计数 = 2*I7m00+3PWM 周期计数 = 4*I7m00+6Count时钟脉冲振荡时钟脉冲振荡Multi-Tasking and Clock SettingsTurbo PMAC Training53MaxPhase Frequency =117,964.8(2*I7m00+3)kHz PWM Frequency =MaxPhase Freq.2kHz Real

40、 Time Interrupt Freq. =Servo Clock Freq.(I8+1)kHzPhase Clock Frequency =MaxPhase Freq.(I7m01+1)kHzServo Clock Frequency =Phase Clock Freq.(I7m02+1)kHz I7m01,I7m02,I8 是分频器是分频器Multi-Tasking and Clock SettingsTurbo PMAC Training54PLC1PLCC131H.K.PLC2PLCC131H.K.PLC3PLCC131H.K.PLC4PLCC131H.K.PLC5SERVOPLC1

41、PLCC131H.K.PLC2 . . .SERVO. . .PLC2PLCC131H.K.PLC3. . . SERVOMOTIONPLC0,PLCC0. . .PLC3PLCC131SERVOH.K.PLC4PLCC131H.K.SERVOMOTION后台任务后台任务相位周期相位周期I7m01伺服周期伺服周期I7m02+1=2R.T.I.I8+1=2R.T.I 中断伺服中断相位中断Multi-Tasking and Clock Settings多任务处理示例多任务处理示例Turbo PMAC Training55Multi-Tasking and Clock SettingsTurbo P

42、MAC Training56PMAC Resources 菜单菜单PMAC2 频率计算器对于频率计算有用的工具I10: 伺服中断时间单位: 1 / 8,388,608 msecTime-Sense of PMAC计算器不适用于时钟设置的任何改变频率计算频率计算Multi-Tasking and Clock SettingsTurbo PMAC Training57PMAC Resources 菜单菜单观察CPU资源说明说有任务的工作负载监视和运动程序及PLC相关的变量如果后台（BG）没有得到资源，看门狗将激活观察观察CPU的负荷的负荷Multi-Tasking and Clock Settin

43、gs电机设置电机设置Turbo PMAC Training59编码器编码器/电机接线电机接线恢复恢复PMAC为出厂设置为出厂设置 (可选可选) $*, Save, $主要的时钟设置，主要的时钟设置， ADC选通字选通字编码器软件安装编码器软件安装用手转动电机轴验证反馈用手转动电机轴验证反馈电机设置电机设置 (按照每一个通道的类型按照每一个通道的类型)Motor Setup设置一个电机设置一个电机Turbo PMAC Training60有刷有刷无刷（伺服）无刷（伺服）旋转旋转/直线直线感应（高级）感应（高级）Motor Setup电机类型电机类型Turbo PMAC Training61I72

44、00=6527; Servo IC 2 Max Phase/PWM Frequency ControlI7201=0 ; Servo IC 2 Phase Clock Frequency ControlI7202=3 ; Servo IC 2 Servo Clock Frequency ControlI10=3713991; Servo Interrupt TimeTurbo PMAC ScriptMotor Setup主要时钟设置主要时钟设置Turbo PMAC Training62步骤步骤 1: 电机激活电机激活 (Ixx00)步骤步骤 2: 编码器转换表编码器转换表 (I8000s)，

45、编码器装置类型。编码器装置类型。步骤步骤 3: 位置和速度反馈位置和速度反馈 (Ixx03, Ixx04)步骤步骤 4: 输出模式输出模式: DAC (I7mn6)步骤步骤 5: I2T 保护，保护， 最大命令输出最大命令输出 (Ixx57, Ixx59, Ixx69) 步骤步骤 6: 标志位，限位标志位，限位(Ixx25, Ixx24)步骤步骤 7: DAC校正校正(Ixx29) 步骤步骤 8: 开环测试开环测试 (I7mn0)步骤步骤 9:PID/位置环调整位置环调整 (Ixx30-Ixx39, Ixx68)步骤步骤 10: 回零和回零和JOG设置设置步骤步骤 11:简单的简单的JOG运动

46、运动Note步骤步骤1到到3对于相同类型的编码器是一样的，不管对于相同类型的编码器是一样的，不管电机是什么类型的。电机是什么类型的。Motor Setup直流有刷电机设置直流有刷电机设置Turbo PMAC Training63Ixx00:电机电机XX激活控制激活控制=0 不激活 (默认值除电机#1)=1 激活/ Ixx00 电机XX控制I100,2,100=1 ; 激活电机1和2Turbo PMAC ScriptNote如果电机没有激活，那么不能读入编码器反馈如果电机没有激活，那么不能读入编码器反馈Motor Setup步骤步骤 1: 电机激活电机激活 (Ixx00)Turbo PMAC T

47、raining64Motor Setup编码器反馈装置（增量编码器反馈装置（增量/绝对）绝对）数字正交（A正交B）正弦曲线旋变串行 (EnDat, SSI, BiSS, Yaskawa, Tamagawa etc.)HiperFace模拟量激光干涉仪MLDT三菱并行二进制步骤步骤 2: 编码器转换表编码器转换表 (I8000s)Turbo PMAC Training65编码器转换表（ECT）允许处理几乎任何一种反馈装置（原始数据），他产生编码器/电机计数用于伺服算法，用户显示（位置窗口），和一般的程序规划。Motor Setup编码器转换表编码器转换表Turbo PMAC Training66

48、I8000=$78200; 编码器转换表入口1I8001=$78208; 编码器转换表入口2Turbo PMAC Script等价于Turbo PMAC代码设置电机1和2的编码器转换表Motor Setup编码器转换表编码器转换表Turbo PMAC Training67/ Ixx03 电机xx位置环反馈地址I103=$003501; 转换表第0行 I203=$003502; 转换表第1行/ Ixx04 电机xx速度环反馈地址I104=$003501; 转换表第0行 I204=$003502; 转换表第1行现在用手旋转几下电机轴，你看到这些电机的位置值在位置窗口改变吗？如果是的话，请继续。如果

49、没有，仔细检查检查接线和这一点的设置，然后重试。设置完ECT以后，PMAC需要知道去哪里获得ECT的结果。设置Ixx03和Ixx04为ECT的结果地址来闭位置/速度反馈环。Turbo PMAC ScriptMotor Setup步骤步骤 3: 位置位置/速度反馈速度反馈 (Ixx03, Ixx04)Turbo PMAC Training68/ I7mn6 伺服IC m通道n输出模式选择I7216,2,10=1; A和B输出DAC，C输出PWMTurbo PMAC ScriptI7mn6控制PMAC2型的伺服IC m机器接口通道n上命令输出信号线使用哪一种输出格式。对于一个有刷电机，输出模式使用

50、：Motor Setup步骤步骤 4: 输出模式输出模式, DAC (I7mn6)Turbo PMAC Training69Ixx57 为为Turbo PMAC集成电流限制功能设置最大持续电流的幅度。集成电流限制功能设置最大持续电流的幅度。Ixx58 为为 Turbo PMAC的的 I2T 或或 |I|T 集成电流限制功能设置最大集成电流。集成电流限制功能设置最大集成电流。Ixx69 定义从定义从Turbo PMAC的的PID位置位置/速度伺服环发出最大输出幅度。速度伺服环发出最大输出幅度。Motor Setup步骤步骤 5: I2T 保护保护 (Ixx57, Ixx58, Ixx69)pst

51、f 22232768(Ixx57)(Ixx69)Ixx58伺服频率 Hz允许的峰值电流时间 sec mvpiiInt32768Ixx69 mvciiInt32768Ixx5710V输出时的驱动电流 amps ic : 额定持续电流 ampsip : 额定峰值电流 amps10V输出时的驱动电流 amps Turbo PMAC Training70I158=INT(I169*I169 - I157*I157)*2.259*1000*2/(32767*32767)I258=I158 ; 使电机2和电机1相同Turbo PMAC Script默认时钟设置默认时钟设置 和和 AMP-2 模拟放大器相关

52、模拟放大器相关:默认的伺服频率 = 2.259 KHz允许的时间 = 2 secondsMotor SetupNote始终使用电机和驱动器两者之间最小的允许持续电流和始终使用电机和驱动器两者之间最小的允许持续电流和额定峰值电流，如果驱动器的额定功率是持续电流额定峰值电流，如果驱动器的额定功率是持续电流4amps峰值电流峰值电流8amps，但是电机只有持续，但是电机只有持续2amps峰值峰值4amps，那么只能使用，那么只能使用ic=2，ip=4I157=INT(32767*2/5); 放大器额定持续电流是2AmpI169=INT(32767*4/5); 放大器额定峰值电流是4AmpI257=I

53、157; 使电机2和电机1相同I269=I169; 使电机2和电机1相同Turbo PMAC Script需要知道放大器增益需要知道放大器增益 (amps/volt)， 去计算放大器最大输出电流。去计算放大器最大输出电流。 Max. DAC output voltage is 10V.对于我们的放大器对于我们的放大器 (3U AMP-2):放大器最大输出电流 = 放大器增益 * 10V = 0.5 * 10 = 5 AmpsTurbo PMAC Training71E1E2 E3E4I2TimeIxx692Ixx572EmaxI2Ixx692Ixx572Time最大电流下允许的最大时间I2T

54、故障 饱和Motor Setup这会引发这会引发 I2T 故障故障I = 测定的电流Turbo PMAC Training72Ixx24:电机电机xx标志位模式控制标志位模式控制Hex ($)020001Binary000000100000000000000001Bit23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 109876543210= 0PMAC1型伺服IC= 1PMAC2 伺服伺服IC= 0使用放大器使能功能使用放大器使能功能= 1不使用放大器使能功能= 0启用硬件位置限制= 1禁止硬件位置限制禁止硬件位置限制= 0启用放大器故障输入= 1禁止放大器故障

55、输入= 00在故障或跟随误差报警时关闭所有电机在故障或跟随误差报警时关闭所有电机= 11在故障或跟随误差报警时关闭同一坐标系下的电机= 1x在故障或跟随误差报警时关闭这个电机= 0故障输入低有效故障输入低有效= 1故障输入高有效Motor Setup步骤步骤 6: 限位、标志位限位、标志位 (Ixx24, Ixx25)Turbo PMAC Training73/ Ixx24 电机xx标志位模式控制I124,2,100=$1 ; 设置PMAC2型伺服IC电机1和2的标志位控制模式/ Ixx25 电机xx标志位地址 (见Turbo SRM)I125=$078200 ; 第一个Acc-24E2x (

56、IC 2) 标志位地址 1I225=$078208 ; 第一个Acc-24E2x (IC 2) 标志位地址 2Turbo PMAC ScriptIxx24 用于指定由用于指定由Ixx25、Ixx42和和Ixx43指定的寄存器里的标志位信息是怎么样的。指定的寄存器里的标志位信息是怎么样的。Ixx25 告诉告诉Turbo PMAC去哪一个寄存器访问位置电机的捕捉标志位，和可能超行程限去哪一个寄存器访问位置电机的捕捉标志位，和可能超行程限位输入标志位，以及放大器故障位输入标志位，以及放大器故障/使能标志位。使能标志位。Note在继续下一节的电机设置之前，确保下载了先前在继续下一节的电机设置之前，确保

57、下载了先前的设置发送的设置发送SAV指令和指令和$，Motor SetupTurbo PMAC Training74DAC 偏置可以通过偏置可以通过Ixx29补偿模拟量输出漂移补偿模拟量输出漂移 ， 手动校准手动校准 DAC:1.给电机n发#no0指令，然后立即发#nk指令关闭电机，如果电机不动，偏移量是好的，不需要补偿。2.如果电机向正方向运动，适当减小Ixx29的值直到#no0没有动作。3.如果电机向负方向运动，适当增加Ixx29的值直到#no0没有动作。Motor Setup步骤步骤 7: DAC 校准校准 (Ixx29)Turbo PMAC Training75开环测试是为了确保当输出

58、正命令时，编码器的位置数也是上升的。即为开环测试是为了确保当输出正命令时，编码器的位置数也是上升的。即为了测试指令方向和编码器反馈方向是否一致。了测试指令方向和编码器反馈方向是否一致。Open Loop Test ToolI7mn0 伺服伺服IC m通道通道n的编码器的编码器/定时器解码控制定时器解码控制控制怎样将PMAC2型伺服IC m上编码器n的输入信号解码成计数:= 3: 顺时针4倍频正交解码= 7: 逆时针4倍频正交解码Motor Setup步骤步骤 8: 开环测试开环测试Turbo PMAC Training76选择开始开环幅度为选择开始开环幅度为 5%, 点击点击 “Open Lo

59、op Test”, 并递增幅度，如果需要的话，并递增幅度，如果需要的话，直到得到满意的结果。直到得到满意的结果。这个测试明显移动电机，确保电机开环测试前所有负载这个测试明显移动电机，确保电机开环测试前所有负载和电机断开和电机断开WARNINGMotor SetupTurbo PMAC Training77正确响应正确响应错误响应错误响应编码器解码方向是反的（I7mn0）输出幅度太小，持续时间太长 ，接线错误，或其他问题。随着正命令输出，编码器计数增加Motor SetupTurbo PMAC Training78如果响应曲线显示解码方向是反的：如果响应曲线显示解码方向是反的：如果最初 I7mn

60、0 = 3, 改为 7如果最初 I7mn0 = 7, 改为 3如果结果的图形不符合前面幻灯片右上方所示的形状，尝试增加输出幅度（不超过如果结果的图形不符合前面幻灯片右上方所示的形状，尝试增加输出幅度（不超过10%）或减少输出的持续时间。）或减少输出的持续时间。Motor Setup开环测试检查开环测试检查Turbo PMAC Training79自动调整自动调整在 PEWIN32PRO2，工具菜单下， PMAC Tuning Pro2自动调节程序提供了一个简单的方法来调整和分析电机驱动系统。交互式调整交互式调整详细讨论在下一章节This is only for preliminary tuning with no load attached.