机器人仿真软件安装与使用综述

1、机器人仿真软件安装与使用一、RobotStudio软件的安装与使用二、ABB机器人基础操作一、RobotStudio软件的安装与使用创建工作站 RobotStudio的安装0102示教器使用031.RobotStudio的安装解压安装包点击解压文件夹 找到 图标，并双击；下载（拷贝）安装包完成安装后，桌面出现 图标。根据提示进行操作（安装方式选择完整安装，安装路径改成D盘）2.创建工作站标准备置设置的参数选择新建空工作站导入模型双击 图标；系统创建完成后工作站右下角如图。创建机器人系统3.示教器使用1按键说明；3查看事件日志。2语言设置；1）示教器操作按键说明）示教器操作按键说明2）语言设置）

2、语言设置操作：下拉菜单 控制面板语言chinese3）查看事件信息）查看事件信息按显示器上面“防护装置停止”按钮，即可显示事件信息下拉菜单事件日志二、二、ABBABB机器人基础操作机器人基础操作开关机、重启、急停开关机、重启、急停操作操作1线性运动线性运动4转速计数器更新转速计数器更新6备份与恢复备份与恢复2重定位运动重定位运动5关节运动关节运动31.开关机、重启、急停操作1）关机操作：下拉菜单-重新启动-高级-关闭主计算机-确定-关闭主计算机-关闭控制器的电源；2）重启操作：下拉菜单-重新启动-重启；3）开机操作：开外部电源-开控制器电源;2.数据备份与恢复数据备份与恢复下拉菜单备份与恢复3

3、.关节运动下拉菜单手动操纵动作模式轴1-3（轴4-6）确定4.线性运动线性运动下拉菜单手动操纵动作模式线性确定机器人的线性运动是指安装在机机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具在空器人第六轴法兰盘上的工具在空间中作线性运动。间中作线性运动。 如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用以使用“增量增量”模式，来控制机器人运模式，来控制机器人运动。动。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒

4、或数秒钟，机器人就会持续移动（速率或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为每秒为每秒1010步）。步）。4.线性运动5.重定位运动重定位运动操作过程：下拉菜单手动操纵动作模式重定位确定机器人的重定位运动是指机器人第六轴法机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具兰盘上的工具TCPTCP点在空间中绕着工具坐点在空间中绕着工具坐标系旋转的运动，也可理解为机器人绕着标系旋转的运动，也可理解为机器人绕着工具工具TCPTCP点作姿态调整的运动。点作姿态调整的运动。如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用动的速度不熟练的话。那么

5、可以使用“增量增量”模式，模式，来控制机器人运动。来控制机器人运动。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为每秒会持续移动（速率为每秒1010步）。步）。3.重定位运动6.6.转数计数器更新操作转数计数器更新操作操作步骤：操作步骤：1 1）手动操作每个关节轴到标定的机械原点）手动操作每个关节轴到标定的机械原点2 2）编辑电机校准偏移数据）编辑电机校准偏移数据3 3）进行校准操作，更新转数计数器）进行校准操作，更新转数计数器 ABBABB机器人六个

6、关节轴都有一个机械原点的位置。机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。 在以下的情况，我们需要对机械原点的位置在以下的情况，我们需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作：进行转数计数器更新操作：更换伺服电机转数计数器电池后。更换伺服电机转数计数器电池后。当转数计数器发生故障，修复后。当转数计数器发生故障，修复后。转数计数器与测量板之间断开过以后。转数计数器与测量板之间断开过以后。断电后，机器人关节轴发生了移动。断电后，机器人关节轴发生了移动。当系统报警提示当系统报警提示“ “10036 10036 转数计数器未更新转数计数器未更新” ”时。时。J6轴J5轴J3轴J2轴J1轴J4轴（1 1）ABBABB机器人机器人IRB120IRB120机械原点刻度位置机械原点刻度位置注：各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同关节轴1关节轴2关节轴3关节轴4关节轴5关节轴6（2）电机偏移数据位置偏移位置偏移小提示：如果机器人由于安装位置的关系，无法六个轴同时到达机械原点刻度位置，则可以逐一对关节轴进行转数计数器更新。（3）输入校准偏移数据步骤1.点击”校准参数”2.点击”编辑电机校准