圆柱坐标机器人的电气连接

1、LOREM IPSUM DOLORLOREM IPSUM DOLOR圆柱坐标机器人的电气系统的装配与调试圆柱坐标机器人的电气系统的装配与调试任务描述： 根据图样HSR-HL403圆柱坐标系机器人电气的安装与调试 1. 了解真空吸盘工作原理 2.了解真空发生器工作原理 3.掌握电气控制柜接线工艺圆柱坐标机器人的电气系统的装配与调试一、一、 接线工艺接线工艺 1.1 电气控制柜外形尺寸、面板开孔、柜面电气控制柜外形尺寸、面板开孔、柜面/面板标识丝印检查面板标识丝印检查 在电气控制柜开始装配前，按照屏柜结构与开孔图进行外形尺寸、面板开孔、柜体/面板标识丝印及电气元件物料清单的检查，确认无误后方可进行

2、装配工作。1.2 准备电气元件及安装辅料（1）电气装配人员先准备齐电气控制柜上需使用的电气安装底板、电气面板、电气元件及所需要的安装辅料等。（2）电气装配人员准备好自己的工具包、手电钻等，将所有工具整齐地放在指定区域内。剥线钳斜口钳万用表呆扳手钻头丝锥1.3 元器件安装（1）根据电气原理图中的底板布置图量好线槽与导轨的长度，用相应工具截断。（2）两根线槽如果搭在一起，期中一根线槽的一端应切成45斜角。（3）用手电钻在线槽、导轨的两端打固定孔（用4.2钻头）。（4）将线槽、导轨按照电气底板布置图放置在电气底板上，用黑色标记号笔将定位孔的位置画在电气底板上。（5）先在电气底板上用样冲样眼，然后用手

3、电钻在样冲上打孔。（6）用M4螺钉、螺母将线槽、导轨固定在电气底板上。（7）低压电器元件应按照电气原理图中的底板布置图安装在导轨上。（8）PLC、开关电源灯等不需要导轨安装的电气元器件都进行打孔、攻丝，再直接安装在电气安装底板上。（9）软启动器、变频器等用钻头打孔，然后用M4的丝锥攻丝，再直接安装在电气安装板上。（10）电气元件的安装方式符合该元件的产品说明书的安装规定，以保证电气元件的正常使用。（11）所有元件的安装方式应便于操作、检修、更换等；工控机等重要操作的元件及液晶显示器、指示灯有角度视觉要求的元件安装应尽量保持在离地1.6.m高度视线范围内，以便于观察操作。（12）所有元件的安装应

4、紧固，保证不致因运输振动使元件受损，对某些有防震要求的元件应采取相应的防震方式处理。（13）元件安装位置附近均需贴有与接线图对应的表示该元件种类代号的标签，标签采用打印。（14）屏底侧安装接地铜排，并粘贴明显的接地标识牌。导线线槽手电钻样冲软启动器丝锥电器柜圆柱坐标机器人的电气系统的装配与调试1.4 配线（1）采用以下两种方法进行配线 one：放线布线扎线束接线 two：固定行线槽放线布线接线(2)三相电路主回路按照电气原理图设计要求的大小铜芯电缆进行连接。A、B、C三相应分别使用黄、绿、红电缆，并在每相接线端子出粘贴标签。（3）电气控制柜中控制电动机回路接线及AC220V控制电源主线用0.7

5、5mm的多股铜芯线连接，电流回路采用2.5Mm绝缘铜芯线，保证接地线使用2.5mm全长标出的黄绿相间的双色绝缘铜芯线。其他信号线使用0.5Mm多股铜芯线连接。（4）信号传感器、仪表通信、计算机通信、模拟量板卡输入等信号线应使用屏蔽双绞线连接。（5）一般剥线长度为57mm,不应剥太长，更不可以用斜嘴钳剥线，这样容易损伤电缆。（6）继电器、空气开关等普通元器件使用U型接线柄或者IT裸端头，接线端子、PLC、软启动器使用2.5mm的针型接线柄。（7）两个器件接线端子之间的导线不应有接头。（8）所有控制信号导线必须使用规定的颜色。（9）标号头的加工及安装要求（10）当导线两端分别连接可动与固定部分时，

6、必须采用多股铜线导线，并且要留有足够的余量，并且在靠近端子处要用线夹卡紧固定线束。（11）一般一个接线端子，只能连接一根导线，必要时允许连接两根导线。（12）绝缘导线不得直接在导电部位铺设，布线应固定在骨架或支架上，也可装入线槽内。导线束与带电体在380V额定电压下时，间隙不得小于6mm。（13）强、弱电回路不应使用同一根电缆，并应分别成束分开排列。（14）双屏蔽层的电缆，为避免形成感应电位差，常采用两层屏蔽层在同一端相连并接地。（15）接线美观，对所接的开关要分明极性，也就是说开关要对号入座。电动机回路、电动机回路、AV220V控制电源线控制电源线0.75mm 的多股铜芯线的多股铜芯线电流回

7、路2.5mm 绝缘铜线 保护接地线2.5mm 全长标出的黄绿绝缘铜线信号线0.5mm 多股铜芯线2222DC24V+棕色棕色DC24V-蓝色AC220VL红色AC220VN淡蓝色其他信号线接地线黑色红绿双色1.5 自检 （1）装配人员在装配结束后自检。包括电气原理图，并合照安装规范。（2）测试设备的绝缘性是否合格，并填写相关表格。（3）所有项目检查合格后交项目组进行调试圆柱坐标机器人的电气系统的装配与调试二、 真空吸盘 真空吸盘简称吸盘，又称真空吊具、橡胶吸嘴、橡胶吸头、皮碗等，真空吸盘带有密封唇边，在与被吸物体接触后形成一个临时性的密封空间，通过抽走密封空间里面的空气，产生内外压力差而进行物

8、品的抓取。2.2 真空吸盘的分类 真空吸盘的材料一般由各种橡胶、塑料、和金属等，常见主要由橡胶做成。 真空吸盘按形状分主要有扁平吸盘、椭圆吸盘、波纹吸盘、异形吸盘 根据吸盘抽走密闭空间空气的方式分为：气动吸盘、手动吸盘真空吸盘的特点：一、易损耗。由于它一般用橡胶制造，直接接触物体，磨损严重，所以损耗很快。它是气动易损件。二、易使用。不管被吸物体是什么材料做的，只要能密封，不漏气，均能使用。电磁吸盘就不行，它只能用在钢材上，其他材料的板材或者物体是不能吸的。三、无污染。真空吸盘特别环保，不会污染环境，没有光、热，电磁等产生。四、不伤工件。真空吸盘由于是橡胶材料所造，吸取或者放下工件不会对工件造成

9、任何损伤。而挂钩式吊具和钢缆式吊具就不行。在一些行业，对工件表面的要求特别严格，他们只能用真空吸盘。选择真空吸盘时考虑因素： 一、被移送物体的质量决定吸盘的大小和数量 二、被移送物体的形状和表面状态选定吸盘的种类 三、工作环境（温度）选择吸盘的材质 四、连接方式吸盘、接头、缓冲连接器 五、被移送物体的高低 六、缓冲距离三、 真空发生器真空发生器就是利用正压气源产生负压的一种新型，高效，清洁，经济，小型的真空元器件，这使得在有压缩空气的地方，或在一个气动系统中同时需要正负压的地方获得负压变得十分容易和方便。真空发生器广泛应用在工业自动化中机械，电子，包装，印刷，塑料及机器人等领域。真空发生器是利

10、用喷管高速喷射压缩空气,在喷管出口形成射流,产生卷吸流动.在卷吸作用下,使得喷管出口周围的空气不断地被抽吸走,使吸附腔内的压力降至大气压以下,形成一定真空度的一种装置。具有新型,高效,清洁,经济,小型化的特点。.它一般由壳体，喷嘴，消声器，和真空表等几部分组成。真空发生器一般与真空吸盘，真空压力开关，真空破坏阀，真空过滤器等组合成一个真空系统，用于实现物件吸持与搬送、固定等作用.一般用于在建筑、造纸工业及印刷、玻璃等行业,实现吸持与搬送玻璃、纸张等薄而轻的物品的任务. 主要任务根据华数机械安装图完成HSR-HL403圆柱坐标机器人机械部分的安装与调试。 HSR-HL403圆柱坐标工业机器人，根

11、据工作过程机械本体装配主要可以分为三部分：底座部分装配、立柱的装配、悬臂梁的装配。底座装配 底座作为机器人的一个基础部分，其稳定程度对搬运的精度有着极其重要的影响，它能够舒缓吸收有害的振动，是支撑固定的重要部件。联系课本图1-1-10零部件清单零部件清单序号名称数量1RV40E减速器旋转台22RV40E减速器13伺服电动机14上防撞块15RV40E连接法兰16底部支撑筒17底座防护罩A18波纹管接头19航空插座安装板110重载连接器1航空插座重载连接器波纹管接头步骤步骤装配内容装配内容配合及连接方法配合及连接方法装配要求装配要求1伺服电动机3与RV40E减速器输入轴装配间隙孔轴配合配合间隙0.

12、01mm2伺服电动机3与RV40E连接法兰5装配螺钉连接垂直度0.02mm3RV40E连接法兰5与底部支承筒6装配螺钉连接同轴0.01mm4上防撞块4安装螺钉连接牢固性5RV40E减速器2与RV40E连接法兰5装配螺钉连接同轴0.01mm6RV40E旋转台1与RV40E减速器2装配螺钉连接同轴0.01mm7重载连接器10、波纹管接头8与航空插座安装板9装配螺钉连接可靠性8航空插座安装板9的安装螺钉连接可靠性 底座安装过程主要包括对伺服电动机、减速器、减速器旋转台的安装，在底座安装过程中主要安装步骤如下工具、量具清单工具、量具清单1内六角扳手1套2十字旋具、一字旋具大、小各1套3百分表1套4垂直

13、度测量仪1套2. 立柱安装 工业机器人立柱是工业机器人手臂的一部分，手臂的回转运动与上下移动都与立柱有关，立柱起着上下移动及支撑作用。详见课本图1-1-11 立柱安装组成零件中主要包括：外壳、立柱、伺服电机、双膜片弹性联轴器、丝杠、丝杠上支承座、深沟球轴承、拖链、拖链固定接头A、导轨、支承架、丝杠螺母安装座、丝杠螺母整片、风琴罩、下支撑端盖、角接触球轴承、小圆螺母等。 立柱安装主要包括线性滑轨和滚珠丝杠的安装，在安装过程中需要对定位精度同轴度与平行度进行检测。 零零 部部 件件 清清 单单序号序号名称名称数量数量1外壳12立柱13伺服电机14双膜片弹性联轴器15丝杠16丝杠上支承座17深沟球轴

14、承18拖链19拖链固定接头A110导轨111支承架112丝杠螺母安装座113丝杠螺母整片114风琴罩115下支撑端盖116角接触球轴承217小圆螺母2双膜片联轴器深沟球轴承 滚珠丝杠拖链风琴罩 角接触球轴承步骤步骤装配内容装配内容配合及连接方法配合及连接方法装配要求装配要求1 导轨10与立柱2安装螺钉连接可靠性2滚珠丝杠5与下支撑座18装配螺钉连接丝杠与下支撑灵活3滚珠丝杠5与上支撑座6装配螺钉连接丝杠与上支撑灵活4上支撑座6、下支撑座18与立柱2安装螺钉连接可靠性导轨，平行度0.025支撑架11与导轨10连接螺钉连接可靠性6支撑架11与丝杠螺母安装座12连接螺钉连接可靠性7伺服电动机3安装联

15、轴器连接轴偏心、角度、轴向位置允许适当误差，确保在范围立柱的安装步骤及注意事项工具、量具清单工具、量具清单1三抓拉马1套2力矩扳手1套3百分表1套4平行度测量仪1套 3. 悬臂的安装 悬臂是支撑被抓物体的重要部件，本设备的悬臂执行直线运动，本部分的安装重点为导轨安装和皮带张紧力的调整步骤步骤装配内容装配内容配合及连接方法配合及连接方法装配要求装配要求1 导轨7安装在悬臂6上螺钉连接可靠性平行度0.02mm2装配8、9、10、11、12、13并安装在悬臂上螺钉及过盈配合从动带轮转动灵活3装配3、4、5并安装的悬臂6上螺钉连接主动带轮转动灵活4RV40E减速器2与主动同步带轮5装配螺钉连接同轴度0

16、.01mm5伺服电动机1与RV40E减速器2装配间隙孔轴配合同轴度0.01mm6悬臂梁19与导轨7装配螺钉连接滑动灵活悬臂的安装步骤及注意事项4. 完整机械部分总装步骤步骤装配内容装配内容配合及连接方法配合及连接方法装配要求装配要求1底座与立柱装配螺钉连接可靠性2立柱与悬臂梁装配螺钉连接可靠性3根据要求安装末端执行器按需求安装根据不同执行器确定总装的装配步骤及注意事项圆柱坐标机器人的装配与调试圆柱坐标机器人的装配与调试圆柱坐标机器人机械部分的装配与调试1.1RV减速器 （1）减速器的概述 减速器是一种独立的传动装置，它有相互啮合的齿轮以及传动轴和轴承组成，常安装在原动机与工作机之间，起到降低转速和增大力矩的作用。（2）减速器的特点 减速器结构紧凑，传递功率范围广、寿命长，使用和维修简单。（3）减速器分类 普通减速器和行星轮减速器圆柱坐标机器人机械部分的装配与调试（4）RV减速器的结构及传动原理圆柱坐标机器人机械部分的装配与调试（4）RV减速器的传动特点 1、机械结