汽车电控基础知识(本)

1、汽车电子研究室规格严格 功夫到家（威海）（威海）HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGYSCHOOL OF AUTOMOBILE ENGINEERING汽车工程学院汽车工程学院2022-6-17罗念宁2013.4HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第2页 主要介绍当前汽车主流的控制方法、传感器基础知识，讨论汽车电子控制系统一般组成和基本工作原理。 要求学生对基本自动控制理论有一定了解，掌握汽车电子控制系统一般组成和基本工作原理；了解传感器的定义、基本参数和评价方法。HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLO

2、GY第3讲 汽车电子控制技术基础 第3页 本节主要讲述汽车电控系统框架、常用的控制规律和电控系统一般开发方法。 要求学生对汽车电控系统有基本的认识，对开发过程有基本了解。HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第4页1.1 电控系统的基本框架HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第5页1.1 电控系统的基本框架HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第6页1.1 电控系统的基本框架现代汽车电控系统主要由传感器、电子控制器、执行器3个部分组成。-

3、 传感器作为输入部分，用于检测汽车运行状态（车速、水温等），接受驾驶员指令，将其转换为电信号；- 控制器（ECU）的作用是接收传感器的输入信号，并按设定的程序进行计算处理，输出处理结果；- 执行器则根据ECU输出的电信号驱动执行机构，使控制对象按要求变化；- 此外还有动力源：电动、气动、液压；通讯网络系统。测量单元控制单元执行单元HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第7页1.2 电控单元电控单元ECU软件（存储在ECU）硬件数据采集/输出控制逻辑判断与计算处理系统监控与故障诊断输入/输出电路微处理器电源电路HARBIN INSTITUTE

4、OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第8页输入处理电路ECU输入信号类型模拟信号（A/D转换）数字信号（包括开关信号）脉冲信号5V数字信号HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第9页微处理器微处理器ECU核心CPU存储器I/O接口电路定时器/计数器并行/串行通讯接口A/D和D/A8位 16位 32位单机控制 集中控制HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第10页输出处理电路把微处理器所使用的5V电压处理后驱动执行机构（12V）执行机构电磁阀指示灯开关信号比例控制阀步进电机

5、等电源电路ECU一般带有电池和内置电源电路，保证微处理器及其接口电路工作在+5V电压HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第11页1.3 操作系统与ECU的控制程序主要有监控、管理、计算、控制和自诊断等部分组成。控制程序采用的语言与微处理器的形式直接相关，早期多采用汇编语言、PL/M、BASIC或FORTH，现在主要采用C语言。多任务实时操作系统；OSEK欧共体汽车产业联盟规定以OSEK标准作为开发汽车嵌入式系统的公用平台和应用编程接口(OSEK的名称来自于德文“车内电子设备的开放系统的接口”)。OSEK规定了汽车控制器的通信规程、网络管理规

6、则以及高效利用存贮器的嵌入式操作系统规范HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第12页1.4 电控系统的开发试车：环节考核和试生产确定目标：性能对比和功能描述对比方案：开发效率和生产效益传感器和执行器：选型接口设计硬件原理图设计：由框架细化硬件布线图设计：考虑EMC、生产效率软件设计：功能和故障诊断同步设计系统集成和调试：性能综合HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第13页图标定各工作模式下的工作模式选定、标定实验测试数据库设计通讯接口设计测试监控平台设计、实验测试在环仿真控制对象仿真硬件

7、研制）、硬件在环仿真（控制功能代码编制实时操作系统软件设计控制器系统设计驱动电路输出信号处理电路传感器选型输入接口电路设计硬件设计设计制造、控制器原理仿真控制对象仿真硬件研制控制器仿真硬件研制）设计（并行方式快速控制原型离线仿真、控制仿真控制策略确定控制对象建模、建模及控制原理设计MAP654321HILSECURCPHARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第14页系统需求模型设计系统结构模型设计系统硬件设计系统软件设计系统集成测试设计流程辅助工具数据流程DFD和控制流程CS结构流图AFD软硬件开发系统计测试系统软硬件功能合理分配1.4 电控系

8、统的开发HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第15页1.4 电控系统的开发Test track 道路试验CD Test bed 底盘测功机台架试验Power train test bed 动力总成台架试验Component test bed 零部件台架试验Electronics test bed 零部件台架试验Requirements需求Product产品Verification and Validation 验证确认Optimization Solutions优化方案优化方案Design Solutions设计方案设计方案Testing

9、Solutions测试方案测试方案Integrated simulation tool chain 仿真工具链集HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第16页1.5 小结信号输入：传感器- 稳定性、耐久性、接口规范信号处理：ECU- 控制策略、实时性、稳定性、安全性信号输出：驱动电路- 低成本、大驱动能力、耐久性、低损耗功能执行：喷油系统、配气系统- 一致性、响应性、耐久性返回HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第17页1.5 小结目前，传感器和执行器已经形成了汽车电子领域的专业生产；各种

10、控制系统中使用的同一类型传感器和执行器，其工作原理是基本相同的；设计和开发的重点被放在了控制器本身上面，根据选用的传感器和执行器，设计电子控制单元的接口控制系统的灵魂主要是软件系统对于我们相对比较落后的国情来说，利用全球采购的零部件，组合形成自主知识产权的控制系统，是发展最快的一条道路。HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第18页1.6 实例HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第19页1.6 实例HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第

11、20页1.6 实例HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第21页1.6 实例HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第22页 本节主要讨论传感器的基本属性与评价方法。 要求学生了解传感器的基本特性参数。HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第23页 定义：能够感受规定的被测量并按一定规律转换成可用输出信号的器件或装置。从输入端来看，一个指定的传感器只能感受或响应规定的物理量，即传感器对规定的被测量具有最大的灵敏度和最好的选择性。从输出端来看，

12、传感器的输出信号为“可用信号”。这意指传感器的输出信号中不但载运着待测的原始信息，而且是能够被远距离传送、后续测量环节便于接收和进一步处理的信号形式。从输入与输出关系来看，这种关系应具有一定规律。其意指传感器的输入与输出应是相关的，不但可以用解析的方法或用实验方法确定的数学模型来描述，即具有确定规律的静态特性和动态特性，而且这种规律是可复现的。HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第24页 作用：一般是指能把非电量转换为电量的器件。要求传感器能快速、精确地获取信息，并能经受各种恶劣环境的考验。 地位：是实现测试与自动控制的首要环节。信息的采集

13、、传输和处理技术，即传感器技术、通讯技术和计算机技术，它们分别构成了信息技术系统的“感官”、“神经”和“大脑“。HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第25页传感器一般由敏感元件、传感元件和基本转换电路组成：- 敏感元件将被测非电量转换成可用非电量。如弹性敏感元件将力转换为位移或应变输出。-传感元件将敏感元件输出的非电物理量(如位移、应变、光强等)转换成电路参数(如电阻、电感、电容等)量或电量。-基本转换电路将电路参数转换成便于测量的电量，如电压、电流、频率等。实际的传感器，有的很简单，有的则较复杂，但大多数传感器是开环系统。车用传感器越来越

14、多，可靠性、精度越来越高，并向集成化、数字化、智能化方向发展。HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第26页 基本工作原理- 守恒定律：包括能量、动量、电荷量等守恒定律。- 场的定律：包括动力场的运动定律、电磁场的感应定律等。其作用与物体在空间的位置及分布状态有关。利用场的定律构成的传感器，可统称为“结构型传感器”。- 物质定律：它是表示各种物质本身内在性质的定律，通常以这种物质所固有的物理常数加以描述。物理常数的大小决定着传感器的主要性能。这种基于物质定律的传感器，可统称为“物性型传感器”。这是当代传感器技术领域中具有广阔发展前景的传感器。

15、- 统计法则HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第27页各种传感器的变换原理、结构、使用目的、环境条件虽各不相同，但对它们的主要性能要求都是一致的。这些主要性能要求是：(1)高精度、低成本。应根据实际要求合理确定静态招度与成本的关系，尽量提高精度、降低成本。(2)高灵敏度。(3)工作可靠。(4)稳定性好。应根据需要合理确定灵敏度与稳定性的关系。(5)抗干扰能力强，抗腐蚀性好。(6)动态特性良好。即动态测量应具有良好的动态响应及稳定性。(7)结构简单、小巧，使用维护方便，通用性强，功耗低等。HARBIN INSTITUTE OF TECHNO

16、LOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第28页传感器般是基于各种物理的、化学的和生物的效应和规律设计的，受相应的定律和法则所支配。传感器一般分为物理型、化学型和生物型三大类。化学传感器是利用电化学反应原理，把有机和无机化学物质的成份、浓度等转换为电信号的传感器。生物传感器是利用生物活性物质选择性识别、测定生物和化学物质的传感器。这两类主要用于化工、环保监测和医学诊断。用于工业测控领域的主要是物理型的传感器。HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第29页 按构成原理分：- 物性型利用其转换元件物理特性变化实现信号转换。光敏电阻、热敏电阻。- 结

17、构型利用其转换元件的结构参数变化实现信号转换。变极距型电容传感器、变气隙电感传感器。 按能量观点分：-能量转换型又称有源传感器或换能器，将非电量转换时不需要提供外电源。压电式、磁电式、热电式和光电式。-能量控制型无源传感器，工作时需外部提供能量。被测非电量仅对传感器起能量控制或调节作用。电阻式、电感式和电容式传感器。 按输出信号形式分：- 模拟式- 数字式HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第30页习惯上常把工作原理和用途结合起来命名传感器。如电感式位移传感器、压电式加速度传感器等。型型 式式说说 明明按本质效应分物理型、化学型、生物型分别

18、以转换中的物理效应、化学效应等命名按工作机理分结构型以其传感转换元件结构参数变化实现信号转换物性型以其传感转换元件物理特性交化实现信号转换按能量关系分能量转换型(自源型)传感器输出量直接由被测量能量转换而得能量控制型(外源型)传感器输出量能真由外源供给，但受被测输入量控制按工作原理分应变式、电容式、压电式、热电式等以传感器对信号转换的作用原理命名按输入量分位移、压力、温度、流量、气体式等以被测量命名(即按用途分类法)按输出量分模拟式输出量为模拟信号数字式输出量为数字信号HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第31页传感器的特性指输入与输出之间

19、的关系。分为静态特性和动态特性两种。- 静态特性：输入量为常量或变化极慢时，传感器的输出与输入之间的关系。研究静特性主要应考虑非线性与随机变化等影响因素。描述的参数有：灵敏度与信噪比、分辨力、测量范围与量程、线性度、迟滞、重复性、漂移、阈值、稳定性、精度(静态误差)。- 动态特性：指传感器跟踪输入信号的能力。取决于传感器的本身及输入信号的形式。频率响应特性：正弦函数阶跃响应特性0s/01tCto/动态误差HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第32页灵敏度：- 传感器输出变化量与引起此变化的输入变化量之比。表示传感器对校测量变化的反应能力。分

20、辨力：- 传感器在规定测量范围内所能检测出被测输入量的最小变化量。yy0 xxySxySddyy0 xydxd图2-3 传感器的灵敏度信噪比（S/N）信号分量与噪声分量的平方平均之比。HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第33页图2-2 几种直线拟合方法(a) 理论拟合； (b) 过零旋转拟合； (c) 端点连线拟合； (d) 端点平移拟合测量范围：在允许误差范围内，被测量值的下限与上限的范围。上下限之差为量程。线性度：又称非线性误差，是被测值处于稳定状态时，表征传感器输出和输入之间的关系曲线(称校准或标定曲线)对拟合直线的接近程度。HAR

21、BIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第34页迟滞：传感器在正(输入量增大)反(输入量减小)行程中输出输入特性曲线的不重合程度重复性：传感器在输入量按同一方向作全量程连续多次变动时所得特性曲线不一致的程度HmaxYFSyxO图2-4 迟滞特性Rmax1YFSyxO图2-5 重复特性Rmax2HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第35页漂移：指一定时间间隔内，传感器输出量存在着有与被测输入量无关的、不需要的变化。包括零点漂移与灵敏度漂移。时漂与温漂。阈值：能使传感器输出端产生可测变化量的最小被测输

22、入量值.即零位附近的分辨力。精度(静态误差)：是反映传感器系统误差与随机误差综合影响程度的评价指标，表示测量结果与其理论值(真值)的靠近程度。 稳定性：传感器在相当长时间内仍保持其性能的能力。HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第36页频率响应特性：- 各种频率不同而幅值相等的正弦信号输入传感器，其输出正弦信号的幅值、相位与频率之间的关系，简称频率特性。- 幅频特性:输出与输入的幅值比与信号频率的关系- 相频特性:输出与输入的相角差与信号频率的关系- 相频持性与幅频特性之间有一定的内在关系，因此表示传感器的频响特性及频域性能指标时主要用幅频

23、特性 HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第37页HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第38页 阶跃响应特性当给静止的传感器输入一个单位阶跃信号时，其输出信号称为阶跃响应。HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第39页衡量阶跃响应的指标有： - 时间常数：传感器输出值上升到稳态值63.2%所需的时间。- 上升时间：传感器输出值由稳态值的10%上升到90%所需的时间。- 响应时间：输出值达到允许误差范围所经历的时间。- 超调量：输出第一次

24、超过稳值之峰高。- 衰减度：指相邻两个波峰(或波谷)高度下降的百分数。- 延迟时间：响应曲线第一次达到稳定值的一半所需的时间。 时间常数、上升时间、响应时间、表征系统的响应速度性能；超调量、衰减度则征系统的稳定性能。HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第40页调节时间调节时间ts稳态误差稳态误差超调量超调量Mp延迟时间延迟时间td上升时间上升时间tr峰值时间峰值时间tpHARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第41页基本特性 性能指标 定义说明稳态响应 频响范围是指传感器具有足够精度响应的频

25、率范围或称频响范围，简称频带或通频带 工程上是指输出与输入幅值比保持事2(衰减3dB)范围内的频率范围幅值误差 在频响范围内与理想传感器相比产生的幅值误差是指正弦输入信号时传感器的响应，它只与物理参数有关，而与时间无关相位误差在频响范围内与理想传感器相比产生的相位误差瞬态响应 上升时间tr输出从稳态值的10%上升到90%所需的时间输入单位阶跃信号、tb、tr表征传感器响应快慢a1、表征传感器稳定性能响应时间ts从输入量开始起作用到输出进入稳定值的允许误差范围(如5%或 2%)内所需的时间超调量a输出超过最终稳定位yc的最大量a，常用a/yc百分数表示衰减度瞬态过程中振荡幅值衰减的速度（a-a1

26、）/a延迟时间td响应曲线第一次达到稳定的一半所需的时间基本要求较好的频率响应特性、较高的灵敏度、快速的响应和较小的时间滞后HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第42页项项 目目 相相 应应 指指 标标基本特性量程测量范围在允许误差限内传感器的被测量值的范围量程测量范围的上限(最高)值和下限(最低)位之差过载能力一般用允许超过测量上限(或下限)的被测量位与量程的百分比表示灵敏度灵敏度、分辨力、阈值、港量程输出静态精度精确度、线性度、重复性、迟滞、灵敏度误差、稳定性、漂移动态性能频率特性频率响应的范围、幅相特性、临界频率时间常数、固有频率、阻

27、尼比、动态误差阶跃特性上升时间、响应时间、过冲量、衰减率、临界速度、稳态误差环境参数温度工作温度范围、温度误差、温度漂移、温度系数、热滞后振动、冲击允许各向抗冲击振动的频率、振幅及加速度、冲击振动所允许引入误差其它抗潮湿、抗介质腐蚀能力、抗电磁场干扰能力等可靠性工作寿命、平均无故障时间、保险期、疲劳性能、绝缘电阻、耐压使用条件电源（直流、交流、电压、频率、功耗、稳定度）外形尺寸、重量、备伯、壳体材料、结构特点、安装方式、馈线电缆、出厂日期、保修期、校准周期经济性价格、性能价格比HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第43页传感器的标定传感器的

28、标定-利用标准设备产生已知的非电量标准量，或用基准量来确定传感器电输出量与非电输入量之间关系。静态标定静态标定:输入已知标准非电量，测出传感器的输出，给出标定曲线、标定方程和标定常数，计算灵敏度、线性度、滞差、重复性等传感器的静态特性指标。 动态标定动态标定:用于确定传感器的动态性能指标。通过确定其线性工作范围用同一频率不同幅值的正弦信号输入传感器，测量其输出)、频率响应函数、幅频特性和相频特性曲线、阶跃响应曲线来确定传感器的频率响应范围、幅值误差和相位误差、时间常数、阻尼比、固有频率等。传感器的校准传感器的校准传感器需定期检测其基本性能参数，判定是否可继续使用，如能继续使用，则应对其有变化的

29、主要指标(如灵敏度)进行数据修正，确保传感器的测量精确度的过程，称之传感器校准。HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第44页差动技术平均技术稳定性技术屏散、隔离与干扰抑制技术补偿校正技术集成化与智能化技术合理选择传感器材料、结构与参数 HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第45页执行器（final controlling element）接收控制信息并对受控对象施加控制作用的装置。是控制系统正向通路中直接改变操纵变量的仪表，由执行机构和调节机构组成。 HARBIN INSTITUTE O

30、F TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第46页按所用驱动能源分为气动、电动和液压执行器三种 按输出位移形式分转角型和直线型两种-位置、速度、扭矩；按动作规律可分为开关型、积分型和比例型三类。 HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第47页磨擦：静磨擦、动磨擦和粘滞磨擦- 静磨擦引起静态（死区）误差- 磨擦非线性引起低速抖动- 磨擦对系统稳定性是有利的传动间隙- 只在反向传动时出现传动误差转动惯量弹性形变HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第48页足够的强度、刚度惯量小磨擦小

31、、传动效率高传动平稳、噪音小结构紧凑、重量轻可靠性高，可维护性好HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第49页 自动控制就是在无人直接参与的情况下，利用控制装置操纵受控对象，使被控量等于给定值。-开环控制结构简单，但抗扰能力差，控制精度受元件精度约束；-闭环控制方式，其抗扰能力强，但存在安定性问题。HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第50页开环控制：控制装置与受控对象之间只有顺向作用，而无反向联系。特点：系统结构和控制过程均很简单，但抗扰能力差。控制精度不高，一般只用于对控制性能要求较低

32、的场合。在开环控制中，对于每一个参考输入信号，都有一个与之相对应的工作状态和输出信号，系统的精度取决于元、器件的精度和特性调整的精度。当系统的内扰和外扰影响不大，并且控制精度要求不向时，可采用开环控制入式。HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第51页闭环控制：控制装置与受控对象之间，不但有顺向作用，而且还有反向联系，即有被控量对控制过程的影响。其控制系统称为闭环控制系统。特点：能减小或消除由于扰动所形成的被控量的偏差值，因而具有较高的控制精度和较强的抗扰能力。控制装置被控对象反馈单元设定值扰动值输出值HARBIN INSTITUTE OF

33、TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第52页复合控制就是将开环控制和闭环控制相结合的一种控制方式。实质：在闭环控制回路的基础上，附加一个对输人信号或对扰动作用的顺馈通路，来提高系统的控制精度。-按输入信号补偿的补偿装置可提供一个输入信号的微分作用，并作为顺馈控制信号，与原输入信号一起对被控对象进行控制、以提高系统的跟踪精度。-按扰动作用补偿的补偿装置可测量的扰动对系统的不利影响产生之前，提供一个控制作用以抵消扰动对系统输出的影响。-补偿装置按照不变性原理设计，即在任何输人下，都保证系统输出与作用在系统上的扰动完全无关或部分无关，从而使系统的输出完全复现输入。HARBIN INST

34、ITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第53页HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第54页按输入信号特征分类 恒值控制系统恒值控制系统如果系统的输入量是常数，并要求在干扰作用下，其输出量在某一希望值附近做微小变化，则这类系统称为恒值控制系统。VRG 程序控制系统程序控制系统如果系统的输入量是已知给定值的时间函数时，则这类系统称为程序控制系统。ABS 随动系统随动系统如果系统的输入量是时间的未知函数，即给定量的变化规律是事先不能确定的，并要求输出量精确地跟随输入量变化，则这类系统称为随动系统。EPSHARBIN

35、INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第55页从使用的数学方法分类从使用的数学方法分类 线性系统和非线性系统线性系统和非线性系统若一个元件的输入、输出的关系曲线为直线，则称该元件为线性元件，否则称为非线性元件。若一个系统中所有的元器件均为线性元器件，则系统称为线性系统；若系统中有一个非线性元器件，则该系统称为非线性系统。 定常系统和时变系统定常系统和时变系统从系统的数学模型来看，若微分方程的系数不是时间变量的函数，则称为定常系统，否则称为时变系统。 连续系统、离散系统和采样系统连续系统、离散系统和采样系统从系统中的信号来看，若系统中各部分的信号都是时间的连续函数即模拟量，则为连续系统；若系统中有一处或多处信号为时间的离散函数，则为离散系统；若系统中既有模拟量也有离散信号，则为采样系统。HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY第3讲 汽车电子控制技术基础 第56页评价系统优