基于PLC控制的机械手设计

1、论文基于PLC控制的机械手设计申请人： 刘雪锋学科（专业）：机械工程及自动化指导教师：古玉锋 2019年8月目录网络教育学院毕 业 设 计 (论 文) 任 务 书专业班级机械工程及自动化1703层次 专升本 姓名刘雪锋 学号117031603130837 一、毕业设计（论文）题目基于PLC控制的机械手设计 二、毕业设计（论文）工作自 2019 年 5 月27日起至 2019 年9月26日止三、毕业设计（论文）基本要求：1. 对选题进行课题调研。学生接到毕业论文的任务后，必须认真了解课题要求，了解课题所涉及的理论、现状、问题等方面的实际情况，搜集有关数据、图标及文献资料。2. 立论客观，论点新颖

2、，具有实践性。要结合专业、结合本单位实际、结合社会实际选题。并通过独立研究，提出自己一定的认识和看法。论文强调实践性，能解决实际问题，对具体问题有自己独立的思考。3. 论据充分，资料详实，论证有力，说服力较强。论文必须能够旁征博引，多方佐证。为了证明论点，要搜集足够多的资料，论文中所运用的资料应该做到言必有据，准确可靠，精确无误。4. 论证严密，富有逻辑性。论文应提出问题，分析问题和解决问题，全篇论文必须是一个有机的整体。论点要言之成理，前后相互呼应。5. 形式明确，标注规范。论文必须以论点为核心构成全文的结构格局，在格式上要规范得体，在引注的运用上要讲究学术规范。6. 语言准确，表达简明。论

3、文语言文字上力求准确，并且要注意深入浅出，言简意赅。 指导教师：古玉锋 网络教育学院毕业设计(论文)考核评议书指导教师评语：建议成绩： 指导教师签名：古玉锋 2019年9月6日答辩小组意见：负责人签名 年 月 日答辩小组成员 毕业设计（论文）答辩委员会意见： 负责人签名： 年 月 日III摘要论文题目：基于PLC控制的机械手设计学科（专业）：机械工程及自动化申请人：刘雪锋指导教师：古玉锋摘 要摘要本末倒置 随着社会的不断进步，科技水平的不断发展，人们对时间的需求越来越大，所以在大规模的制造业中，通过人力来进行产品的生产，已经不足以支撑企业运转了，所以为了提高工作效率，同时也为了保证产品的质量，

4、必须尽快实现机械自动化，这样一来，生产过程能不能自动化，已经成为了当前需要关注的首要问题。随着人力劳动的减少，工业机器人代替其站在了自动化生产线上，并且已经受到了多个企业的认可与采用。我们可以看出，在进行工业机器人的制造时，技术水平以及机器人成功后的应用频率，和国家工业自动化水平的高低，呈正相关趋势。在一些高温、高压等人类无法工作的特殊环境下，工业机器人就发挥了自己的作用，在保证产品质量的情况下，替人类克服那些在特殊环境下，无法完成的困难，同时解放人类的双手，进一步提高劳动生产率。现阶段，工业机器人主要负责的工作是，像喷绘、焊接、搬运这样要么重复性强，要么工作难度高的工作，并且在进行工作以前，

5、还需要操作人员进行示教。删减至3行内本文所设计的机械手主要是用来运输物料，通过对于机械手设计的目的以及任务进行分析，对于机械手手部形式、手臂、液压系统进行设计。对于机械手控制采用了PLC为核心扩展至300字以上！。关 键 词：控制系统；计算机辅助；机械手论文类型：应用研究目录目 录1绪论11.1研究背景11.2研究意义11.3国内外研究现状11.4研究内容以及研究方法21.4.1研究内容21.4.2研究方法22机械手设计方案的总体设计32.1设计的目的和任务32.3机械手整体结构形式的选择42.3.1机械手的组成42.3.2机械手的自由度及坐标形式42.3.3机械手的动作顺序52.4手部形式的

6、设计52.4.1概述52.4.2手部的结构62.5机械手臂的设计72.5.1概述72.5.2伸缩夹紧缸的选取72.5.3升降缸的选取82.5.4回转缸的选用82.5.5精度83机械手液压系统设计93.1概述93.2 元器件各种性能的选择103.2.1流量的计算103.2.2工作压力的计算114 控制系统的设计124.1 概述124.2 梯形图以及程序的编制134.2.1动作的顺序与控制134.2.2梯形图的编制13结 论16致 谢17参考文献18附件：19网络学院毕业论文独创性声明19毕业论文知识产权权属声明19 西安交通大学网络教育学院论文1绪论1.1研究背景人工成本的不断上升，机器代替人工

7、已经成为很多公 司转型升级的主要手段。应用自动化生产线以搬运机械手 代替人工完成物料运输，与人工相比，它具有能够按照一 定节拍精确稳定地不间断地重复完成一项工作、能够运输 人工无法运输的较重物料，并能有效避免恶劣工作环境下 人工作业可能带来的人身伤害，已是制造生产工业实现自 动化生产的必然选择，被广泛应用。以往人工上料过程 中，人的重复劳动不仅给人带来乏味劳累，而且作业效率 不高。近年来，随着电子技术水平的不断提高，机器人已 经逐步应用到生产领域，帮助人们完成了一些难度比较高 以及枯燥的工作，极大地降低了劳动强度，进一步提高了 生产效率，同时在需要精确定位的工位中需借助机械结 构进行二次定位。

8、因此，本文研究设计机械手， 减少工人操作，提高作业效率与产品定位精度。1.2研究意义自动化生产线不仅能提高生产效率，同时也能提高企 业的制造水平与企业形象。本文所提到的自动化上料机械 手不仅能提高生产效率，同时降低的能源损耗，已经在终 端用户的实际生产中应用。其高精度、高效率、低能耗等 特点得到终端客户的认可。本文所设计的机械手能够提高员工的工作的效率，降低企业的生产的成本，具有一定的实践的意义。通过也为PLC控制的机械手设计提供一定的理论的借鉴。1.3国内外研究现状目前，国际工业机器人已拥有了相对成熟的技术水平，形成了一批技术力量雄厚、市场占有率较高的国际机器人。日本是拥有该领域最强技术的国

9、家之一，国际知名公司有FANUC,Anclman和MOTOMA等。除此之外，德国和瑞典也有一些著名的机器人公司，像KUKA和ABB等1。日本机器人的发展起步较晚，但发展十分迅速。日本机器人刚起步时,通过购买国外相关研究成果而建立基础。像川崎重工集团购买了美国Unimation公司的相关研究和制造专利。但日本科学家并不局限于研究购买专利，而是对机器人进行了越来越深入的研究2。在短短两年时间里，他们自主研发生产自己的机器人，实现了生产专有的机器人。关于机器人技术的发展，日本己经建立了机器人协会，采取各种措施，鼓励使用机器人。结果，日本的机器人技术和机器人的数量已超过美国，成为“机器人王国”。许多公

10、司都有能力开发和生成机器人，比如川崎，三菱和丰田索尼这些汽车企业，又比如雅马哈和其他电子公司。从1970开始，中国机械手的发展起步，比国外发达国家晚了近30年。到了80年代，国内政府己经受到越来越多的关注机器人的研究。在第七个五年计划期间，开发了许多工业机器人，如沈阳工业大学开发的装卸机器人。近年来，许多公司和企业也纷纷加入了机器人的研究工作中。企业与大学联合研发工业机器人的合作也逐渐密切，这在一定程度上取得了显著的良好效果。例如，哈尔滨工业大学先后开发了奇瑞汽车有限公司和西安北村精密数控加工开发的点焊机器人;弧焊机器人由东南大学和昆山华恒联合开发，所有这些都为机器人研究的发展做出了贡献3。高

11、校是研究机器人的重要力量。近些年来，学校自己的独立研究也有一些显著的成果涌出。例如南京工业大学。该大学开发的自动机器人是一个气动自动化机械手系统，由多个不同的子系统组成，也可以实现从成品加工到物流存储的全过程的自动化运输和装卸4;另一个创新的特征是机器人使用气体驱动来实现货物处理和机械手周转的效果。该气动机械手能模仿人体关节的特征，通过手，手腕，手臂和腰部的关节运动实现物品的运动、周转和抓握。浙江大学也是较一旱一批进行机械手研究的高校。其自主研发的机械手具有其高精度和高稳定性等特点，如气动书法机器人的出现。虽然机械手的空间和抓地力不能应用于工业应用，但它的出现为机器人的研究奠定了技术基础5。总

12、的来说，我国机械手的研究水平和成就与国外相比还存在一定差距，但就我国机器人发展的时间而言，目前的制造技术水平己有了很大提高。随着未来科学技术水平的与日俱增，机械手研究的发展必然会到达新的高度。1.4研究内容以及研究方法1.4.1研究内容本文的研究主要内容包括以下四部分：第一部分：对于本文的研究背景和研究意义进行分析，为本文的研究指明了研究的方向。第二部分：介绍了机械手设计的方案。第三部分：对于机械手液压系统进行设计。第四部分：对于机械手控制系统进行设计。1.4.2研究方法本文采用文献研究的方法，对于该课题进行了相关的研究。2机械手设计方案的总体设计2.1设计的目的和任务当前机械生产的重中之重，

13、就是大力投入科研，提高我国的科技技术，早日实现“机械化”、“自动化”。因为工业生产只有实现了自动化，才能提高产品的生产效率和对设备的利用率，同时也可以充分保证产品质量，减少人工劳动力，改善工人的工作条件，降低生产成本。所以说，我国今后工业机械生产的主要发展方向，就是机械化与自动化。笔者基于水平分模平锻机，完成了此次机械手的设计。水平分模平锻机作为一种新型结构，是以垂直分模平锻机为基础发展起来的。水平分模平锻机生产率高，且结构简单紧凑，操作容易，并且占地面积小，机械化和自动化属性较强，它可以加工长棒料和由棒料剪成的定长坯料，具有很广的工艺用途，在锻造生产中，是不可忽视的重要机械设备，且广泛应用于

14、进行车辆制造的各个工业部门。此次设计的自动上料机械，主要以锻造自动化为基础。通过对它的应用，可以代替人力劳动，且降低生产成本，保证产品质量，消除人工操作的误差，提高经济效益6。通过用液压缸来进行机械手的驱动，可以使工件的定位，更加精准。并且机械设备在进行工作的时候，不产生噪音，低能耗，寿命周期长，不仅符合现代生产需求，还迎合了保护环境的理念。2.2机械手的设计参数基本要求：抓重为40KG、抓取工件直径为240mm、工作频率3次/分钟。笔者一共给锻压机自动上料机械手设计了以下九个步骤，为上料流程：1、伸长；2、夹紧；3、升高；4、旋转；5、松手；6、回缩；7、降低；8、回转；9、等待循环。行程的

15、选用为：表2-1机械手的设计参数夹紧距离50mm0.4s0.8s伸缩距离300mm2s4s升降距离300mm2s4s摆动角度1001s4s注：各段时间可以 规定时间 20s 2.3机械手整体结构形式的选择2.3.1机械手的组成执行机构：手爪是夹持工件的一个组成部分，其主要是仿造人类的双手进行制造，它的有像手一样夹紧和松开的功能。我们通过手腕进行手爪和手臂的连接，手腕通过对手抓的控制，然后对工件可以进行空间位置的挪动。手腕主要有以下三个运动：一、俯仰；二、左右摆动；三、绕自身轴线旋转。像被夹持工件、手爪、手腕，都依靠手臂进行支撑固定，手臂可以按照一定的运动轨迹，进行工件的搬运。手臂可以进行以下几

16、种运动：一、进行前后伸缩运动；二、臂部可以上下抬放；三、臂部关节可以左右回转；四、进行旋转摆动。手臂通过立柱支撑，一般情况下，立柱是不可动的，但是有时候为了工作需要，我们采用移动式立柱。行走机构，机械手在进行远距离的操作时，如果机臂不够长，这一动作无法完成，我们可以通过增加行走机构，进行辅助完成。本文在进行锻压机自动上料机械手的设计时，选用了夹持手爪，立柱是固定的，可进行手臂运动，没有手腕和行走机构。2.3.2机械手的自由度及坐标形式所谓机械手的自由度，就是指机械手的整个机体、手腕及手臂，可以在一定的领域范围，进行独立运动。一个执行机构优良，对工件的位置可以精准定位的机械手，它的整个机体已经手

17、臂、手腕的运动都是非常灵活的，它的控制系统也相对严格，应用范围的广泛更是与其形成正相关。此次笔者，设计的锻压机自动上料机械手，一共有伸缩夹紧、升降和手臂的回转这三个自由度7。我们可以根据手臂具有的运动自由度和组合的形状，来进行机械手的结构和运动有什么关系的研究探讨，我们据此可以把机械手划分为四种坐标形式：一、直角坐标型；二、圆柱坐标型；三、球坐标型；四、多关节型8。（1）直角坐标式手臂可以围绕直角坐标系做前后伸缩、上下升降和左右移动这三种直线移动。（图1所示）（2）圆柱坐标式手臂可做水平内摆动动作，如：前后伸缩、上下升降。（3）极坐标式手臂可做以下三个动作：一、进行前后的伸缩运动；二、可进行上

18、下的抬放；三、能够左右摆动。（4）多关节式手臂由大臂和小臂两部分组成，肘关节进行连接，大臂和立柱共同组成肩关节，如果手腕可与小臂构成腕关节，那么关节式机械手就跟人的手臂非常相似了，动作也可以基本仿照而成。（图2-1所示）图2-1关节式机械手我们选用圆柱坐标式手臂，作为本次设计的锻压机自动上料机械手的手臂。因为此手臂占地面积小，工作范围广的优点，符合本次设计的设计理念。2.3.3机械手的动作顺序以下九个步骤为锻压机自动上料机械手动作的一个循环，一共分为以下几个步骤：1、伸长；2、夹紧；3、升高；4、旋转；5、松手；6、回缩；7、降低；8、回转；9、等待循环。图2-2机械手工作简图2.4手部形式的

19、设计2.4.1概述手指是机械手最关键的部件了，一个机械手性能好不好，全靠手指是不是可以灵活准确且快速牢固的抓住工件来决定。手爪是安装在手臂的前端的，由于在进行工件抓取的时候，手臂不仅要承受工件的重量，还有承受手爪的重量，所以手札一定要满足体积小、重量轻，以便于保证机械手在进行工作时减少振动，精准定位9。2.4.2手部的结构我们可以根据机械手的手指抓取工件的方式，将其分为夹钳式和吸盘式。其中，最常见的就是两指式的夹钳式手指，特殊工作时，也会需要三指式的。手指夹持工件的方式分为外卡式，内卡式两种形式。夹钳式手指主要适用于具有一定形状和高度的工件，一般不用其抓取平板件。平板状的工件，主要由吸盘式手指

20、抓取，必要情况下采用电磁吸盘吸取磁性材料10。此次设计，我们主要进行夹取的工件，主要就是棒料，两指夹钳式手指对此类工件进行夹取最为擅长，所以我们进行机械手的选用时，选用，两指夹钳式手指。其包括滑槽杠杆式、连杆杠杆式等很多种类，所以依照此次设计的需要，我们选择结构简单，抓力强的滑槽杠杆式手指。由于本次设计，我们并没有手腕回转运动，所以只采用一个伸缩缸，就可以完成伸缩、夹紧，这样一来不仅去掉了夹紧缸的重量，还缩小了机械的整体体积，简化了结构，使其便于操作，满足设计需求。（其结构如图2-3所示）图2-3机械手指这部分设计，主要运用了以下工作原理：加导杆在夹紧缸，利用挡铁制定300的行程，加两个弹簧在

21、手部方面。由于导杆的摩擦力有2kgf，弹簧所具有的力，必须大于摩擦力，所以弹簧预紧力，我们给它调整到10kgf，并且手部连接件连导杆端、手部连杆连活塞杆头，连接件和连杆用弹簧连接，这样一来活塞杆就可以在伸长的时候，带动连杆前行。夹紧和回程工作都依靠活塞杆和挡铁进行。2.4.3手部夹紧力的的计算如图6所示， N与P的公式为（2-1）： 如图 （2-1）其中N：手指加紧力P：活塞杆上的驱动力a：手指的回转支点到对称中心线的距离b:手指的回转支点到钳口中心线的垂直距离同时根据公式(2-1)，我们可以演算出公式(2-2)： （2-2） 2.5机械手臂的设计2.5.1概述手臂不仅可以通过运动来进行工件的

22、传运，还是支撑手爪和手腕的重要部件，所以说手臂是机械手的重要组成部分，并且手臂的运动形式，决定了手爪可以够取多远距离的工件。所以机械手的工作性能，和手臂结构是否坚定、承载能力是否优良、位置精度是否准确，呈正相关。手臂部件由以下几部分组成：（1）动作元件 启动手臂运动，主要依靠于动作元件，动作元件包括回转缸、液压马达、直线油缸等。我们这次设计，就选用了直线油缸和回转缸。（2）导向装置 由于在进行作业的时候，手爪容易晃动，所以为了保证手爪可以减少晃动准确定位，以及动作元件可以减少弯曲力，在手部需要设置导向装置。此次设计，我们把导向装置安装在了伸缩夹紧缸上。（3）手臂 不管是导向装置，还是其他装置都

23、需要起到支撑连接机械，和承受外力的作用，所以它们都要安装在手臂上。2.5.2伸缩夹紧缸的选取通过上面的描述，我们已经知道了，夹紧缸所需要9408N的夹紧力，并且通过查表可得，这个力量用最小的缸就可以达到，可是工件的重量基数是非常大的，所以为了避免缸承受不了弯曲力，我们尽量选用大一点儿的油缸。（参数见图a）。同时我们在受力方向加了一个导杆，在在缸底加了一个48kg的配重件，配重件的主要作用就是可以使机械手的质量中心稳定在缸头附近，以便于顺利完成作业。 表2-2伸缩夹紧缸设计参数参数数值缸径50mm杆径25mm行程330mm工作压力6.3MPa2.5.3升降缸的选取我们通过数据分析处理，可以得出缸

24、和手部都可以再加一些部件来进行机械的稳定，我们可以知道杆可以承受的最大质量为170，所以此次设计的油缸参数如下图： 表2-3升降缸的设计参数参数数值缸径100mm杆径50mm行程300mm工作压力6.3MPa注：在此基础上，笔者进行了增加两个导杆的设计。2.5.4回转缸的选用由于回转摆角的角度为100，所以选用BM型双叶片型回转油缸（缸径45、轴径20）。2.5.5精度此次设计的机械手在水平分模平锻机上进行工作时，锻压机进行作业的工件，是直接在模具上拿取的，所以不能很好的保证产品的精准性，这个时候就需要用到液压缸，并且用液压缸代替定位装置。3机械手液压系统设计3.1概述机械手进行驱动的方式多种

25、多样，例如：机械驱动；液压驱动；电动机驱动；气压驱动。并且可以根据工作需要，选择只用一种或者用多种方式驱动。驱动方式可以的选择多种多样，机械手可以抓重多少、自由度的多少、运动的快慢都可以成为依据。为了使驱动方式可以实现最优利用，我们可以注意以下几点：（1）如果运动速度高、运动自由度也少，就采用机械驱动。既方便维修，还可以和主机同步。（2）气压驱动适用于运动速度快，运动自由度多的情况。既可以快速启动，又低能耗。（3）液压驱动适用于负载种，但是运动自由度多的情况。（4）气压驱动可以在任何环境里工作，所以气压驱动可以让机械手在恶劣环境下依然正常工作。（5）如果定位点多且运动轨迹复杂，我们就采用液压伺

26、服或电器伺服系统驱动。此次使用液压系统来进行对机械手的驱动，可以满足机械对压力流量的控制，实现运动轨迹的控制，并且占地面积小，反应灵敏，耐振动，方面后期维修。液压驱动系统的计算在机械部分的设计之后，所以在进行计算之前，必须了解整个液压系统。由表3-1液压系统图所示：表3-1液压系统表1Y带电伸缩加紧缸伸长2Y带电伸缩加紧缸缩回3Y带电升降缸升起4Y带电升降缸降落5Y带电回转缸开始摆动6Y带电回转缸开始回转注：电磁铁带电的循环顺序为：1Y3Y5Y2Y4Y6Y。在控制系统中压力继电器控制缸的伸长夹紧动作和升起动作，行程开关控制其他。油泵采用双联泵供油模式。这样做的主要原因是避免由于直线缸和会转缸两

27、缸之间的流量产生较大的“流量差”，使升降速度过慢，或回转速度过快，影响产品质量。机械手工作进行顺序参考图3-1：伸缩夹紧缸回转缸升降缸图3-1液压系统图3.2 元器件各种性能的选择3.2.1流量的计算 笔者设计了双联油泵系统，为此机器的供油系统，所以需要对各缸所需流量进行计算伸缩夹紧缸的流量公式: （3-1） 升降缸的流量公式为（3-2）为: （3-2）由于我们要依照一个“不能慢只能快”的原则，所以需要进行要向多选，我们首先设定两缸供油的油泵的流量为。根据公式（3-3），我们可以计算出回转缸的流量： （3-3） 由于机械原则是“可快不可慢”，所以我们需要“要向多选”，我们首先设定第一个回转缸供

28、油的泵流量为，根据公式另一个为18-10=。综上所述，和分别为两个泵的流量。3.2.2工作压力的计算工作压力主要作用于伸缩夹紧缸，所以想要知道溢流阀的调定压力，就必须先对工作压力进行计算，然后在此基础上进行基数的增加。由（3-4）我们可计算出工作压力： （3-4） 液压缸的额定压力预设溢流阀的调定压力。4 控制系统的设计4.1 概述控制系统可以说是机械手的半个生命，占据着重要地位，它可以调控机械手的运动工作和协调动作。其中，动作轨迹，时间间隔，动作的循环顺序等，共同构成了控制系统的控制内容。机械手的控制方法各式各样，我们大致可以列出有以下四种：（1）继电器接触器控制系统按钮开关、行程开关、继电

29、器和接触器这四部分，共同组成了继电器接触器控制系统。继电器接触器控制系统的工作原理和结构都很简单，容易操作，且方便后期的维修处理，并且成本低。但是它的缺点也十分明显，例如：系统功能有限、无法进行连续的轮廓控制，工作程序变更困难。除此之外，它服务不了工作程序多、自动化要求高的设备，所以一般情况下，只有自动化程度不高的通用机床，才对其进行使用。（2）计算机控制系统通过计算机进行控制的机械手，不仅可以解决因运动轨迹复杂，不好操作的问题，更可以进行精准定位，但是使用计算机控制，成本要远远高于其他控制系统，并且我们当前的技术不足以完善计算机控制系统，会导致很多功能无法进行运行，并且计算机控制系统不能在恶

30、劣的环境下进行工作，相对利用起来，没有那么方便。（3）单片机控制系统说到单片机，其实它的控制功能，和继电器接触器控制功能基础上，增加了对高难度动作的控制，且性价比较高。单片机作为一种大众化控制系统，确实优于其他系统，但是它的通用性不强，操作起来也比较麻烦，不太适合于在工厂进行使用。（4）可编程控制器（PLC）控制系统虽然可编程控制器的普及率，和应用范围，赶不上单片机，但是它们在工业领域的控制作用，大致相同。可编程控制器可以代替继电器接触器控制系统。所以在进行工作的时候，它不需要进行数据的运算。并且它的操作原理和代替继电器接触器控制系统的操作原理相差无几，容易上手。机械手所需要控制的参数有动作时

31、间、动作程序、运动轨迹、运动速度。此次设计，笔者采用液压、电气联合控制模式。其中，各部位动作的力和速度由液压控制；电气负责控制各部位动作的顺序。4.2 梯形图以及程序的编制4.2.1动作的顺序与控制通过液压系统图，我们可以了解到，压力继电器只控制升起动作，其他动作都由行程开关进行控制，对于动作顺序，在第二章，笔者有进行详细的介绍。笔者以电控原理图为基点，由X400X407输入压力继电器及行程开关，Y430Y435输出各电磁铁，以此来完成对梯形图的编制。4.2.2梯形图的编制首先就是启动问题，在每一次启动的时候，都必须结束上一次动作过程，否则机械手很容易因为上一次动作的结束点不是终点，而不能回到

32、初始位置，引发机器故障，为了杜绝此类事件，笔者在进行Y430Y435的输出控制时，采用了M300M305的六个保持继电器。这样一来再次启动使，如果上一次动作未完成，机械手会首先完成上一次动作，在进行下一轮动作的运行。其次，我们应该注意时间继电器的问题，通常我们都从机器开始运行，进行计时，但是如果有上一次动作未完成的情况，就会出现计时不准的情况，所以为了消灭这样的误差情况，我们给计时器添加了各个动作的长闭开关后再自锁功能。受机械手动作特殊性的限制，在机械手进行运动的时候，两个动作同时进行很容易引发事故，所以在机械手作业的时候，是不允许两个动作同时进行运行的，所以为了保证每个机器的独立性，给机器增

33、加互锁装置图4-1为程序的梯形图：点动、停止计时伸长、夹紧升起旋转松开、收回降落回转图4-1梯形图我们根据对照电控原理图来进行对图4-1分析。动作开始结束从没有动作开始伸长夹紧动作一个循环的初始SQ即X403带电升起动作SQ即X403带电ST2即X404带电旋转动作ST2即X404带电ST3即X405带电松开收回动作ST3即X405带电ST4即X406带电降落动作ST4即X406带电ST5即X407带电回转动作ST5即X407带电ST1即X402带电注：计时器的信号输出间隔为20s，需要有自锁功能，从一个动作也没有开始一个循环。结 论综上所述，我们可以得出：（1）采用液压系统进行传动，主要有以

34、下几点优点：一、反应灵活，并且作业时动作迅速；二、结构简单易懂，稳定性强；三、有过载保护装置，便于自动控制；四、可在任何环境下工作。（2）此次设计机械手选用了普通的两指式夹钳手指，采用这种形式能够方便进行手指形式的更换。（3）采用PLC进行机械手的自动控制，跟其它控制方式来比主要有以下几点优点：一、性价比高；二、可靠性强；三、实用性强；四、容易操作；五、程序可进行灵活改变，提高机械手的通用性。（4）根据情况需要，本次设计的机械手，也可以添加行走机构。20致谢致 谢时光飞逝，转眼之间就到了毕业的时间。在学校的生活马上就要接近尾声了，两年半的求学经历过得如此之快，刚入学时的惜懂无知仿佛还在眼前，回首过往，自己也曾体验了包含酸甜苦辣的青春岁月。初写论文时的无助与茫然，这些都一遍遍地呈现在了我的脑海里，两年半来的每一次经历与成长，都将成为我人生的宝贵财富。通过自己一步一个脚印地走来，确实看到了自己地进步成长，这还要归功于很多人的帮助，要感谢的人有很多很多。首先，特别感谢我的导师。三年来，是在老师的谆谆教导之下，我才取得了一步步成长。刚开始迈入学校生活时，我是那样的迷茫和束手无策，是在老师不辞劳苦地悉心指导下，我才拨开了迷雾，找到了前进地目标和方向。两年半年间，您的满腹才华和一丝不苟地科研精