搬运机械手plc编程详细讲解PPT教案

1、会计学1搬运机械手搬运机械手plc编程详细讲解编程详细讲解搬运机械手操作面板5种工作方式手动、单周期、单步、连续、回原点原点（初始）状态机械手在最上面和最左边且松开第1页/共36页操作面板一个工作周期-从原点（初始）状态开始，将工件从A点搬运到B点后，再从B点返回到初始状态单周期-按下起动按钮，执行一个周期连续-按下起动按钮，执行一个周期后继续执行下一个周期。按下停止按钮时，不能马上停止工作，必须完成该周期后，返回原点才能停止搬运机械手第2页/共36页I/O分配表输输 入入输输 出出I0.1下限位I0.7松开I2.2单步Q0.0下行I0.2上限位I1.0下降I2.3单周期Q0.1夹紧I0.3右

2、限位I1.1右行I2.4连续Q0.2上行I0.4左限位 I1.2夹紧I2.6启动Q0.3右行I0.5上升I2.0手动I2.7停止Q0.4左行I0.6左行I2.1回原点第3页/共36页程序结构用于自动程序和手动程序的相互切换处理切换到手动方式时要将其他方式下的各步复位判断是否在原点状态，以激活初始步公用子程序通过面板上的6个按钮控制机械手的升、降、左行、右行、夹紧、松开升、降、左行、右行、夹紧、松开手动子程序连续、单周期工作方式自动子程序回到原点（初始）状态回原点子程序第4页/共36页主程序“连续”循环操作“单周期”按一次“起动”，就执行一个周期“单步”按一次“起动”，只执行一步第5页/共36页

3、公用子程序选择M0.5作为机械手是否在原点的标志M0.0作为初始步标志M0.5-机械手在原点位置的标志 =1 表示在原点 1 表示不在原点机械手在最左边、最上边、松开状态则表示在原点第6页/共36页公用子程序第一次扫描时在原点位置则激活初始步M0.0选择“手动”或“回原点”时在原点位置，则激活初始步M0.0只要不在原点位置初始步M0.0就不能激活第7页/共36页选择“手动”或“回原点”时，将“自动”子程序中用到的“步”标志M2.0-M2.7复位。否则从“自动”切换到“手动/回原点”，再从“手动/回原点”切换到“自动”时就可能出错！公用子程序第8页/共36页如果没有选择 “回原点” ，则将“回原

4、点”子程序中用到的“步”标志M1.0-M1.5复位。如果没有选择 “连续” ，则将“自动”子程序中连续的标志M0.7复位。公用子程序第9页/共36页M1.0M1.1M1.2M1.3M1.4M1.5I2.6 Q0.1 I0.3起动、夹紧、不在最右边Q0.2Q0.3Q0.0R Q0.1Q0.2Q0.4T39上升右行下降松开上升左行I0.2上限位I0.3右限位右限位I0.1下限位T39停2秒I0.2上限位I2.6 Q0.1 I0.3起动、夹紧、在最右边I2.6 Q0.1松开-已经放完工件I0.2上限位回原点第10页/共36页回原点子程序按下“起动”按钮时，机械手是夹紧夹紧状态，而且又不在最右边不在最

5、右边，应该上升、右行、下降、松开、上升、左行。第11页/共36页回原点子程序上升到位后，就要右行，同时把前面的上升“步”切断。第12页/共36页回原点子程序右行到位后下降如果本来是夹紧的，而且就在最右边，那么直接下降第13页/共36页回原点子程序下降到位后，松开机械手，将货物放在B点第14页/共36页回原点子程序松开放下货物后，就要上升准备返回原点，注意在前面M1.0步也是上升！如果一开始机械手就是松开的，那么直接上升就可以了。第15页/共36页上升到位后就要左行回原点。回到原点（I0.4）后就停止了。回原点子程序第16页/共36页在M1.0和M1.4两步都要上升回原点子程序第17页/共36页

6、M2.0M2.1M2.2M2.3M2.4M0.5 (I2.0+I2.1)Q0.0Q0.3Q0.2Q0.0上升右行下降T37M0.0I0.5 M0.5I0.1下限位I0.2上限位S Q0.1T37I0.3右限位下降M2.5M2.6M2.7M2.4Q0.3Q0.2Q0.4上升右行T38I0.2上限位R Q0.1T38I0.3右限位左行I0.1下限位I0.4 M0.7I0.4 M0.7连续单周期连续/单周期自动第18页/共36页自动子程序在选择“连续”方式时，记住任意时刻按下停止按钮。换句话说，一旦按下“起动”按钮，M0.7得电，再按下“停止”按钮后，M0.7失电。第19页/共36页如果选择“单步”

7、方式，则按一下“起动”，就执行一步，在其它方式下M0.6始终得电，因此M0.6就是“单步”方式的标志。自动子程序第20页/共36页在初始状态M0.0，并且已经在原点M0.5，此时按下“起动”按钮，则先下降（M2.0）抓取货物。前提是在“连续”或“单周期”方式下一次循环（M2.7）后，又回到原点位置（I0.4），如果没有按过“停止”按钮，又不是在“单步”（M0.6）方式下，则进入下一个循环，即再下降（M2.0）抓取货物自动子程序第21页/共36页下降到位后（I0.1）就要“夹紧”（M2.1），抓取货物自动子程序第22页/共36页抓到（M2.1）并抓紧（T37）货物后，就上升（M2.2）自动子程序

8、第23页/共36页上升到位（I0.2）后，转入右行（M2.3）自动子程序第24页/共36页右行到位（I0.3）后，转入下降（M2.4）自动子程序第25页/共36页下降到位（I0.1）后，松开机械手，将货物放下（M2.5）自动子程序第26页/共36页放下货物后（T38），上升（M2.6）准备回原点自动子程序第27页/共36页上升到位（I0.2）后，就左行（M2.7），左行回到原点后，选择“手动”或“回原点”（M0.0），则“自动”程序结束。自动子程序第28页/共36页回到原点（I0.4），又选择了“单周期”方式（M0.7=0），则回到M0.0步等待下一次起动。自动子程序第29页/共36页在M2.0步和M2.4步均为下降步在M2.1步为抓紧货物自动子程序第30页/共36页M2.5步为放下货物M2.2步和M2.6步为上升自动子程序第31页/共36页M2.3步为右行M2.7步为左行自动子程序第32页/共36页手动子程序任意时刻按下“夹紧”按钮，则机械手夹紧第33页/共36页机械手松开是有条件的，必须在最左边（原点或取货）或最右边（放置货物）才能松开上升或下降也是有条件的，必须在最左