电气自动化专业英语1,2,3,5,8,13章翻译

1、第一章电子测量仪表 电子技术人员使用许多不同类型的测量仪器。一些工作需要精确测量面另一些工作只需粗略估计。有些仪器被使用仅仅是确定线路是否完整。最常用的测量测试仪表有：电压测试仪，电压表，欧姆表，连续性测试仪，兆欧表，瓦特表还有瓦特小时表。所有测量电值的表基本上都是电流表。他们测量或是比较通过他们的电流值。这些仪表可以被校准并且设计了不同的量程，以便读出期望的数值。11安全预防仪表的正确连接对于使用者的安全预防和仪表的正确维护是非常重要的。仪表的结构和操作的基本知识能帮助使用者按安全工作程序来对他们正确连接和维护。许多仪表被设计的只能用于直流或只能用于交流，而其它的则可交替使用。注意：每种仪表

2、只能用来测量符合设计要求的电流类型。如果用在不正确的电流类型中可能对仪表有危险并且可能对使用者引起伤害。许多仪表被设计成只能测量很低的数值，还有些能测量非常大的数值。警告：仪表不允许超过它的额定最大值。不允许被测的实际数值超过仪表最大允许值的要求再强调也不过分。超过最大值对指针有伤害，有害于正确校准，并且在某种情况下能引起仪表爆炸造成对作用者的伤害。许多仪表装备了过载保护。然而，通常情况下电流大于仪表设计的限定仍然是危险的。12基本仪表的结构和操作许多仪表是根据电磁相互作用的原理动作的。这种相互作用是通过流过导体的电流引起的（导体放置在永久磁铁的磁极之间）。这种类型的仪表专门适合于直流电。不管

3、什么时候电流流过导体，磁力总会围绕导体形成。磁力是由在永久磁铁力的作用下起反应的电流引起。这就引起指针的移动。导体可以制成线圈，放置在永久磁铁磁极之间的枢钮（pivot中心）上。线圈通过两个螺旋型弹簧连在仪器的端子上。这些弹簧提供了与偏差成正比的恢复力。当没有电流通过时，弹簧使指针回复到零。表的量程被设计来指明被测量的电流值。线圈的移动（或者是指针的偏移）与线圈的电流值成正比。如果必须要测量一个大于线圈能安全负载的电流，仪表要包含旁路或者分流器。分流器被容纳在仪表盒内或者连接到外部。例子一个仪表被设计成最大量程是10A。线圈能安全负载0。001A，那分流器必须被设计成能负载9。999A。当时。

4、001A流过线圈时指针指示10A。图1。1（A）说明了一个永久磁铁类型仪表。图1。1（B）显示了一个外部分流器连接到仪表端子上。永久磁铁类型仪表可以被用作安培表或者电压表。当量程被设计成指示电流并且内阻保持最小时，这个表可以作为安培表用。当量程被设计成指示电压，内阻相对高一些时，这个表可以用来测量电压值。注意：不管如何设计，指针移动的距离取决于线圈的电流值。为了让这类表用在交流电中，在设计时必须作微小的改动。整流器可以把交流变成直流电。整流器合并进仪表中并且量程要指示出正确的交流电压值。整流器类型的仪表不能用于直流电中并且它一般被设计成电压表。如图1。2，电测力计是另一种能用于交流电的既能作安

5、培表也能作电压表的仪器。它由两个固定线圈和一个移动线圈构成。这三个线圈通过两个螺旋型弹簧串联在一起。这个弹簧支撑住移动线圈。当电流流行性过线圈时移动线圈顺时针方向移动。电测力计因为属永久磁铁型仪表，量程不是均匀分布的。作用在动线圈上的力根据流过该线圈的电流平方来变化。有必要在量程开始比量程结束分割的密一点。分割点之间距离越大，仪表的读数越精确。争取精确的读值是重要的。移动叶片结构是仪表的另一种类型。电流流过线圈引起两个铁片（叶片）磁化。一个叶片是可动的，另一个是固定的。在两个叶片间的磁的作用引起可动叶片扭转。移动的数值取决于线圈的电流值。警告：所有描述的取决于磁力作用的仪器，都不要放置在另一个

6、磁性物质附近。它的磁力可能对引起仪表故障或者导致测量值不准确。13测量仪器的使用电压表是设计来测量电路的电压或者通过元器件的压降。电压表必须与被测量的电路或元器件并联。131压力检验计交-直流电压检验计是一种相当粗糙但对电工来说很有用的仪器。这种仪器指示电压的近似值。更常见类型指示的电压值如下：AC，110，220，440，550V，DC，125，250，600V。许多这种仪器也指示直流电的极性。那就是说(i.e=that is)电路中的导体是阳性（正）的还是阴性（负）。电压检验计通常用来检验公共电压，识别接地导体，检查被炸毁的保险丝，区分AC和DC。电压检验计很小很坚固，比一般的电压表容易携

7、带和保存。图1。31。4描述了用电压检验计检查保险丝的用法。为了确定电路或系统中的导体接地，把测试仪连接在导体和已建立的地之间。如果测试仪指示了一个电压值，导体没有接地。对每一个导体重复这个步骤直到零电压出现（见图1。5）。为了确定任意两个导体间的近似电压值，把测试仪连接在导体之间。警告：要认真读并遵守电压检验计提供的说明书。132电压表电压表比电压检验计测量更精确。因为电压表与被测量的电路或元件并联，必须有相对高一点的电阻。内阻要保证通过仪表的电流最小。流过仪表的电流越小，对电路特性的影响越小。仪表的灵敏度用符号O/V表示。这个数值越高仪表的质量越好。高灵敏度可使电路特性的改变减到最小。电工

8、使用的仪表精确度在95%到98%之间。这个精确度范围对大多数应用是满意的。然而，电力工作者力求最精确的可能读数是重要的。一个精确读数可以在仪表盘上显示也可以直接读出来。如果在指针后面有镜子，调整视线的角度直到指针在镜子中看不到映象。如要更精确可以使用数字表。电压表有与电压检验计同样的应用。电压表比电压检验计更精确。因而，也支持更多的应用。例如，如果一个建筑物的供电电压低于正常值，电压表能指示出这个问题。电压表也用来确定馈电线和支线电路导体的压降值。电压表有时有不只一个量程。选择一个能更精确测量的量程很重要。选择器开关范围达到这个目的。注意：开始用一个适当的高一点的量程，然后逐渐降低到在限定范围

9、之内的最低量程。设定选择器开关在可用的最低量程上能使读数达到最精确。使用仪表之前，要检查仪表确保指针指在零上。在仪表盘下面有一个调整螺钉。一个轻微的扭动就能使指针偏移。扭转调整螺钉使指针对准零线。当在DC中使用电压表时，保持正确的极性是很重要的。大多数的直流电源和仪表都用颜色标记极性。红色指示阳极，黑色指示阴极。如果电路和元件的极性未知，触一下端子的导线观察指针。如果指针犹豫着试图摆动，仪表导线连接就要颠倒一下。警告：不要让仪表连接反的极性。133安培表安培表是用来测量电路或部分电路的电流数量的。他与被测电路元件串联连接。仪表的电阻必须非常低这样不会影响流过电路的电流。当测量很灵敏的设备的电流

10、，安培表电流的轻微改变可能会引起设备的故障。安培表象电压表一样，也有一个调零的调整螺钉。许多仪表也有镜子帮助使用者保证读数精确。安培表常用来找出过载或者开路。他们也用来平衡线路的负荷和确定故障位置。安培表总是与被测电路或元件串联连接。如果使用在DC下要检查极性。图1。6（A）显示了安培表测量电路的电流。图1。6（B）显示的是AC安培表。第2章固体功率器件的基本原理21引言（绪论）本章将集中讨论固态功率器件或功率半导体器件，并且只研究它们在采用相控（电压控制）或频率控制（速度控制）的三相交流鼠笼式感应电机的功率电路中的应用。22固态功率器件有五种用于固体交流电机控制中的功率元器件：（1）二极管（

11、2） 晶闸管（例如：可控硅整流器SCR）（3）电子晶体管（4）门极可关断晶闸管（GTO）（5）双向可控硅晶闸管SCR和双向可控硅一般用于相位控制（相控）。各种二极管，晶闸管SCR，电子晶体管，门极可关断晶闸管的联合体用于频控。这些器件的共性是：利用硅晶体形成的薄片构成P-N结的各种组合。对二极管，SCR， GTO一般P结叫正极N结叫负极；相应的电子晶体管叫集电极和发射极。这些器件的区别在于导通和关断的方法及电流和电压的容量。让我们根据他们的参数简单看一下这些元器件。221二极管图2。1显示了一个二极管，左边部分显示的是在硅晶体中的一个PN结，右边显示的是二极管的原理图符号。当P相对于

12、N是正时，由于节上有一个相当低的压降，前向电流开始流动。当极性相反时，只有一个极小的反向漏电流流动。这些用图2。2阐明。前向电压通常大约有1V，不受电流额定值的影响。二极管正向导通电流的额定值取决于其尺寸和设计，而这二者是根据器件散热的要求来确定的，以保证器件不超过最大结温（通常为200C）。反向击穿电压是二极管的另一个重要参数。它的值更取决于二极管的内部设计而不是它的物理尺寸。注意：一个二极管只有当加上正向电压时才会正向导通。它没有任何固有（内在的）的方法控制导通的电流和电压值。二极管主要用在交流电路中作整流器，这意味着它们把AC整流成DC，同时产生的直流电流和电压值没有固有的控制方法。单二

13、极管可用额定值到4800A和最大反向电压1200V，2000A最大反向电压4400V。222晶闸管图2。3显示了晶闸管（一般也叫可控硅）的PN结排列和它的原理图符号。注意这不同的结从正到负是PNPN，还有一个门极连到了内部的P层。如果没有连门极，并且阳极加反向电压，从正极到负极就没有电流通过。这是因为内部P结由于未通电而工作在阻断电路。这种情况对于正向阻断状态也是正确的。然而，当阳极是正的并且正信号作用到门上，则电流将从正极一直流向负极即使门极没有正信号。换言之，门极能打开晶闸管但不能关断它。关断晶闸管的唯一方法是通过外部方式在正极强加上一个零电流。因此在前向导通只能通过强加零电流停止方面，晶

14、闸管与二极管是相似的。然而，晶闸管与二极管在如何启动前向导通方面是不同的。（1）阳极是正（2）门时刻是正。这个特性暗指了术语“可控硅”。图2。4阐明了晶闸管的稳态伏安特性。注意反向电压和反向泄漏电流的形状与二极管的很相似。反向电压导通时比二极管的高，通常有1。4V。阻断状态也有一个极小的前向泄漏电流。在二极管中，稳态电流值是由器件的性能和底座（散热器）散发的热量确定的。晶闸管的最大结温比二极管要低，大约在125C。这意味着在同样的额定电流下，加上1。4V的前向压降，晶闸管比二极管的前向压降大的多。单晶闸管可用额定值在最大反向电压2200V超过2000A，在在最大反向电压4000V超过1400A

15、。223电子晶体管（电子管）图25列出了一个典型功率电子管的结排列，原理符号图和伏安特性。如果集电极为正，除非在基电极和发射极间有电流才有电流从集电极到发射极。与晶闸管比较，只有在基极有电流时，电子管没有从集电极到发射极的自锁电流。基极开路，集电极到发射极将阻断电流。功率电子管与晶闸管在控制前向导通的启动时相似。它与晶闸管不同的地方在于它能控制关断和交流电机频率控制所必需的换向。注意伏安特性没有显示反向特性。一般的，一个反向分流二极管连在发射极和集电极之间，以保护电子管受反向电压伤害。功率电子管的可用额定值是最高反向电压1000V400A。224门极可关断晶闸管GTO图2。6显示了GTO的原理

16、符号。GTO与晶闸管的相似处在于PNPN结的排列和前向电流的操作。如果阳极是正的，导体的启动是通过作用在门上的正脉冲。然而硅片和结是利用特殊特性设计的，所以即使阳极保持正值，加到门上的强负电流作用迫使前向电流阻断。GTO常用的瞬间额定值是PRV1200V2400A。225双向可控硅图2。7显示了双向可控硅的原理符号图。一个双向可控硅由一个特殊的晶闸管包（包含前向和反向晶闸管）组成，它的操作由一个门极控制。他们常用在调光器电路中或者作为继电器的开关，这样截止态下很小的泄漏电流不会引起其它控制器的误操作。随着增加电流容量可控硅的可用性使他们用于交流电机的相位控制中。23功率半导体容量功率器件在稳态

17、交流电机马力范围大于600V时如何用，用在哪里摘要显示在表2。1中。马力额定值基于没有并联的器件。24功率半导体的物理特性在物理特性条件下，有三类最常用的功率半导体：（1）栓接式（2）薄片或冰球式（3）绝缘散热器类型。他们的共同特征是需要与其它器件有物理联系。这器件叫散热器，为了保持结温在设计值内把内部热量散发出去。散热器吸收结的热量通过散热片，轮片（螺旋桨叶片）或者液体冷却剂发散出去。液体冷却剂几乎从不用于600V级的固态交流电动机控制中，而且也不包含在我们的讨论中。这三类功率半导体的不同在于它们如何安装，他们如何与散热器连接。241栓接式螺纹部分可能是PN结的一部分，或者是与有源电子部分电

18、子绝缘。在任一种情况下，螺纹部分常常插入散热器的螺纹孔。栓接式器件在小马力额定值下常用来作为直接功率控制器件，在大马力额定值下常用来作为辅助保护器件。在后一种情况下，它们常直接安装在较大器件使用的散热器上，如冰球式设计。242冰球式器件典型冰球式功率器件可能是二极管，可控硅或GTO。尺寸范围直径从近似25MM到100MM。每一个平坦的面即不是P也不是N结。热传递和导电从这表面产生。冰球式器件典型安装是联接铝型材的散热器。特别的箝位电路，联接绝缘混合剂和扭矩扳手都是需要的，用来确定光热传递和电导率。由于栓接式和冰球式器件的散热器都能传递电流，他们必须与机械底托电子绝缘。轮片能加到散热器上增加热量

19、排放并且增大固定负荷状态的完成。由于散热器能在同样电压水平下作为功率器件，冰球式和栓接式的固态AC电动机控制必须通过附件（外壳）供给。附件（外壳）必须有合适的通风口或热交换器使得热量能散发。它不会用在放在安全封套中的用法，例如象NEMA12的密封盒或相似的外围物。243绝缘散热器件绝缘散热器功率器件可能是二极管，可控硅，GTO，三极管或双向可控硅。单个的包包含器件的联合体，在内部以线加固。区别的特征是术语“绝缘散热器”。有一个铝底盘在每个包下面。这个底板与功率器件之间是导热并绝缘的。结的大部分热量传给了铝盘。这个底板依次安装在第二个更大的散热底板上。这个更大的散热底板在对面有鳍状表面。绝缘散热

20、器的设计使它自己是个完全封闭的设计。他们也有经过预包装的已经内部加固过的复合器件的优点。他们的缺点是通过底部安装的底板散热的能力有限，所以固定负荷状态必须小于开放的散热器安装在冰球式器件上。尽管如此，绝缘散热器在一般应用和器件容量的使用上迅速增长。在较高的左上角的排列是唯一的，同样它联合了有所有封闭设计的绝缘散热器概念的冰球式的优点（例如，易替换，易互换）。它也被恰当的称为“开放块状”模式。25换流在深入的讨论实际的固态交流电机的控制之前，将换流的概念和种类阐述清楚是必要的。换流的不同类型指所有讨论的固态电动机控制。换流是功率半导体器件中负载电流被截止或停止流动或转换到另一回路的过程。有以下三

21、种换流方式：（1）自然或线电压换流（2）负载换流和（3）强制换流。251自然或线换流图2。8显示了功率半导体电路把AC转换成DC。这个列举  第3章模拟电子 3.1 介绍 3.1.1模拟和数字电子的对比 我们已经研究了晶体管和二极管作为开关设备怎样处理被以数字形式描述的信息（数字信息）。数字电子象用电力控制开关那样使用晶体管： 晶体管被饱和或者切断。动态区域只是从一个状态到另一个状态的过渡。 对比起来，模拟电子取决于晶体管和其他类型放大器的动态区域。希腊词根"analog" 意味着" 以一定的比例" ,在这里表示信息被编码成与被描述的量（被表达

22、量）成正比的电信号。 在图3.1中我们的信息是某种音乐，是乐器的激励和回响自然发起（引起）。被传播出的声音在于空气分子的有规则的运动并且被最好作为声波理解。 在话筒（扩音器）的振动膜里的这些产生的运动，依次产生一个电信号。电信号的变化与声波成比例（在电信号方面的变化是声波的成比例表现）。电信号被通过电子放大，即利用输入放大器的交流电能将信号的功率放大。放大器的输出驱动一个录音磁头并且在磁盘上产生波浪状的槽沟。如果整个系统是好的，空气的一切声变将被记录在磁盘上，当记录被通过一个相似的系统播放时，信号通过一个扬声器作为声音能量再传播出来，结果原始音乐被如实的再现了。 基于模拟原则的电子系统形成一类

23、重要的电子仪器。 收音机和电视的广播是模拟系统的典型例子，许多电子仪器也是模拟系统，它们的应用包括偏差检测（应变计量器），运动控制（测速机）和温度测量（热电耦）。许多电子仪器-电压表，欧姆表，安培表和示波器利用了模拟技术，至少部分利用了模拟技术。 在数字电子计算机被发展之前，模拟计算机一直使用。在模拟计算机中，微分方程里的未知量被用电信号来模拟。 这些信号被用电子的方法积分、比例变换和求和以获得方程的解，比起解析或数值运算的求解方法要容易一些。 3.1.2本章的主要内容 模拟技术广泛地运用频域的观点。我们首先扩大我们的频域的概念包括周期，非周期和随机信号。我们将看到大多数模拟信号和过程可以被表

24、示为频域。我们将介绍频谱的概念，也就是，用同时存在的很多频率来表达一个信号。带宽（频宽）(频谱的宽度) 在频域上将与时间域上的信息率有关。 频域的这个被阐述的概念也帮助我们区分线和非线性的模拟设备的影响。线性电路被显示有"滤波器" 的能力而不需要频率组件。对比起来，新频率可以被象二极管和晶体管那样的非线性的设备产生。这种性能允许我们通过调幅和调频调制技术在频域上转换模拟信号，这种调制技术已被公开广泛地使用公用和私人通信系统。作为一个例子我们将描述一台调幅收音机的操作。 下面我们研究一下反馈的概念，在模拟系统中通过反馈可以交换到象线性或者更宽的带宽那样合乎需要的质量。如果没有

25、反馈，象音频放大器或者电视接收机那样的模拟系统最多提供了一个糟糕的性能。理解反馈的好处可以提供正确评价模拟电子中运算放大器的很多用途的基础（提高对模拟电子中运算放大器的很多用途的认识）。 运算放大器 (简写OP amps) 是模拟电路的基本组成部分，正如NOR或非和NAND与非门电路是数字电路的基本单元一样。 我们将介绍一些运算放大器一般应用，以在模拟计算机里的他们的用途来结束。 3.2运算放大器电路 3.2.1介绍 (1) 运算放大器的重要性。运算放大器是一个在受负反馈控制的高增益的电子放大器，用来在模拟电路中完成很多运算功能。这样的放大器最初被发展完成运算，例如在模拟计算机里为微分方程的求

26、解的积分和求和。运算放大器的应用被增加了，直到目前为止， 大多数模拟电子电路基于运算放大器技术。例如,你需要一个放大器获得10倍的增益，便利,可靠性，费用考虑将确定使用一个运算放大器。因此，运算放大器形成模拟电路的基本构件，正如NOR或非和NAND与非门电路是数字电路的基本单元一样。 (2) 运算放大器模型典型的特性。典型的运算放大器是利用十多个晶体管，几个二极管和很多电阻器的一个复杂的晶体管放大器。这样的放大器被在半导体芯片上批量生产并且售价少于1 美元一个。这些部件是可靠，耐用的，并且在他们的电子特性接近理想。 图3.2显示一台运算放大器的基本特性和符号。有两个输入电压u+和u _ ,用大

27、的电压增益差分放大，通常达105 - 106. 输入电阻R也很大，100 K -100 M欧。输出电阻Ro 很小，10-100欧. 放大器经常用正极(+ Ucc) 和负极(-Ucc) 电源提供直流电源。对这个情况来说，输出电压在供电电压之间，- Ucc<Uo<+ Ucc。 有时一个电源接地( 即,"-Ucc" =0). 这样的话输出电压在0<Uo<+ Ucc之间。电源连接很少被画进电路图，可以认为运算放大器和合适的电源连结起来。因此运算放大器接近一个理想的电压放大器，有高的输入电阻，低的输出抵抗和高的增益。 高增益通过使用强大的负反馈变为其他有用的特

28、征。负反馈的全部好处被运算放大器电路利用了。对那些早在这章里列举，我们将为运算放大器电路还增加3个好处：低扩张性，便于设计，和简单的构造。 (3) 这节的内容。我们首先分析两个普通运算放大器应用，反相和同相放大器。我们通过一个简单而有效对任何运算放大器电路使用的一种方法，推导出这些放大器的增益。 我们然后讨论有源滤波器。这是有（带了）增加了频率响应的电容器的运算放大器。然后我们简单讨论模拟计算机，以讨论运算放大器的一些非线性的应用来结束。 3.2.2运算放大器 (1) 反相放大器。 反相放大器，用图3.3 显示，使用一个运算放大器和两个电阻。 运算放大器的输入是地(零信号) ; 负(-) 电源

29、连接输入信号(通过Ri) 并且(通过RF) 反馈到输出信号.在下列讨论中容易混淆的是我们必须同时谈到两个放大器。运算放大器是在负反馈放大器里形成放大要素的一种放大器，负反馈放大器包含运算放大器加上相关电阻。为了减少混乱，我们保留术语" 放大器" 只用在反馈放大器的总体上。运算放大器绝不是一个放大器；而被叫为运算放大器。例如，如果我们对放大器提及输入电流，我们指通过R1的电流，并非进运算放大器的电流。 我们在图里能求出3.3反相放大器的增益，通过求解基本的电路法则(KCL和KVL)或者通过试图把电路分成主要放大器和反馈系统模块。不过，我们将提出另一方法，这种方法基于运算放大器

30、增益很高，接近无限。在如下内容里，我们将给一般的假设，这可提供给任何运算放大器电路；然后我们将把特定假设用于目前的电路。因此，我们将建立反相放大器的增益和输入电阻。 (1) 我们假定输出表现良好不试图达到无限。因此我们假定负反馈使放大器稳定，因此适度的输入电压产生适度的输出电压。如果电源是+ 10 和-10 V，例如，那些输出必须位于这些有限值之间。 (2)因此，运算放大器的输入电压非常小，基本上零，因为它是输出电压除以运算放大器的大的电压增益 U+-U _ =0 = U+= U _ 例如，如果lUol<10 V 并且A= l05， 然后我u+ u _ l<10 /lOs = 10

31、0 UV。 因此对任何运算放大器电路通常u + 和u _ 在100 uV或更少内相等。对在图3.3的反相放大器来说，u+接地； 因此，u _ =0. 从而，放大器的输入电流将为 Ui-u _ Ui 见（3。1） il = Ri R 1 (3) 因为u+=u _ 并且Ri很大，进入放大器的+极和-极的运算放大器的输入电流将非常小，基本上零 见 (3.2) 例如， Ri = 100 k， i _ <10-4 /lOs = 10-9 A。 对于反相放大器，公式 (3.2) 暗示输入端的电流I流过RF， 如图3.4所示. 这允许我们计算出输出电压。RF两端电压是iiRF，因为RF的一端连接u-=

32、0，因此电压增益将是 见 (3.3) 在增益表达式中的负号表明输出和输入反相：在输入端的一个正的信号将在输出端产生一个负的信号。公式(3.3) 显示增益取决于Rf和R1的比率。这将暗示那只是比率而不是Rf和 Ri 个别价值。如果放大器的输入阻抗是不重要的，这将是真实的，但是一个放大器输入阻抗经常是关键的。反相放大器的输入阻抗将由公式 (3.1)显示; Ri = Ui i R，(3.4) 对一个电压放大器来说，输入电阻是一个重要的因素，因为如果Ri 太低信号源(Ui)可能负担过重。因此在设计过程中，Ri 一定充分高以避免负荷问题。一旦Ri固定，RF可以选择取得所需要的增益。因此个别的电阻的值变得

33、重要，因为他们影响放大器的输入阻抗。 让我们设计一个增益是-8的反相放大器。输入信号是来自一个有100欧的输出电阻的电压源。降低负载，输入电阻Ri，必须比100 大得多。对削减5%负载来说，我们将确定R 1 = 2 000 . 取得增益-8(实际上-8的百分之95，考虑到负载) ,我们需要Rf = 8 x 2 000= 16 k . 反馈影响支配放大器的特性。当输入电压被提供，u_的值将增加。这将引起Uo迅速朝着负的方向增加。这负电压增加了那些值，在哪里 Uo通过RF对-负输入的影响通过 R1 取消Ui的影响。换句话说，由于运算放大器的输入电流极其小，输出将自我调整通过Rf 收回任何电流（通过

34、R1 ，Ui注入的）。在这种方式下输出只取决于RF 和Ri。 (2) 同相放大器。对于在图3。5显示的同相放大器来说，输入连接阳极。从输出，反馈连结到运算放大器的负输入端，作为所要求的负反馈。为确定增益，我们使用上面略述的假定。 (1) 因为u+ =u _ ,那么 u _ =Ui(3.5) (2) 因为i _ =0，RF 和R1 有相同的电流。因此通过一种分压器关系Uo与u_有关。 u _ =Uo R1 + RF (3.6)结合公式(3.5) 以及(3.6) ,我们建立增益是 Ui = UORi+RF = Au = +(1 + ) (3.7) '在增益表达式之前的正信号强调放大器的输出

35、与输入有相同的极性：正的输入信号产生一个正的输出信号。再次我们看到Rr 和Ri的比率确定了放大器的增益。 当一电压加到放大器上，输出电压迅速增加并且将继续上升直到Ri的端电压等于输入电压。因此小输入电流将流入放大器，并且增益只依赖Rr 和Ri。 同相放大器的输入阻抗将非常高，因为放大器的输入电流也是运算放大器的输入电流，i+，必须极其小。超过1 000M的输入电阻值用这条电路很容易达到。高输入电阻的特征是同相放大器的一种重要的优势。 3.2.3有源滤波器 (l) 有源滤波器是什么？ 一个有源滤波器把滤波与放大结合起来。我们早先研究的电阻过滤器被叫作无源滤波器，因为他们只提供滤波。有源滤波器使用

36、一运算放大器提供增益，同时在输入和反馈电路中加入电容器以形成过滤器特性。 我们早先在时域得到反相放大器的增益特性。 在图3.6我们显示频域版本。我们很容易的把早先的出处转换成为频域。 滤波器功能，F u(w) ,因此是二个阻抗的比率，并且通常给出滤波的增益。我们可能写负号作为180度移动，因为在频域反相相当于180的相移。 (2) 低通滤波器。把一个电容器与RF并联的(参阅图3.7) ，在高频上倾向于降低Zf 因此有了放大器增益，从而，这个电容器通过增益把一台反相放大器转变成低通滤波器。 我们可能写 (3.8)因此增益将是 (3.9)这儿Au = -RF/Ri，增益中没有电容器，Wc = 1

37、/RrCF将截止频率。 放大器的增益近似常数直到频率超过Wc，在此之后,增益随WC的增加而减少。滤波器功能的波特图显示在3.8，在这儿RF = 10 k Rl = l kl'l和CF=1UF (3) 高通滤波器。高通滤波器被用图3.9显示，使用了一个电容器与R1串联以在低频段降低增益。分析的细节将被留到下一个问题。滤波器的增益是在这里Au = -RF/Rl是没有电容器的增益，WC= I/Ri Cl是截止频率，低于截止频率放大器增益将降低。这个滤波器特性的波特图显示在3.10. (4) 其他有源滤波器。通过使用更先进的技术，能仿真RLC窄带带通滤波器，并且通过使用另外的运算放大器，很多复

38、杂的滤波器特性可以被获得。这种应用的讨论不属于本文的范围，但是有很多手册显示了电路并且给出有源滤波器的设计资料。 3.2.4模拟计算机 经常一个微分方程通过积分求解。积分可以通过解析的方法或者以数值法在一台数字电子计算机上被完成。积分也可通过一个运算放大器电路执行。的确，运算放大器最初是为了微分方程的电子积分被发展的。 (1) 积分。在图3.11中运算放大器电路通过一个电容器使用负反馈进行积分。 我们已经把反馈线路上电容器充电到U1的原始值， 然后在t= O 时除去这预偏电压。在开关打开之后，让我们检查电路的初态（在调查将发生什么之前）。由于u + 大约是零，因此将是u-，并且因此，输出电压被

39、固定在-U1。放大器的输入电流，Ui/R，将流过U1 电源并且进入运算放大器的输出。因此输出电压将保持在 - Ul直到开关打开。 在t = 0开关被打开之后，输入电流将流过电容器，因此Uc 将是 因此电路的输出电压是 (3.10) 除了负号， 输出是Ui的积分值被1 /RC除，我们通过选择适当的R 和C.的值取得任意数。 (2) 缩放比例和求和。我们需要两条其他电路以模拟计算机方法解决简单的微分方程。缩放比例涉及乘以一常量，例如 U2 = -这里K 是常量。这是一个放大器的方程式,并且因此我们将在图3.3里使用反相放大器为获得 信号，或者在图3.5中使用同相放大器以获得+信号。 加法器产生两个

40、或更多信号的加权和。 图3.12 显示有二输入端的一个加法器。我们可能通过使用我们早先使用的理解反相放大器的相同的推理理解电路的操作。由于u _ =0，通过Ri 和R2的电流总数为 (3.11) 输出电压将调整自己通过RF 拉这个电流，并且因此输出电压将是 Uo =-iiRF =-(U，' R + U2 ' ) 输出将是被增益系数，Rr/Rl和Rr/R 2分别加权后的Ul 和U2的和。如果反相不需要加法器产生，加法器随后跟一个反相，一个增益为-1的放大。很清楚，我们能加上另外的输入与Rl和R 2并联。 在下面例子里，我们将对3 个信号求和以解决一个二阶微分方程。 (3) 解决D

41、E.。让我们设计一个模拟计算机电路求解微分方程 (3.12) 除最高阶导数之外，移动所有项到右侧 (3.13) 对公式(3.12) 的求解电路被用图3.13 显示。这个电路包含两个积分电路对公式(3.13) 左边进行积分，一个加法器表达公式右边部分, 两个反相器改正信号符号。同相输入接地，并且输入和反馈连接到运算放大器的反相输入端。因此我们只显示反相的输入。用d2u/dt2作积分电路的输入，第一个积分电路的输出将是 - du/dt 电池给出3 V的起始条件，如同在公式( 3.13 )里。,因此第二个积分电路的输出将是+ u（ 初始条件-2 V) . 这个输出被输入到加法器，随同du/dt反相，

42、驱动函数COS I0 t也必须反相以取消在加法器中的反相。连结3 个信号进加法器的输入电阻产生了公式(3.13)里的加权因子，因此加法器的输出表达了公式(3.13)的右边。我们因此连结输出到我们的" 输入" d2u/dt2 以满足公式(3.12). 观察这个解决Eq(3.12)的方法，我们仅仅在t = 0打开开关。 很清楚，这种技术能被用于更高阶的方程式。对模拟计算机的复杂的使用需要多种精致附件。经常，被求解的方程式在时间上划分(时间在计算机上被加速或者减速) 来适应实际的电阻器和电容器的值。此外，电压和电流值可以被划分，带来在计算机的可允许的范围内的未知数。在下一部分内，

43、我们显示以模拟方法非线性操作来求解非线性的微分方程。 3.2.5非线性运算放大器的应用 运算放大器能与非线性的电路元件（例如二极管和晶体管）相结合产生多种有用的电路。下面我们讨论几个这样的应用。更多的电路在他们的产品的标准手册和说明书里详述。 一个改良的半波的整流器。 在图3.14 运算放大器驱动一个半波整流器。当输入电压是负的时，运算放大器的输出将是负的，二极管将关断； 因此输出将是零。当输出是正的时，这个二极管将导通，输出将与输入相同，因为电路将象在图3.5中RF = 0时显示的同相放大器执行。有效的使用运算放大器降低了二极管的导通电压。如果输入电压大于0。7/A，这儿A是运算放大器的电压

44、增益，输出电压超过0.7 V并且使二极管导通。因此导通电压被有效地从0.7 - 0.7/ A降低。 这个电路不会用在电源电路内相反，它将用在检测器或者其他处理小信号的电路里。这里二极管的导通电压将是一个问题。第八章用于控制的传感8.1 引言（导论）在反馈控制系统中，控制对象（plant）的响应被测量并与一个参考输入进行比较，该误差被用于控制该对象。可以推出：测量系统是任何反馈控制的重要部分，构成了控制对象与控制器之间的重要联系。许多工程应用也需要用到测量，然而，在控制系统的应用中，测量过程必须是自动的。一个典型的测量系统是由一个或多个传感器-变送器单元以及相关的信号调理装置组成（见图8.1 ）

45、。滤波是为了去除不想要的噪声和放大增强所需要的信号，可以看作是信号调整，模数转换（ADC）、数模转换（DAC）、调制（Modulation ）、解调（demodulation ）都是信号调理的方法。注意：信号调节可以看作是信号调整标题下的。尽管数据保存是一个典型的数据采集系统必不可少的功能之一，但是，并不是反馈控制系统得重要功能。正是因为这个原因，在本书中，我们将不对数据存储装置进行深入的探讨。在多路测量环境中，在信号调整之前或之后使用多路转换开关，为了在某一时刻从一组数据通道中选择一个被测信号用于后续处理。以这种方式，一套昂贵的硬件可以分时用于几个信号。尽管在数字控制应用场合，直接数字变送器

46、逐渐盛行，但是传感器-变送器装置主要是模拟器件，用于产生模拟信号。当使用模拟变送器时，模数转换被用来将模拟信号转换成数字信号，以用于数字控制。这一信号调理处理要求以离散时间点对模拟信号进行采样。一旦一个数值被采样，该数值就被编码成数字表示，例如普通的二进制码、Gray 码、二进制-十进制码（BCD）或美国信息交换标准码（ASCII ）。因模拟信号的瞬变特性而产生的模拟信号变化不应影响到ADC 过程。为了保证这一点，在每一个采样周期中需要一个采样保持操作。例如，在每个采样周期一开始，模拟信号的值被检测到（采样），并假定在整个采样周期内为常数（保持）。事实上，这就是零阶保持操作。为了保证控制系统的

47、正常运行，多路转换、采样和数字化等操作必须在一个精确计时器件（时钟）的控制下完全同步。其流程如图8.2 所示。所有在测量流程中起辅助作用的器件可以看作是测量系统的部件。针对一个具体的应用或者是设计一个新的部件，对可获得的部件进行选择，主要依赖于这些部件的性能说明书和设计任务说明书。绝大多数由制造商提供的器件的额定参数是静态参数。然而，在控制应用领域，动态性能指标也很重要。当两个或多个元件相连时，在整个系统中单个元件的性能，与每个元件单独运行时的性能相比，相差很大。在多元件系统中，为了提高系统性能和精度，元件匹配，尤其是元件的阻抗特性，必须认真地处理。8.2 传感器与变送器被测的输出量（或响应）

48、称为被测量。这样的例子有：车辆的速度和加速度、过程对象的温度和压力、电路中的电流。一个测量装置在测量一个信号时，要经过两个阶段，第一，被测量被感知，接着，被测信号被变送（或转换）成适宜于传送、信号调理、处理、或驱动一个控制器和驱动机构的形式。正因如此，变送阶段的输出通常是一个电气信号。被测量通常是一个模拟信号，因为在反馈控制应用中，它通常代表着一个动态系统的输出。在直接数字变送器（传感器）中，其输出是离散的，这有利于传感器与数字处理器之间的直接接口。一个典型传感器（测量装置）的传感和变送阶段如图8.3 （a）所示。例如，考虑一个压电式加速度计的运行过程（见图8.3（b）。在这个例子中，加速度是

49、被测量。它先通过质量单元转换成惯性力，并施加到压电晶体上，在其（压电晶体）内部产生应变（应力）。这一阶段可以看作是传感阶段。应力在压电晶体的内部产生电荷，在加速度计的输出端呈现为一个电信号。这一应力到电荷或应力到电压的转换阶段，可以看作是传感器的变送阶段。一个复杂的传感器（测量装置）可以有一个以上的传感阶段。更常见的是，在被测信号适宜于控制和执行应用之前，被测信号经历了几个变送阶段。传感器和变送器阶段均为功能级，而且在有的时候，不易甚至不能区分与其相连的物理原理。另外，在使用现有装置（传感器）时，这种阶段划分并不重要。然而，在设计新的测量仪器是，恰当地划分传感器和变送器阶段（物理地和功能地）是

50、至关重要的。在一些书籍中，信号调理装置也划为变送器，例如，电子放大器。由于我们将信号调理从测量装置（传感器）中分离出来，在本书中，尽可能地避免那种统一的分类方法。取而代之，术语变送器主要应用于测量仪器。然而，遵循这个惯例，传感器和变送器可以互换使用，用于表示测量仪器。 8.3 用于运动测量的模拟传感器8.3.1 引言/导论/简介对反馈控制来说，被控对象输出的测量是基本的。输出测量在过程的性能评价中也很有用。而且，在学习系统（例如，机械手的示教-重现操作）中，进行测量并将测量结果存储在计算机中，用于随后的系统运行。在前馈控制中，需要对输入量进行测量。因此，很明显，测量子系统是一个控制系统的重要组

51、成部分。控制系统的测量子系统包含传感器和变送器，它们检测被测量并将被测量转换成可接受的信号通常是电压信号。接着，这些电压信号被适当的调理，所用的信号调理硬件有滤波器、放大器、解调器和模-数转换器。传感器和变送器与信号调理硬件之间的连接，阻抗匹配是必须的。传感器、变送器和辅助信号调理装置的精度在控制系统应用是重要的，主要有两个原因。反馈控制系统的测量系统位于控制系统的反馈回路，尽管在开环系统中，测量可用于补偿不良特性，但测量本身的误差会直接进入系统，如果误差未知，则无法校正。而且，可以看出，控制系统对参数变化的敏感性在测量系统中是直接的，与开路部件敏感性情形不同，这种敏感性不能通过增大回路增益方

52、法进行减小。因而，对反馈控制系统来说，其设计策略是使测量非常精确，并采用合适的控制器降低其它类型的误差。在反馈控制应用中，大多数传感器-变送器装置是产生模拟信号的模拟部件。即使是在实时直接数字控制系统中，也是如此。然而，当模拟变送器应用在数字控制场合时，为了获得被测信号的数字表示，必须采用某种类型的模数转换。所获得的数字信号应用数字方法进行后续调理和处理。在传感阶段，被测信号可以看作是“传感单元的响应”。该信号被变送器转换成被传输的信号量。在这一方面，测量装置的输出可以看作是“变送器的响应”。在控制系统应用中，该输出信号通常（更可取地）是一个电气信号。注意，把电气信号到电气信号的传感器-变送器

53、看作是测量装置有些多余，尤其是在控制系统研究中，因为只有在电气信号被送入控制器或驱动系统之前，才需要进行调理。在这种意义上，电气信号到电气信号的变送可以被看作是一个“信号调理”任务而不是“测量”功能。8.3.2 运动传感器就运动而言，我们指的是四个运动学变量：1) 位移（包括位置、距离、接近度和尺寸或厚度）；2) 速度；3) 加速度；4) 冲击；注意：每一个变量都是前一个变量的对时间的导数。在控制机械响应和动态系统中的相互作用中，运动测量很有用。可以列举众多的运动测量用于控制应用场合的例子。在机械加工操作控制中，工件的旋转速度和道具的进给速度均被测量；机器人操作臂或运动链的关节（旋转关节和平动

54、关节）的位移和速度（两者都包括角位移和速度和平移位移和速度）被用于控制机械手的轨迹；在高速地面交通工具中，加速度和冲击测量用于主动悬架控制，以提高乘坐质量；在控制旋转机床应用中，角速度是一个至关重要的被测量，例如，涡轮机、泵、压缩机、电动机和电厂里的发电机；接近度传感器（测量位移和距离）和加速度计（测量加速度）是机器保护系统中的常用的两种测量装置，用于大型复杂机器系统的状态监控、故障检测、诊断和在线（通常是实时的）控制；加速度计通常是应用于动态测试装置控制中的唯一的测量装置；位移测量用于过程控制中的阀门控制；在轧钢厂中，钢板厚度由自动厚度控制系统（AGC）连续监控。在测量装置和被测变量之间，不

55、一定存在一一对应的关系。例如，虽然应变片是测量应变（因而可测应力和力）的装置，但是，通过合适的前端辅助传感单元，例如，悬臂梁（或弹簧），它们可用于测量位移。而且，通过合适的数据解释方法，同样的测量装置可以用于测量不同的变量。例如，带有内嵌的微电子积分电路的压电式加速度计可以作为压电式速度传感器上市销售。提供角位移的角分解器信号微分后得到角速度。脉冲发生型(数字)传感器，例如光编码器和数字转速表，可以用作位移传感器和速度传感器，取决于是所产生脉冲的绝对数目还是脉冲速度被测量。注意：脉冲速度的测量，要么是通过测量单位时间间隔内的脉冲数目，要么是在脉冲宽度内选通一个高频的时钟信号。而且，原则上，任何力传感器都可以用作加速度传感器、速度传感器和位移传感器，取决于所采用的前端辅助传感单元是惯性元件（将加速度转换成力）、阻尼元件（将速度转换成力）、还是弹性元件（将位移转换成力）。我们或许会质疑是否需要单独的传感器去测量这四个运动变量位移、速度、加速度和冲击因为任何一个变量是通过简单积分或微分与其它变量相关联的。只测量四个变量中的其中一个，并应用模拟处理（通过模拟电路硬件）或数字处理（通过专用的处理器）去获得任何一个剩余的运动变量，这种方法在理论上是可能的。然而，这种方法的可行性是高度受限的，并且取决于几个重要的