ABB机器人基本操作说明书(三)

1、ABB机器人基本操作说明书.认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用图i 机器人示教器上电按钮及上电指示灯，当将机器人切换到自动状态时， 示教器上点击确定后还需要按下这个按钮机器人才会进入 自动运行状态在电气柜的总电源开关，图示状态为开启，逆时针转 就是关闭。每次断电长时间不是用的话建议关闭此急停按钮当出现紧急状况时可按下此按钮机器人就会 立刻停止，当需要恢复按钮时只需顺时针转动即可。机器人运行状态切换旋钮，左边的为自动运行，中间的为手 动限速运行，右侧为手动全速运行（此状态在不允许操作人 员选用）。图3示教器上的使能按钮这个示教器侧面的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的。它有三

2、个档分别对应：不握住、适当力度握住、大力握住。其中只有在适当力度握住时才会起作用，此时电器柜上的上电指示灯会常亮，否则会是闪烁状态。图4示教器的正确握法示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮示教器旋钮紧急停止按钮，同图 2图5示教器按钮界面切换到线性或重定位状态（回原点必须用线性）切换到单轴运动时在 1-3轴和4-6轴间来回切换增量开关按钮手动操作时一定要打开增量手动运行程序时这些按钮分别为上一步、下一步、暂停、自动运行。右下角指示的含义线性增量开1 -3轴增量开4-6轴增量开重定位增量开增量开1、打开手动操作界面如下皿苴击国件并由时工一二机械单元：rVZ £地对精度:丁二七动作模式

3、：dn =:：坐标系；il'.i营诞XR±fr；En =T件坐标：有效载荷；黑叶襁定：空塘量；幺手就捏或2、点击坐标系如何选择工具坐标工件坐标防干密曾年上sZtg garmpTm流的）已停止建魔1CM啮麻 口 篦 fzi 蛊WcurkQb j m CtRDB_1.Off战性 基坐标.tool。.wnhjll -LoadOu. «无.aX:1020.00nnI:0.00mZ：1260.00hdql 二0. 70711q2:0. 00000q3 ：0. 70711(14 二0. 0000D的置脩式.l镁纵钟方向3、选择要用的坐标点击确认如何调整增量大小和手动状态下的机器

4、人速度1、点击下图箭头标记处2、点击箭头处设置增量大小国手动£黑百击国噌百中求 机橇单元:6炉工看止图E停土akIW增量纳环精度二OffG<-0功小检式:T标系;工只坐标二wol 01 工件干杯:WLlbjO, R .LnadOl嬲朴博定:is=p:用户投帙找到-一3、点击箭头处进行手动运行速度设置三毁aim与手通后辑占*证击鼻林械单海二R1B_L .郭对楮度二Off功小模式二线性坐标系二基平区一工只坐标:tool 01.,工件中标;WTlb j 0E .有蚊融荷二loadtL .操纵机顿定：* 增昌:a * a前值*|k手拿更m转到如何进入想要调试的程序1、打开程序编辑器国U

5、臂X&2、点击调试选择pp移至例行程序aM Wm1 m4btf)名了UBI内的未至急赛后AMkiUL/hrw巴停止0巾1裔PROC honie ()sEND PROC出由倒行程摩一秀存存至vtr若至例行程序查者嘉餐餐能其小网力程洋1苔石佰漆副席令珈. 调修改位置显3中明PP修至光杵九标。至IT售至位否总消金用例行8后匕西针丘3、选择需要进入的程序然后确认sv%BT炉上静止 巴A*L&t g屋区诜定的例行程序;M到去中遇球一个用打理回*how先井舞空1升田苦;hoiKlodblelInldTypfilyYiii程序lodbllploldlypelzuoSTloiJulelIijl

6、dlTypuSyi njl iluof?序Io Ail eloldT yj>nJfyiT! UPfdao程序IndMlkEl_1luldlyp>u2zuuldau防ludlilul、八 A V诒.确日PP移至阳行程序机器人意外停止后如何回原点1、机器人打到手动状态。2、打开增量选择合适的增量大小（建议选择中），再打开手动运行速度选项选择25%。3、选择工具坐标按住示教器使能按钮用示教器旋钮控制机器人沿着刀具方向退到夹具外。 （时刻观察机器人运动方向，以免旋钮旋转反向机器人反向运动压坏模具或刀具）4、选择工件坐标用旋钮将机器人退到安全区域。5、在示教器菜单界面选择程序编辑器。6、点击

7、调试选择 PP移至例行程序，选择 home （）。手握住示教器使能按钮待上电开关常 亮点击示教器上自动运行按钮，等到机器人回到原点。（时刻观察机器人是否与周围事物碰撞如果有立即松开示教器使能按钮，将机器人操作到安全区域再次运行home （）程序。）7、待故障排除后将机器人电器柜钥匙打到自动运行状态，示教器上点击确认后按下电器柜 上上电开关即可。焊接深度的调整1、找到需要调整的焊点，确认焊点是哪个模具的第几把刀加工第几个焊点。2、根据上面的的信息去在程序里找到相应的焊接程序。例如：上述焊点为2号模具左边焊件的1刀第四焊点，那么可以打开程序编辑器，选择调试，选择 PP移至例行程序，选择 MoldType2zuo1dao ()找到语句 MoveL reltool (MoldType2zuo1daoa4,0,0, 0), v30, fine,tool0WO