八字形无碳小车设计

1、本科毕业设计重力势能驱动的“8”字型题目：自控越障车设计姓名：赵洋学号：201301020060002专业：机械电子工程班级：2013级01班学院：机电工程学院沈学会指导教师:完成时间:毕业设计（论文）诚信声明书本人声明：本人赵洋（学号：201301020060002）所提交的毕业论文重力势能驱动的“8”字型自控越障车设计是本人在指导教师沈学会老师指导下独立研究、写作的成果，论文中所引用他人的无论以何种方式发布的文字、研究成果，均在论文中加以说明；有关教师、同学和其他人员对本文的写作、修订提出过并为我在论文中加以采纳的意见、建议，均已在我的致谢辞中加以说明并深致谢意。学生（签字）：时间：年月日

2、指导教师已阅（签字）：时间：年月日毕业设计（论文）版权使用授权书本毕业设计重力势能驱动的“8”字型自控越障车设计是本人；赵洋（学号：201301020060002）在校期间所完成学业的一部分，是在指导教师沈学会老师的指导下独立完成的。本人同意学校保留或向国家有关部门或机构送交论文的印刷件和电子版，允许论文被查阅和借阅；本人授权山东协和学院可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文和汇编本学位论文。学生（签字）：指导教师已阅（签字）:时间：年月日时间：年月日摘要摘要我的毕业设计题目是“重力势能驱动的“8”字型自控越障车设计”。设计过程中小车的

3、设计方法极其关键，首先论文思路要明确；而在设计过程中，选材、建模以及加工过程中要考虑充分。我借鉴了一些现代发明理论例如对系统、参数的优化设计等；并采用了WINDOWS、MATLAB、PROE等辅助设计软件。根据方案我将小车的机器构成分为六个部分，进行分步设计。针对每一个部件设计切合的方案，通过筛选对比选出其中最好的方案组合。我的方案最终确定为：选用三角底板式车架、锥形轴原动结构、传动结构选用齿轮或无需该机构、采用槽轮结构及曲柄连杆作为转向机构、行走结构采用单轮驱动实现差速、微调结构采用微调螺母螺钉。在设计阶段我先建立了模型进行分析，利用TMATLAB对能耗、运动、动力及灵敏度等方面进行了分析。

4、进而获取了一部分有关小车运动的数据。然后用PROE三维软件模拟小车的实体建模以及模拟小车的部分运动。根据方案我将小车的机器构成分为六个部分，进行分步设计。针对每一个部件设计切合的方案，对塑料可采用切割，因为小车只是个试验模型，所以部分零件采用了木板、塑料等轻便材料，因为零件大多采用胶水衔接。在调试过程中只需要微调便可改变小车参数，在设计阶段我先建立了模型进行分析，利用TMATLAB对能耗、运动、动力及灵敏度等方面进行了分析。方便试验的过程中验证小车运动规律，确立小车最优的参数。关键词：8字型轨迹无碳参数辅助微调机构灵敏度IAbstractABSTRACTThetitleofmygraduati

5、onprojectis"8trackwithoutcarboncar".Intheprocessofdesign,thedesignmethodofcarisveryimportant,Firstofall,thethesisshouldbeclear;Inthedesignprocess,materialselection,modelingandprocessingshouldbeconsideredfully.Idrawlessonsfromsomemoderninventionssuchastheoptimizationdesignofthesystemandthep

6、arameters,anduseWINDOWS,MATLAB,PROEandotherauxiliarydesignsoftware.Mythesisisdividedintofourparts,whichisparticularlyimportantbecauseofthedesignofthecarsoIwilldesignthecarisdividedintothreestages.Accordingtotheplan,Iwillbedividedintosixpartsofthecarmachine,stepbystepdesign.Foreachpartofthedesignofth

7、eprogram,throughtheselectionofthebestcombinationofscreeningandcomparison.Iplantofinalizetheselection:thetriangularfloorframe,conicalshaftdrivingstructure,selectionofgeartransmissionstructurewithorwithouttheuseofGenevamechanism,structureandcrankassteeringmechanismdrivenbyasinglewheelwalkingstructuret

8、oachievedifferential,trimmingstructurebytrimmingnutscrew.Inthedesignphase,Ifirstsetupthemodelforanalysis,theuseofTMATLABenergyconsumption,motion,powerandsensitivityanalysis.Andthengetapartofthecarmovementdata.ThenusePROE3Dsoftwaretosimulatethesolidmodelingofthecarandsimulatethemovementofthecar.After

9、avarietyoffactorsontheimpactofthecarIalsointhesolidmodelingbasedonthedetaileddesignofeachpartofthecar.Becausemostpartsofthecarcanbeusedtobuystandardparts,inadditiontoasmallpartbecauseofthehighprocessingaccuracyofthereasonsfortheneedforspecialprocessing,themajorityofpartscanbemetbymanualprocessing.Th

10、eplasticcanbecut,becausethecarisonlyatestmodel,sopartoftheuseofwood,plasticand#Abstractotherlightweightmaterials,becausemostofthepartsusingglue.Intheprocessofdebugging,itisnecessarytofinetunetheparametersofthecar,tofacilitatethetestprocesstoverifythelawofmotionofthecar,toestablishtheoptimalparameter

11、softhecar.Keywords:8-TrackcarbonCarbonlesfine-tuningmechanismsensitiveill目录目录1 论述11.1 小车示意图11.2小车的设计要求11.3整体方案设计21.4小车的设计方法22 具体方案设计42.1车架设计62.2小车动力机构设计62.3传动机构62.4转向机构62.5行走机构72.6微调机构83 技术设计103.1能耗规律模型103.2运动学分析模型123.3动力学分析模型144三维建模及工程图纸绘制174.1主要零件的建模及分析174.1.1 齿轮174.1.2 轴174.1.3 底板184.1.4 绕线筒184.1

12、.5 曲柄194.1.6 前叉194.1.7 车轮194.2.机架机构204.2.1原动机构214.2.2 传动机构224.2.3 驱动机构234.2.4 转向机构235小车调试及改进255.1小车调试方法255.2小车改进方法256总结体会26参考文献27致谢28V山东协和学院毕业论文1论述现如今，科学技术发展迅速，人们生活水平得到不断优化及提高，然而环境污染的问题也日益严重，可持续发展意识已成为世界潮流，“低碳生活”的观念已达成共识。坚信科学，走绿色经济道路是社会发展之必然，现在无碳技术已经被许多国家运用到工农业及生活的各个领域，我国亦在加大无碳生产技术的研究。所以，设计无碳小车的意义更加

13、重要。如图1-11.1小车示意图图1-1小车示意图1.2小车的设计要求具有方向控制功能的以重力势能驱动的自走小车。其运行原理是能量转换，在重力势能不变情况下，设计一种能够将重力势能转换为动能并带动小车行走的装置。要求小车能在规定大小的场地上，绕相距300mm的两个障碍沿8字形轨迹运动，绕行时不得碰撞障碍物，不得超出场地。障碍物为半径50mm、高300m的两个圆柱体，相距50cm距离放置在场地中心线上，检测小车合格的标准是以小车总共走过了多少圈来决定。如图1-2图1-2小车运行路线图1.3整体方案设计小车在设计过程中应保持思路的清溪，目的的明变，考虑到本钱的问题在设计方面要理性。要具有开阔的思路

14、，创新的精神，勇于创新的精神，在创新中发展提高。设计方法上我参考了各种现代设计发明理论。不断改进设计。采用了很多。在选择方案时应注重考虑小车的难易程度、制造成本等各方面的影响，做到从客观事实出发，减少能动性，一切以物理原理和实际情况为依据，减少主观因素的影响，使选择的方案能够达到最佳。对此我参考查阅了许多书籍，例如由高等教育出版社出版的机械原理及机械设计。而且在网上收集了与之相关的资料。小车在设计过程中需完成多个的方面设计。设计时要使产品的设计更具创新性与规范性。工程管理这一项要求综合考虑各方因素，提出合理的工程规划,获取最好的方案。1.4小车的设计方法小车在设计过程中应保持思路的清溪，目的的

15、明变，考虑到本钱的问题在设计方面要理性。要具有开阔的思路，创新的精神，勇于创新的精神，在创新中发展提高。设计方法上我参考了各种现代设计发明理论。不断改进设计。采用了很多计算机软件辅助我进行设计。下面是我的设计思路流程图。如图1-3敲定方案19方案设计技术设计制作调试2具体方案设计我在对小车的功能进行了详细的分析之后，得出小车行进过程中需要完成很多规定动作为方便设计我根据小车所需完成的转化将小车结构划分成五个部分进行，以方便进行模块化设计。并且我为了得到较为准确的方案，采用了开阔性思维来设计所有的模块，以寻找多个可行的方案及构思。如图2-1三角底板式绳轮式直齿轮锥齿轮骨架式无碳小车动机构11向机

16、n构带轮双轮同步双轮差速驱动圆柱凸轮普通凸轮行走机构II单轮驱动.图2-1小车结构设计图上图是我设计过程中的设计图框。在选择方案时应注重考虑小车的难易程度、制造成本等各方面的影响，做到从客观事实出发，减少能动性，一切以物理原理和实际情况为依据，减少主观因素的影响，使选择的方案能够达到最佳。在此基础上上，我又根据小车设计过程中需要考虑的小车功能、加工成本等因素构建了新的结构图。见图2-2简化机构减少内部摩擦损耗减少高副功能实现行走路程远减少与地面的摩擦损耗可根据不同的地面调整驱动机构减少转轴轴祇等直径充分润滑保证零件精度选择适当的材料减少小车重m里増大轮子的半径选择低成本的材料就地取材成本减低加

17、工成本等图2-2小车功能与成本结构简图2.1车架设计车架不需要承受太大的力，所以对其强度要求不用太强求。在常见材料中以铝合金板最优，无论是从价格还是性能上。2.2小车动力机构设计动力机构的作用是将重力势能转化为小车行走的动能。我设想小车能量机构,小车对动力机构有如下要求，1.驱动力要适中，2小车在到点之前，重物速度要尽可能小，避免小车冲量过大。同时尽可能的使重物的动能转化为驱动小车行走的势能，若重物垂直方向的速度过大，重物还有较多动能未及时释放，将缩短小车的行程。在调试时力量不均，所以原动机构还需要根据实际情况进行调整。4机构的结够越简单，能量的消耗就越小，能量的利用率就越高，进而效率就越高。

18、2.3传动机构为了小车能沿设计的轨道上更精确的行驶，应提高传递的效率，保证传动的稳定，最后综合考虑各方面的因素，构建最优传动机构。常见的传动机构如下：1轮子和转向机构的方式效率最高，结构最简，小车的质量大大减轻。2齿轮传动相较前两者，它的效率更高，工作更可靠，等优点，但是齿轮的价格昂贵，且在传动距离较大的地方不足之处较明显，所以在第一种方式不满足要求的情况下，先考虑使用齿轮传动。综合上述分析，选用齿轮传动作为小车的传动机构。2.4转向机构转向机构增加对能量的利用率，同时要使结构构建的越发简单，在运行过程中损失的能量就越少，同时还需满足小车的运动特性：来回周期性的摆动。凸轮是一种具有轮廓的构件，

19、凸轮通常作等速转动。它运动时，通过高副接触凸轮的形状决定了从动件获得连续或不连续的往复运动。凸轮机构最大的优点：只要适当的设计推杆的运动，而且反应快，结构简单、设计方便。就是由于两者之间是点接触、线接触，所以容易磨损，凸轮的加工也较困难，所以比较之后不采用凸轮机构曲柄摇杆曲柄摇杆的结构比较简单，但和凸轮一样缺点明显，且曲柄摇杆也决定了设计机构比较困难。在选择方案时应注重考虑小车的难易程度、制造成本等各方面的影响。做到从客观事实出发，减少能动性，一切以物理原理和实际情况为依据，减少主观因素的影响，使选择的方案能够达到最佳。2.5行走机构行走机构由驱动轮、动轮组成，轮子的厚薄程度，材料和大小的不同

20、。摩擦力矩与正压力的关系为M二N-5对于相同的材料5为一定值。滚动摩擦阻力公式f，由公式可知，轮轮子的大小与小车受到的阻力成反比，与小车的行近距离成正比。但考虑到加工、材料、安装问题等方面的万提，具体的尺寸还需才可进一步分析确定。后轮可以采用的驱动方式有很多，例如单轮驱动。双轮同步驱动其缺点是一定会有轮子与地面打滑，由于滑动摩擦系数远大与滚动摩擦系数,同时会约束小车的前进，变得无法确定其轨迹，不能够有效避免障碍物。双轮差速驱动其优点在于能有效避免双轮同步驱动出现的问题，其可以通过差速器或来实现差速驱动。差速器涉及到能耗最小原理，能较好的减少摩擦，同时能够完成需要的运动。实现差速的原理是速度与轮

21、之间的变换，这样交替变换主动轮。它的缺点在于单向轴承间存在侧隙，在主动轮从动轮切换过程中的误差会导致运动不精准，所以还需进一步分析否会对小车的功能产生影响。单轮驱动驱动轮与从动轮间的差速主要依靠与地面的运动约束来确定。其效率要高，但缺点是前进速度不稳定，传动精度也不高。2.6微调机构微调机构是小车的核心控制部分。经过筛选最终确定本小车采用构曲柄连杆+摇杆+槽轮机的方案，而加上微调机构是因为加工误差和装配误差的原因，而且曲柄连杆很敏感，因为进行调整所以要改进，对小车也要进行矫正。这也是使用它最重要的原因。另一方面：可通过矫正小车的轨迹来修正如幅值、周期、方向等因素，使小车走最佳的运动轨迹。如图2

22、-3图2-3小车微调机构三维图3技术设计3.1能耗规律模型上。则有Vi=1乞Ii=1为了简化分析，先假设小车内部的能耗为零。小车车轮与地面之间的摩擦阻力系数为5，在不考虑其它的情况下重物的重力势能都用在小车克服摩擦力做功n(*&s=2mghRiiN=mgi总N是个第i个轮子对地面的压力。iR是第i个轮子的半径。iS是第i个轮子行走的距离im为小车的总质量总微调机构是小车的核心控制部分。最终确定本小车采用构曲柄连杆+摇杆+槽轮机的方案，而加上微调机构是因为加工误差和装配误差的原因，而且曲柄连杆很敏感，因为进行调整所以要改进，对小车也要进行矫正。四方面考虑。小车的设计过程中，一些重要零件的

23、设计为主要任务，其结构决定着小车的性能。走轨迹误差，甚至小车翻车；另一方面，由于小车高度尺寸较大，为使其重心尽可能在下方，支撑机构的结构在满足性能的前提下尽量减轻重量。如图3-135500.50.550.60.650.70.750.80.850.90.951小车驱动效率图3-1小车前进距离与关系图325205O小车前进的距离由图3-1可看出滚动摩阻系数的大小对小车的运动距离的影响十分明显，因此轮子使用什么样的微调机构是小车的控制核心。最终确定本小车采用构曲柄连杆+摇杆+槽轮机的方案，再加上微调机构是因为加工误差和装配误差的原因，而且曲柄连杆很敏感，因为进行调整所以要改进，对小车也要进行矫正。在

24、设计小车时考虑到材料的性能，轮子的刚度应尽可能的大，而与地面的摩擦阻力系数应尽可能小。不仅如此，有图知小车为车轮提供能量的效率提高多少，小车前进的距离也相应的提咼多少。小车设计的重要任务之一则是转向机构，也是小车的核心部分，转向机构为“曲柄连杆+摇杆形式”。因为所走路线为对称结构，可设计曲柄为对称结构。如图3-2：456轮子的半径。阴50.90.951小车駆动效率4035325205O小车前进的距离3.2运动学分析模型符号说明：驱动轮半径：齿轮传动比：驱动轮A与转向轮横向偏距：'驱动轮B与转向轮横向偏距：-驱动轴2和转向轮的中心距离：曲柄轴1和转向轮的中心距离：曲柄的旋转半径：摇杆长：

25、连杆长：轴绳轮半径：r2a、驱动：当重块下落dh时，驱动轴转过转过的角度为d02，则有dh则曲柄轴转过的角度小车移动的距离为ds=R-d02b、转向：Q与°】满足以下关:一cosa(b+c-sina一ri-sin0)2+rii2-cos201解上述方程可得01与a的函数关系式a=f(0)1C、小车行走轨迹小车转弯的曲率的半径为bP=+atana1小车行走ds的过程中，小车的整体所转过的角度ds当小车转过角度为0时，有dx二一ds-sin|3dy=ds-cos|3d、小车其他轮的轨迹小车的运动坐标系中，b的坐标BCC+a2>0）c的坐标C（一/d）在地面坐标系中，有x=x一(a+

26、a)-cosPBA12y=y一(a+a)-sinPBA12x=xa-cosP-dsinPCA1y=y+d-cosP-asinPCA1整理上述表达式有:dO=dhdO2dOi12=c2(1-cosa)2+(b+c-sina-r-sinO)2+r2cosO1111bp=+atana1dx=-dssinPdy=ds-cosPx=x-(a+a)-cosPBA12y=y-(a+a)-sinPBA12x=x-a-cosP-dsinPCA1y=y-a-sinP+d-cosPCA13.3动力学分析模型a、驱动重物以加速度运动，绳子拉力为T，有T扭力"2=Tr2八1，（其中九i是摩擦产生的影响。驱动轮

27、的力矩Ma，曲柄轮的扭矩Mi，Na为驱动轮的压力，Fa为驱动轮的动力，有M+=M九ai22（其中九2设置考虑）M=N*5+F-RAAAb、转向设小车在转向过程轮受到的阻力矩MC，由赫兹公式得,1-卩2兀(+E1N二bB2bcc由于b比较小，故M=丄bB2c4c对于连杆的拉力Fc，有sin0=r*sin°c2TTl0兀-ac-arcsin-(1-cosa)c12/-cos0c2M=F-cos0-c-sin0ccc2c1M=F-c-sin(0+0)1cc2c、小车仃走受力分析设小车惯量为I，此时对旋转中心0'的惯量为I'I+m(PAaA'+a32(平行轴定理)I&

28、#39;-a=f-pAA小车的加速度为:N-6crca-A(pa2)+d2A16.pA.6山东协和学院毕业论文4三维建模及工程图纸绘制4.1主要零件的建模及分析4.1.1齿轮传动部分为两级减速齿轮传动，材料为45号钢。如图4-123图4-1大齿轮小齿轮4.1.2轴轴的是支撑零件作用，并与轴上零件一起转动并且传递动力、此轴主要支撑的零件为齿轮。材料选择为45号钢。如图4-2图4-2动力轴中间轴驱动轴4.1.3底板底板在机械设备中是必不可少的零件，它的主要作用是建立设备基础，在它的基础上安装各种零件、机构；利用工艺结构进行对其他零件的定位等。如图4-34.1.4绕线筒驱动小车运动，而重物所供的动力

29、为重力势能驱动小车运动的力。如图4-44.1.5曲柄小车设计的重要任务之一则是转向机构，也是小车的核心部分，转向机构为曲柄连杆+摇杆形式。因为所走路线为对称结构，可设计曲柄为对称结构，如图452图4-5曲柄4.1.6前叉小车三个轮，其中转向轮为前轮，因此，控制前轮转向的前叉的主要作用，其次也承受几分车重，前叉也是转向机构的执行，结构的设计决定着转向的性能。如图4-6图4-6前叉4.1.7车轮承受小车重量的载体，整个小车执行的动力均，轮子的设计结构应当简单，质量轻，强度足够，并且驱动轮的机构设计应当注意轮子滑动。两个轮子一个为动轮，则另一个轮子为从动轮，其设计是将此轮空套在轴上，使轮子与轴产生相

30、山东协和学院毕业论文对的运动，从动轮应当配合主动轮完成小车的运动过程。如图4-7图4-9滑轮机构绕线轮机构254.2.机架机构无碳小车的机架机构是由底板、两侧支撑板和前头组成。其中底板是机架的核心部分，所有零部件都是直接或间接的安装在机架上的。图中直接固定在机架上的零件有前头、两侧支撑板、原动机构的细长干，以及转向机构所用的支撑杆。两侧支撑板是用来支撑三根轴的，其通过轴承与轴相连接，支撑板则通过若干螺钉与底板相连接。机架的结应满足小车上零部件的安装、固定和可靠运动的作用,在满足这些前提下，结构应当尽量简单、稳定，小车机架不应太轻，应当加大其重心，以保证小车在运动中更加稳定。如图4-8421原动

31、机构原动机构是小车动力的来源，它是由支架机构和绕线筒来个部分组成，支架机构是由三个支撑杆、支撑盖和滑轮组成，由于砝码从高于底板400mm处垂直下落，一次支撑架机构强度应该足够，不能出现晃动，如果不稳定，则小车会出现行走轨迹误差，甚至小车翻车；另一方面，由于小车高度尺寸较大，为使其重心尽可能在下方，支撑机构的结构在满足性能的前提下重量应当尽可能轻、结构尽可能简化以保证小车的稳定性。滑轮机构是用来支撑砝码的，当砝码下移时，通过线绳连接砝码，从滑轮上连接到绕线轮，滑轮应当使砝码平稳的在支撑机构中间下落，因此机构应当稳定固定。绕线轮是将砝码的重力势能转换为旋转动能的最终执行零件，砝码下落，绕线轮的绳子

32、从绕线轮上绕开，从而带动绕线轮转动，通过绕线轮与轴的键连接，使轴与绕线轮一起转动。如图4-9山东协和学院毕业论文4.2.2传动机构传动机构的作用是到各个执行机构的机构将原动机的动力传送，无碳小车的执行机构，即驱动机构和转向机构。有两个传动机构是齿轮和轴。我设计的小车的传动机构是两级直齿圆柱齿轮减速机构，其结构见上图：三轴和两齿轮。+主轴也叫动力轴，此轴将原动力传递到两个方向，轴上主要零件从右到左依次为：轴承、大齿轮、绕线轮、曲轴、轴承。两边的轴承是将整个设计轴放到支撑板上，其连接支撑作用。大齿轮是将动力经齿轮减+速机构传到驱动轴上，其与轴的周向固定依靠键连接，轴向固定是：左边依靠套筒，右端依靠

33、螺母固定。绕线筒的直径应满足小车的工作周期为三，砝码的下降高度不大于400mm，其左端固定依靠轴环，右端固定依靠套筒。曲柄是转向整个设计机构的重要零件，它的动力是通过键连接与一轴同步运动。它将旋转运动通过后续零件转为直线移动。曲柄的右端是依靠轴肩固定，左端依靠螺母固定。中间轴减速，其上一对大齿轮，小齿轮与齿轮相配合，大齿轮与小齿轮配合,从而组成两级减速传动，大齿轮的右端依靠轴环固定，左端依靠螺母固定；小齿轮的左端依靠轴环固定，右端依靠螺母固定。两齿轮的周向固定均为键连接。三轴也称驱动轴，轴上齿轮通过键连接，一方面与前级齿轮啮合，一方面将动力带到三轴。轴上齿轮右侧依靠螺母固定，左侧依靠轴环固定。

34、由此可知，一轴为低速轴，三轴为高速轴。如图4-10图4-10传动机构4.2.3驱动机构小车的驱动机构即三轴与两后轮组合而成，当三轴转动时，主动轮将随轴一起转动。从动轮通过轴承与三轴连接，即空套在轴上。如图4-11图4-11驱动机构4.2.4转向机构小车整个设计的核心是转向机构，小车能否顺利完成预先设定的动作，关键就在于转向机构能否正常运作。转向机构是由曲柄加连杆加连架杆加前叉加前轮和微调机构组成。共同转动的曲柄与连杆，半圆形的曲柄，当曲柄与连杆前的小齿轮接触时，曲柄给的力被连杆受，一块左移动的轮同连杆，因此作顺时针的转动前受到连杆的力。这时连杆上的摩擦轮与曲柄的曲面相互衔接，在这过程中前轮的转

35、向角度不发生改变；当曲柄的曲面与摩擦轮分离时，由于连杆受向右的弹簧力，牵动连杆向右移动，与此同时，前轮作逆时针的旋转运动。前轮能够转动的最大角度受支撑连杆处的两个限位螺钉限制，如图4-12。29图4-12转向机构5小车调试及改进5.1小车调试方法小车的调试过程十分的关键，只有用大量的理论依据支撑，用大量的实践去验证。同时小车的调试也涉及到很多内容，如小车车速的快与慢，绕过障碍物时是否接触，小车整体协调性好坏，小车前进的距离等。（1）小车的速度的调试：小车在指定的场地上行进，通过测量到达指定点的时间，得到多组数据，进而得出小车行驶的速度，试验得到，小车后半程速度较快比之前半程的速度快，不是太好的

36、整体协调性，通过减小绕绳驱动轴，减小过大的驱动力，最终小车前进速度前后不一致的问题得以解决。（2）小车避障的调试：虽然小车采用简单的结构与材料，损耗能量较小，我加以改善的办法是，采用多组微调机构，观察小车在指定场地上行走与避障的缺陷，微调了螺母，是的小车避障性能慢慢的加以改善。5.2小车改进方法因为小车的各部件之间是以胶水胶结，所以省去了许多的加工成本费用，避免了不必要的损耗，但缺点在于，有些零件胶结不良，出现开胶、掉胶现象，要加以改进减少故障出现的次数，稳定好小车的性能。另外，我虽然采用了微调机构，但计算编程之后发现小车运行要求精度非常高，哪怕改变0.01mm小车都可能偏离原轨道，于是我想办

37、法改进了一下使小车精度降低，加工成本也相应减低。6总结体会整个设计过程是漫长的，历时一个学期，因此这个时期过后我们也就步入社会了，在最后的一个学年通过完成本次毕业设计能梳理一下整个大学所储备的知识，可见教育大纲任务安排是多么的合理，因为自从大学一年级以来整整四个年度很多的知识和软件很久都没深入接触，借助本次毕业设计不仅对现学过的知识加以实践而且把以往的知识加以复习，虽然本次的课题不是特别的困难，但是从专业的角度来说，这项毕业设计几乎全都把四年的知识都用上了，尤其是高等教育出版社的机械设计还有相对应的制图软件特别是pro/e、cad、SolidWorks等，这只是表面所学到的更为深入的培养自我的自学能力，自控能力，以及规划能力而且使我们懂得了什么才是真正合格的工科毕业生以及作为一个机械方面