清华大学机械原理第2章连杆机构学习教案

1、会计学1清华大学清华大学(qn hu d xu)机械原理第机械原理第2章连杆机构章连杆机构第一页，共92页。4 机架(固定件)，1,3 连架杆，2 连杆(lin n)A,B,C,D 四个铰链第1页/共92页第二页，共92页。第2页/共92页第三页，共92页。等速回转往复(wngf)摆动特性（1）急回运动行程速比(s b)系数K第3页/共92页第四页，共92页。第4页/共92页第五页，共92页。第5页/共92页第六页，共92页。第6页/共92页第七页，共92页。第7页/共92页第八页，共92页。第8页/共92页第九页，共92页。第9页/共92页第十页，共92页。第10页/共92页第十一页，共92

2、页。第11页/共92页第十二页，共92页。第12页/共92页第十三页，共92页。第13页/共92页第十四页，共92页。第14页/共92页第十五页，共92页。第15页/共92页第十六页，共92页。当当CDCD趋于无穷大时，机构趋于无穷大时，机构(jgu)(jgu)变成了什么变成了什么样？样？第16页/共92页第十七页，共92页。当当e=0e=0时，如何时，如何(rh)(rh)？第17页/共92页第十八页，共92页。当当BCBC时，曲柄滑块机构时，曲柄滑块机构(jgu)(jgu)演化为什么机演化为什么机构构(jgu)(jgu)？第18页/共92页第十九页，共92页。第19页/共92页第二十页，共9

3、2页。导杆机构导杆机构(jgu)(jgu)第20页/共92页第二十一页，共92页。导杆机构(jgu)中， 传动角=？第21页/共92页第二十二页，共92页。第22页/共92页第二十三页，共92页。第23页/共92页第二十四页，共92页。第24页/共92页第二十五页，共92页。第25页/共92页第二十六页，共92页。第26页/共92页第二十七页，共92页。第27页/共92页第二十八页，共92页。偏心轮机构(jgu)第28页/共92页第二十九页，共92页。第29页/共92页第三十页，共92页。多杆机构多杆机构第30页/共92页第三十一页，共92页。 能够相互能够相互(xingh)(xingh)回转

4、一回转一整周的回转副叫整周的回转副叫整转副整转副第31页/共92页第三十二页，共92页。第32页/共92页第三十三页，共92页。(1)(1)若若A A是整转副，是整转副，B B必定是整转副；必定是整转副；(2)(2)具有两个整转副的构件必为最短杆，并满足杆长和条具有两个整转副的构件必为最短杆，并满足杆长和条件；件；(3)CD(3)CD不是整转副；不是整转副；(4)(4)整转副条件不满足时，机构整转副条件不满足时，机构(jgu)(jgu)总的各构件只能总的各构件只能摆动。摆动。第33页/共92页第三十四页，共92页。第34页/共92页第三十五页，共92页。行程速度(sd)变化系数：极位夹角(ji

5、 jio)：2.2.急回运动急回运动(yndng)(yndng)特性特性第35页/共92页第三十六页，共92页。第36页/共92页第三十七页，共92页。第37页/共92页第三十八页，共92页。第38页/共92页第三十九页，共92页。第39页/共92页第四十页，共92页。第40页/共92页第四十一页，共92页。第41页/共92页第四十二页，共92页。死点位置：出现踏不动或倒转(dozhun)现象第42页/共92页第四十三页，共92页。通过(tnggu)死点位置的措施：第43页/共92页第四十四页，共92页。第44页/共92页第四十五页，共92页。第45页/共92页第四十六页，共92页。第46页/

6、共92页第四十七页，共92页。第47页/共92页第四十八页，共92页。第48页/共92页第四十九页，共92页。21P第49页/共92页第五十页，共92页。第50页/共92页第五十一页，共92页。第51页/共92页第五十二页，共92页。第52页/共92页第五十三页，共92页。第53页/共92页第五十四页，共92页。传动比第54页/共92页第五十五页，共92页。2142441224P PP P第55页/共92页第五十六页，共92页。第56页/共92页第五十七页，共92页。第57页/共92页第五十八页，共92页。第58页/共92页第五十九页，共92页。第59页/共92页第六十页，共92页。第60页/

7、共92页第六十一页，共92页。第61页/共92页第六十二页，共92页。第62页/共92页第六十三页，共92页。第63页/共92页第六十四页，共92页。第64页/共92页第六十五页，共92页。第65页/共92页第六十六页，共92页。第66页/共92页第六十七页，共92页。第67页/共92页第六十八页，共92页。第68页/共92页第六十九页，共92页。第69页/共92页第七十页，共92页。第70页/共92页第七十一页，共92页。连杆上B、C位置要根据实际需要确定，所以，满足以上设计命题的解有无穷多个；A、D点重合(chngh)的问题？已知连杆的两个位置或更多的位置？第71页/共92页第七十二页，共

8、92页。第72页/共92页第七十三页，共92页。以CD为机架时，观察到ABCD的两个位置图第73页/共92页第七十四页，共92页。第74页/共92页第七十五页，共92页。AE上选定B铰链(jiolin)，DF为机架，I位置为参考位置。 第75页/共92页第七十六页，共92页。作 及 的中垂线，其交点(jiodin)为所求铰链点 第76页/共92页第七十七页，共92页。第77页/共92页第七十八页，共92页。第78页/共92页第七十九页，共92页。第79页/共92页第八十页，共92页。长度(chngd)比例放大(或缩小)第80页/共92页第八十一页，共92页。 构件AB为长度可调的构件，构件BC

9、为具有若干分支(fnzh)杆的构件，其各分支(fnzh)杆不仅长度可调，且相互之间的夹角也可调。第81页/共92页第八十二页，共92页。若在这些若在这些(zhxi)(zhxi)曲线中找到直线或近似直线的轨曲线中找到直线或近似直线的轨迹，则所求的四杆机构为曲柄滑块机构。迹，则所求的四杆机构为曲柄滑块机构。第82页/共92页第八十三页，共92页。第83页/共92页第八十四页，共92页。q 柱面运动(yndng)副Cq 球销运动(yndng)副Sq 移动运动副Pq 螺旋运动副Hq 转动运动副R第84页/共92页第八十五页，共92页。2.2.空间空间(kngjin)(kngjin)连杆机连杆机构构qRSSRq RSSPq PRSRq球面(qimin)4R第85页/共92页第八十六页，共92页。第86页/共92页第八十七页，共92页。第87页/共92页第八十八页，共92页。两个基本规律： 同一曲柄摇杆机构或曲柄滑块机构，通过同一曲柄摇杆机构或曲柄滑块机构，通过(tnggu)(tnggu)改变改变机架和各杆长度可得其它机构；机架