自动控制原理课程设计题目(1)

1、自动控制原理课程设计题目及要求一、单位负反馈随动系统的开环传递函数为1、画出未校正系统的Bode图，分析系统是否稳定2、画出未校正系统的根轨迹图，分析闭环系统是否稳定。3、设计系统的串联校正装置，使系统达到下列指标(1) 静态速度误差系数K2100s-i；v(2) 相位裕量Y三30°(3) 幅频特性曲线中穿越频率s245rad/s。c4、给出校正装置的传递函数。5、分别画出校正前，校正后和校正装置的幅频特性图。计算校正后系统的穿越频率s、相位裕量Y、相角穿越c频率s和幅值裕量Kogg6、分别画出系统校正前、后的开环系统的奈奎斯特图，并进行分析。7、应用所学的知识分析校正器对系统性能的

2、影响(自由发挥)二、设单位负反馈随动系统固有部分的传递函数为1、画出未校正系统的Bode图，分析系统是否稳定。2、画出未校正系统的根轨迹图，分析闭环系统是否稳定。3、设计系统的串联校正装置，使系统达到下列指标：(1) 静态速度误差系数K25s-i；v(2) 相位裕量丫三40°(3) 幅值裕量K210dB。g4、给出校正装置的传递函数。5、分别画出校正前，校正后和校正装置的幅频特性图。计算校正后系统的穿越频率s、相位裕量丫、相角穿越c频率s和幅值裕量Kogg6、分别画出系统校正前、后的开环系统的奈奎斯特图，并进行分析。7、应用所学的知识分析校正器对系统性能的影响(自由发挥)。4三、设单

3、位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=ks(s+2)1、画出未校正系统的根轨迹图，分析系统是否稳定。2、设计系统的串联校正装置，要求校正后的系统满足指标：闭环系统主导极点满足s=4rad/s和2=0.5。n3、给出校正装置的传递函数。4、分别画出校正前，校正后和校正装置的幅频特性图。计算校正后系统的穿越频率s、相位裕量Y、相角穿越频率sg和幅值裕量Kgo5、分别画出系统校正前、后的开环系统的奈奎斯特图，并进行分析。6、应用所学的知识分析校正器对系统性能的影响(自由发挥)。四、设单位负反馈系统的开环传递函数为Gk1*(s)=1.06s(s+1)(s+2)5、分别画出系统校正前、后的开环系统的奈奎

4、斯特图，并进行分析。6、应用所学的知识分析校正器对系统性能的影响(自由发挥)。五、单位负反馈随动系统的开环传递函数为1、画出未校正系统的Bode图，分析系统是否稳定2、画出未校正系统的根轨迹图，分析闭环系统是否稳定。3、设计系统的串联校正装置，使系统达到下列指标(1) 静态速度误差系数K24s-i；v(2) 相位裕量丫三40°(3) 幅值裕量K212dB。g4、给出校正装置的传递函数。5、分别画出校正前，校正后和校正装置的幅频特性图。计算校正后系统的穿越频率s、相位裕量Y、相角穿越c频率s和幅值裕量KOgg6、分别画出系统校正前、后的开环系统的奈奎斯特图，并进行分析。7、应用所学的知

5、识分析校正器对系统性能的影响(自由发挥)六、单位负反馈随动系统的开环传递函数为1、画出未校正系统的Bode图，分析系统是否稳定2、画出未校正系统的根轨迹图，分析闭环系统是否稳定。3、设计系统的串联滞后超前校正装置，使系统达到下列指标(1) 静态速度误差系数K2100s-i；v(2) 相位裕量丫三40°(3) 幅频特性曲线中穿越频率s=20rad/s。c4、给出校正装置的传递函数。5、分别画出校正前，校正后和校正装置的幅频特性图。计算校正后系统的穿越频率s、相位裕量丫、相角穿越c频率s和幅值裕量KOgg6、分别画出系统校正前、后的开环系统的奈奎斯特图，并进行分析。7、应用所学的知识分析

6、校正器对系统性能的影响(自由发挥)。七、已知串联校正单位负反馈系统的对象和校正装置的传递函数分别为GKs(s+1)(s+5)s+zcs+pc校正装置在零点和极点可取如下数值：(1)z=-0.75，-p=1.5；(2)-z=一1，P=一10；(3)cccc一z=-1.5，一p=一15。若保证闭环主导极点满足2=0.45，试分别对三种情况设计Kc,并比较它们的闭环cc极点位置、静态速度误差系数和时间响应快速性。1、画出未校正系统的根轨迹图，分析系统是否稳定。2、分别对三种情况设计Kc,使校正后的系统满足指标：闭环系统主导极点满足2=0.45。3、分别画出校正前，校正后和校正装置的幅频特性图和根轨迹

7、示意图。4、分别画出系统校正前、后的开环系统的奈奎斯特图，并进行分析。5、应用所学的知识分析校正器对系统性能的影响(自由发挥)。八、设单位负反馈随动系统固有部分的传递函数为1、画出未校正系统的Bode图，分析系统是否稳定。2、画出未校正系统的根轨迹图，分析闭环系统是否稳定。3、设计系统的串联校正装置，使系统达到下列指标：(1) 静态速度误差系数K=20s-1；v(2) 相位裕量y±50°(3) 幅值裕量K三10dB。g4、给出校正装置的传递函数。5、分别画出校正前，校正后和校正装置的幅频特性图。计算校正后系统的穿越频率s、相位裕量Y、相角穿越c频率s和幅值裕量KOgg6、分

8、别画出系统校正前、后的开环系统的奈奎斯特图，并进行分析。4s(s+0.5)7、应用所学的知识分析校正器对系统性能的影响(自由发挥)九、设单位负反馈系统的开环传递函数为Gk(s)=1、画出未校正系统的根轨迹图，分析系统是否稳定。2、设计系统的串联校正装置，要求校正后的系统满足指标：(1) 静态速度误差系数K=50s-i；v(2) 闭环主导极点满足s=5rad/s和2=0.5。n3、给出校正装置的传递函数。4、分别画出校正前，校正后和校正装置的幅频特性图。计算校正后系统的穿越频率s、相位裕量Y、相角穿越频率sg和幅值裕量Kgo5、分别画出系统校正前、后的开环系统的奈奎斯特图，并进行分析。6、应用所

9、学的知识分析校正器对系统性能的影响(自由发挥)。自动控制原理课程设计题目(08050541X)十、单位负反馈随动系统的开环传递函数为(ksmi)1、画出未校正系统的Bode图，分析系统是否稳定2、画出未校正系统的根轨迹图，分析闭环系统是否稳定。3、设计系统的校正装置，使系统达到下列指标(1) 在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差<0.001(2) 超调量Mp<30%，调节时间Ts0.05秒。(3) 相角稳定裕度在Pm45°，幅值定裕度Gm20。4、分别画出校正前，校正后和校正装置的幅频特性图。5、给出校正装置的传递函数。计算校正后系统的剪切频率Wcp和?穿频率Wcgo6、

10、分别画出系统校正前、后的开环系统的奈奎斯特图，并进行分析。7、在SIMULINK中建立系统的仿真模型，在前向通道中分别接入饱和非线性环节和回环非线性环节，观察分析非线性环节对系统性能的影响。8、应用所学的知识分析校正器对系统性能的影响(自由发挥)。十一、设单位反馈随动系统固有部分的传递函数为(ksm2)1、画出未校正系统的Bode图，分析系统是否稳定。2、画出未校正系统的根轨迹图，分析闭环系统是否稳定。3、设计系统的校正装置，使系统达到下列指标：(1) 在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差系数Kv=500(2) 超调量Mp<55%，调节时间Ts0.5秒。(3) 相角稳定裕度在Pm20&#

11、176;，幅值定裕度Gm30。4、分别画出校正前，校正后和校正装置的幅频特性图。5、给出校正装置的传递函数。计算校正后系统的剪切频率Wcp和?穿频率Wcgo7、在SIMULINK中建立系统的仿真模型，在前向通道中分别接入饱和非线性环节和回环非线性环节，观察分析非线性环节对系统性能的影响。8、应用所学的知识分析校正器对系统性能的影响(自由发挥)。十二、一个位置随动系统如图所示(ksm3)其中，自整角机、相敏放大G(s)=，可控硅功率放大G(s)=，执行电机10.007s+120.00167s+1G3-0.0063s2+0.9s+1'1、画出未校正系统的Bode图,0.1减速器G(s)=。

12、4s分析系统是否稳定。2、画出未校正系统的根轨迹图，分析闭环系统是否稳定。3、对系统进行超前-滞后串联校正。要求校正后的系统满足指标：(1) 幅值稳定裕度Gm18,相角稳定裕度Pm35o(2) 系统对阶跃响应的超调量Mp36%，调节时间Ts0.3秒。(3) 系统的跟踪误差Es0.002。4、计算校正后系统的剪切频率Wcp和?穿频率Wcs5、给出校正装置的传递函数。7、在SIMULINK中建立系统的仿真模型，在前向通道中分别接入饱和非线性环节和回环非线性环节，观察分析非线性环节对系统性能的影响。8、应用所学的知识分析校正器对系统性能的影响(自由发挥)。十三、单位负反馈随动系统的开环传递函数为(k

13、sm4)1、画出未校正系统的Bode图，分析系统是否稳定。2、画出未校正系统的根轨迹图，分析闭环系统是否稳定。3、设计一个调节器进行串联校正。要求校正后的系统满足指标：(1) 在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差<0.01(2) 超调量Mp15%，调节时间Ts<3秒(3) 幅值稳定裕度Gm20,相角稳定裕度Pm>45o4、计算校正后系统的剪切频率Wcp和?穿频率Wcg。5、给出校正装置的传递函数。7、在SIMULINK中建立系统的仿真模型，在前向通道中分别接入饱和非线性环节和回环非线性环节，观察分析非线性环节对系统性能的影响。8、应用所学的知识分析校正器对系统性能的影响(自由

14、发挥)。十四、(9题)教材P320：6-24；6-25；6-26；P309：例6-7；6-8；6-9；P278：例6-1；6-2；6-3；十五、单位负反馈随动系统的开环传递函数为(ksm5)1、画出未校正系统的Bode图，分析系统是否稳定。2、画出未校正系统的根轨迹图，分析闭环系统是否稳定。3、对系统进行串联校正。要求校正后的系统满足指标：(1) 在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差10%(2) 超调量Mp<20%，调节时间Ts0.6秒。(3) 幅值稳定裕度Gm20,相角稳定裕度Pm>45o4、计算校正后系统的剪切频率Wcp和?穿频率Wcg。5、给出校正装置的传递函数。7、在SIM

15、ULINK中建立系统的仿真模型，在前向通道中分别接入饱和非线性环节和回环非线性环节，观察分析非线性环节对系统性能的影响。8、应用所学的知识分析校正器对系统性能的影响(自由发挥)。十六、一个位置随动系统如图所示(ksm6)R(s)C(s)*G/s)G5(s)G4(s)G2(s)G3(s)位置随动系统十八、设单位反馈系统被控对象的开环传递函数为G0(s)=1s(0.1s+1)(0.2s+1)ksm8)40125x5其中，自整角机、相敏放大G(s)=，可控硅功率放大G(s)=，执行电机10.007s+1画出未校正系统的根轨迹图，分析系统是否稳定。对系统进行串联校正，要求校正后的系统满足指标：(1)

16、在单位斜坡信号输入下，系统的速度误差系数=10。(2) 相角稳定裕度Pm45o,幅值稳定裕度Gm12。(3) 系统对阶跃响应的超调量Mp25%，系统的调节时间Ts15s分别画出校正前，校正后和校正装置的幅频特性图。0.00167s+1小/、23.98、1-/、0.1G(s)=，拖动系统G(s)=，减速器G(s)=。30.007s+1给出校正装置的传递函数。计算校正后系统的剪切频率Wcp和?穿频率Wcg。分别画出系统校正前、后的开环系统的奈奎斯特图，并进行分析。7、在SIMULINK中建立系统的仿真模型，在前向通道中分别接入饱和非线性环节和回环非线性环节，观察分析非线性环节对系统性能的影响。应用

17、所学的知识分析校正器对系统性能的影响(自由发挥)。0.9s+15s1、画出未校正系统的Bode图，分析系统是否稳定。2、对系统进行串联校正，要求校正后的系统满足指标：(1) 在单位斜坡信号输入下，系统的速度误差系数Kv=600s-i(2) 相角稳定裕度Pm40o,幅值稳定裕度Gm15。(3) 系统对阶跃响应的超调量Mp35%3、计算校正后系统的剪切频率Wcp和?穿频率Wcg。4、给出校正装置的传递函数。5、分别画出系统校正前、后的开环系统的奈奎斯特图，并进行分析。7、在SIMULINK中建立系统的仿真模型，在前向通道中分别接入饱和非线性环节和回环非线性环节，观察分析非线性环节对系统性能的影响。

18、8、应用所学的知识分析校正器对系统性能的影响(自由发挥)。K十七、设单位反馈系统被控对象的传递函数为G0(s)二s(s+1)0s+2)(ksm7)1、画出未校正系统的根轨迹图，分析系统是否稳定。2、对系统进行串联校正，要求校正后的系统满足指标(1) 静态速度误差系数Kv=30(2) 相角稳定裕度Pm>35o,幅值稳定裕度Gm12。(3) 超调量Mp25%，调节时间Ts<7秒。3、分别画出校正前，校正后和校正装置的幅频特性图。4、给出校正装置的传递函数，。5、分别画出系统校正前、后的开环系统的奈奎斯特图，并进行分析。7、在SIMULINK中建立系统的仿真模型，在前向通道中分别接入饱和

19、非线性环节和回环非线性环节，观察分析非线性环节对系统性能的影响。8、应用所学的知识分析校正器对系统性能的影响（自由发挥）。十九、设单位反馈系统的开环传递函数为Go（s）=(s+50)s(s+5)(s+10)(s+20)ksm9)1、画出未校正系统的根轨迹图，分析系统是否稳定。2、对系统进行串联校正，要求校正后的系统满足指标：（1）在单位斜坡输入下，稳态速度误差1%（静态速度误差系数Kv=100）。（2）相角稳定裕度Pm40o,幅值稳定裕度Gm15。（3）在阶跃信号作用下，系统超调量Mp30%，调节时间Ts1秒。3、分别画出校正前，校正后和校正装置的幅频特性图。4、给出校正装置的传递函数。5、分

20、别画出系统校正前、后的开环系统的奈奎斯特图，并进行分析。6、分别画出系统校正前、后的的根轨迹图。7、在SIMULINK中建立系统的仿真模型，在前向通道中分别接入饱和非线性环节和回环非线性环节，观察分析非线性环节对系统性能的影响。8、应用所学的知识分析校正器对系统性能的影响（自由发挥）。二十、晶闸管-直流电机调速系统如图所示（ksm10）1、画出未校正系统的根轨迹图，分析系统是否稳定。2、对系统进行串联校正，要求校正后的系统满足指标：（1）相角稳定裕度Pm40o,幅值稳定裕度Gm13。（2）在阶跃信号作用下，系统超调量Mp25%，调节时间Ts0.15秒。3、分别画出校正前，校正后和校正装置的幅频

21、特性图。4、给出校正装置的传递函数。5、分别画出系统校正前、后的开环系统的奈奎斯特图，并进行分析。6、分别画出系统校正前、后的的根轨迹图。7、在SIMULINK中建立系统的仿真模型，在前向通道中分别接入饱和非线性环节和回环非线性环节，观察分析非线性环节对系统性能的影响。8、应用所学的知识分析校正器对系统性能的影响（自由发挥）。K二一、设单位反馈系统被控对象的开环传递函数为G（s）=（ksmll）0s（s+1）（0.5s+1）1、画出未校正系统的根轨迹图，分析系统是否稳定。2、对系统进行串联校正，要求校正后的系统满足指标：（1）静态速度误差系数Kv=10（2）相角稳定裕度Pm>50o，幅值

22、稳定裕度Gm15。（3）超调量Mp15%，调节时间Ts<5秒。3、分别画出校正前，校正后和校正装置的幅频特性图。4、给出校正装置的传递函数，。5、分别画出系统校正前、后的开环系统的奈奎斯特图，并进行分析。6、在SIMULINK中建立系统的仿真模型，在前向通道中分别接入饱和非线性环节和回环非线性环节，观察分析非线性环节对系统性能的影响。7、应用所学的知识分析校正器对系统性能的影响（自由发挥）。二十二、设控制系统的结构如图所示(ksml2)1、画出未校正系统的根轨迹图，分析系统是否稳定。2、设计系统的反馈校正器H(s),要求校正后的系统满足指标：(1) 相角稳定裕度Pm60o，幅值稳定裕度G

23、m20。(2) 超调量Mp20%，调节时间Ts0.7秒。3、分别画出校正前，校正后和校正装置的幅频特性图。4、给出校正装置的传递函数，。5、分别画出系统校正前、后的开环系统的奈奎斯特图，并进行分析。6、在SIMULINK中建立系统的仿真模型，在前向通道中分别接入饱和非线性环节和回环非线性环节，观察分析非线性环节对系统性能的影响。125(s+80)s(0.1s+l)(0.00167s+l)(s+100)7、应用所学的知识分析校正器对系统性能的影响(自由发挥)。二十三、设单位反馈系统的开环传递函数为G0(s)=1、画出未校正系统的根轨迹图，分析系统是否稳定。2、对系统进行串联校正，要求校正后的系统

24、满足指标：(1) 在单位斜坡输入下，稳态速度误差1%。(2) 相角稳定裕度Pm80o,幅值稳定裕度Gm25。(3) 在阶跃信号作用下，系统超调量Mp15%，调节时间Ts0.54、给出校正装置的传递函数。5、分别画出系统校正前、后的开环系统的奈奎斯特图，并进行分析。6、分别画出系统校正前、后的的根轨迹图。7、在SIMULINK中建立系统的仿真模型，在前向通道中分别接入饱和非线性环节和回环非线性环节，观察分析非线性环节对系统性能的影响。8、应用所学的知识分析校正器对系统性能的影响(自由发挥)。24、.已知广义被控对象:G(s)=1e-Ts1ss(s+1)给定T=1s针对单位斜坡输入设计最小拍有纹波

25、控制系统。解：由已知条件，被控对象含有一个积分环节，有能力产生单位斜坡响应。求广义对象脉冲传递函数为可以看出，G(z)的零点为-0.718(单位圆内)、极点为1(单位圆上)、0.368(单位圆内)，故u=0,v=0(单位圆上除外),m=l。根据稳定性要求，G(z)中z=1的极点应包含在的零点中，由于系统针对等速输入进行设计，故p=2。为满足准确性条件另有(z)=(l-z-i)2F(z),显然准确性条件中已满足了稳定性要求，于是可设e1解得1闭环脉冲传递函数为m、0(z)5.435(1-0.5z-1)(1-0.368z-1)则D(z)二则(z)G(z)e(1z-1)(1+0.718z-1)25、

26、.计算机控制系统如图所示，对象的传递函数G(S)=s(05s+1)，采样周期T=05s，系统输入为单位速度函数，试设计有限拍调节器D(z).解：由于r(t)=t,查表得求得的控制器的脉冲传递函数3.已知某连续控制器的传递函数为试用双线性变换法求出相应的数字控制器的脉冲传递函数D(z).并给出控制器的差分形式。其中T=ls。解：令控制器的差分形式为1026、单位速度反馈线性离散系统如图所示，设被控对象的传递函数为G0(s)=s(01s+1)，采样周期T=0.1s，试设计单位速度输入时最少拍系统的数字控制器D(z)。答：求G(z)。10(1-z-1)z1s2(0.1s+1)10(1-z-1)1及-

27、1-z-1G-e-10T)z-110(1-z-1e-10Tz-1)将T=0.1s代入上式，得是单位速度输入，所以选择数字控制器为()0(z)5.435(1-0.5z-1)(1-0.368z-1)DZ-G(z)1-(z)=(1-z-1)(1+0.717z-1)27、计算机控制系统如下图所示，设被控对象的传递函数GC(s)=10s(Ts+1)m零阶保持器Gh(s)=S已知：T二Tm=°.°25s，试针对等速输入函数设计快速有纹波系统，求数字控制器的脉冲传递函数D(z)。解：1-e-Ts10ss(Ts+1)m将G(s)展开得代入T=T=0.025sm可以看出，G(z)的零点为-0

28、.7189(单位圆内)、极点为1(单位圆上)、0.368(单位圆内)，故u=0,v=l,m=l.根据稳定性要求，G(z)中z=1的极点应包含在°e(Z)的零点中，由于系统针对等速输入进行设计，q=2。为满足准确性条件，另有(Z)二(I-Z-1)2，显然准确性条件中已ee满足了稳定性要求，于是有J=2解得仏°=-1i1闭环脉冲传递函数这就是计算要实现的数字控制器的脉冲传递函数。6.已知某加热炉温度计算机控制系统的过渡过程曲线如下图所示，其中，t=30,T=180s，T=10s。试求PID控制算法的参数，并求其差分方g程。解：R=1/T尹80,R=1/180X30=1/6。T查

29、表，得：K=1.2/R=7.2。PTT=2t=60s。T=0.5T=15s。()_1°28、设有限拍系统如图所示，G's丿=-T-ssd，采样周期T=1s，试针对单位速度输入函数设计有限拍有波纹系统，并画出数字控制器和系统输出波形。解： 该系统为一阶系统，能够跟踪单位速度输入信号。求G(z)。G(z)=Z1-e-Ts10ss10G-z-1)Z111+-s2s+1s10(1-z-i)Tz-1+G_z-1)1-e-Tz-11-z-1Tlso3.68z-1(1+0.718z-1)1G(z)=(1-z-1)(1-0.368z-1)-EG，(z)j=1,u=0,v=1o对于单位速度信号

30、，q=2,所以，qj°写出(z)。e-z-1)F(z)F(z)=11，1+fz-1+fz-m111m写出(z)(丄F2(z)fz-1+确定m和nom二u=0；n=v-j+q=2；确定f21和f22ofz-1+fz-2=1_G-z-1)2122、=2f=-121，22确定(z)和(z)e-z-1)2确定D(z)oO(z)G-z-1)(1-0.368z-1)(2z-1-z-2)D(z)-G(z)O(z)3.68z-1(1+0.718z-1)Gz-1e0.543(1-0.368z-1)(1-0.5z-1)G+0.718z-1)(1-z-1)求解Ez、Uz、Czo并绘制波形进行验证与分析。E

31、(z2R(z叱(z)-启兀-z-1>=Tz-1=z-1；Tz-i0.543(1-0.368z-1)(1-0.5z-1)U(z)二E(z)D(z)-z-1xG+0.718z-1)C-z-J=0.54z-i0.32z-2+0.4z-3-0.12z-4+0.25z-5+Tz-iC(z)_R(z)0(z)=()x(2zt-z-2)=2z-2+3z-3+4z-4+()_1029、设有限拍系统如图所示，G'S丿_s(s+1)，采样周期T=ls，试针对单位速度输入函数设计有限拍无波纹系统，并画出数字控制器和系统输出波形。解： 该系统为一阶系统，能够跟踪单位速度输入信号。 求G(z)。G(z)=

32、Z1-e-Ts10s(s+1)-z-1)z10s2(s+1)10G-z-1)zTz-1+_1G_z-1)1-e-Tz-11-z-1Tlso)G+0.718z-1)/A-z-1)(1-0.368z-1)G-；1)GzG(z)_38z-A1+0718z-1W=l,V=l,j=1o对于单位速度信号，q=2，所以，qj°写出e(z)o_G-z-1)F(z)F(z)_1e1，1+fnz-1+写出(z)(z)=(1+0.718z-1)F(z)fz-1+221确定m和nom二w=l；n=v-j+q=2；.(z)_1-O(z)e1+0.718z-1)(fz-1+fz-2)=1-(1-z-1)2(12

33、122+-)+f11z-1比较同类项的系数f_0.592，f_1.407，f_-0.82611，21，22确定Oe(z)和O(z)。=G-z-1>F(z)=G-z-JGe1O(z)=(l+0.718z-1)F(z)=(l+0.718z-1)(fz-1+fz-2)+fz-1L(1-z-1)2(1+0.592z-1)1122122=G+0.718z-1)(L407z-1-0.826z-2)确定D(z)。0.382(1-0.368z-1)(1-0.587z-1)(1-z-1)(1+0.592z-1)求解(z)、(z)、(z)。并绘制波形进行验证与分析。Tz-1xG-z-1丄(1+0.592z-

34、1)=Tz-1G+0.592z-1)=z-1+0.592z-2.U(z)=E(z)D(z)=z-1G+0.592z-1)0.382G-0.368z-1)G-0.587z-1X)+0.592z-1)0.38z-i+0.02z-2+0.10z-3+0.10z-4+0.10z-5+C(z)=R(z)0(z)Tz-ix(1+0.718z-1)G.4O7z-1-0.826z-2)1.407z-2+3z-3+4z-4+30、设有限拍系统如图所示，试设计在单位阶跃响应输入作用下，采样周期T=ls时的有限拍无波纹D(z),并计算输出响应y(k),控制信号u(k)和误差e(k)，画出它们对时间的变化波形。其中：

35、51e-TsG(s)=冇，Gh(s)=-T解:G=(1-可為 化为标准形式。*.w=1,j=l,v=l。 T输入信号为单位阶跃信号，q=l,且有q=j。写出0e(z)其中，F1(z)=1+fnz-1+f12z-2+f1mz-m写出(z)。其中，F(z)=fzj+fz-2+fz-n221222n 确定m、n,最高次数。 确定F(z)和F(z)各项的系数。12F(z)=1+fz-1,F(z)=fz-1111221由(z)一(z)知：e(1-z-1)-(1+fz-i)=1(1+0.718z-1)-fz-i11211+(f-1)z-1-fz-2=1-fz-1-0.718fz-211112121.比较同类项系数，得方程组：得f=0.418f=0.582得丿1