用矢量方程图解法作运动分析学习教案

1、会计学1用矢量方程图解法作运动用矢量方程图解法作运动(yndng)分析分析第一页，共27页。CDBCB D A + B + C ： ： ？ ？ D A + B + C： ？ ： ？ DAA第2页/共27页第1页/共27页第二页，共27页。abABC VBVA+VBA p BABA? ?第3页/共27页第2页/共27页第三页，共27页。 VCVA+VCA 大小：大小： ? ? ： ? CA? CA VCVB+VCB ? ? ? CB? CB第4页/共27页第3页/共27页第四页，共27页。capbABC VCVA+VCA VB+VCB ? ? ? ? CA CB? CA CB 第5页/共27页第

2、4页/共27页第五页，共27页。ABCacb p第6页/共27页第5页/共27页第六页，共27页。AaCcBbAaCcBbpPPp第7页/共27页第6页/共27页第七页，共27页。AaCcBbAaCcBbpPPp第8页/共27页第7页/共27页第八页，共27页。AaCcBbEep第9页/共27页第8页/共27页第九页，共27页。aAaBABCnbaabnba p ： ：?BABA?BABA2 2lABnb第10页/共27页第9页/共27页第十页，共27页。： aC aB + anCB+ atCB ? 2 2lCB ? ? ? CB CB CB CB aCaA + anCA+ atCA ? 2

3、2lCA ? ? ? CA CA CA CA第11页/共27页第10页/共27页第十一页，共27页。nbcncnc” aCaA + anCA+ atCA aB + anCB+ atCBapABCaAaB 方向方向(fngxing)：nc” c 方向方向(fngxing)：nc c 方向：方向：p c ? ? ? ? ? ? 第12页/共27页第11页/共27页第十二页，共27页。a ab bc cABC ABC ABCnaAaBbcncnc”ap 第13页/共27页第12页/共27页第十三页，共27页。enpaAaBABCabcncnc”ABCabcE第14页/共27页第13页/共27页第十四

4、页，共27页。三三. .两构件重合点处的速度两构件重合点处的速度(sd)(sd)和加速度和加速度(sd)(sd)矢量关系矢量关系A121VVVVB2B1B2B1B1B2B（B1，B2）B2B1B1B2vvv 第15页/共27页第14页/共27页第十五页，共27页。等速等速A121VVVVB2B1B2B1B1B2B（B1，B2）B2B1rB2B1kB1B2aaaa B1tB1nB1aaa AB12B1nB1laa ：方向方向(fngxing)由由B指向指向A第16页/共27页第15页/共27页第十六页，共27页。方向方向(fngxing)(fngxing)： 把把 沿牵连构件角速度沿牵连构件角速

5、度 方向方向(fngxing)(fngxing)转过转过090B2B1v11B2B1B2B1k2 va 12BBka 当两构件以相同的角速度转动且有相对当两构件以相同的角速度转动且有相对(xingdu)(xingdu)移动时，其重合点处必有科氏加速度。移动时，其重合点处必有科氏加速度。 u科氏加速度科氏加速度 第17页/共27页第16页/共27页第十七页，共27页。 已知曲柄已知曲柄(qbng)AB(qbng)AB以逆时针以逆时针方向等速转动，其角速方向等速转动，其角速度为度为 ，求构件，求构件3 3的角的角速度速度 和角加速度和角加速度 。133A11234CDB (B1B2B3)例例 题题

6、第18页/共27页第17页/共27页第十八页，共27页。BD AB /导路 ？ ？ A11234CDBPb1(b2)b3(B1B2B3)速度速度(sd)向量向量图图AB1B2B1lvv B3B2B2B3vvv AB1l 33BBDvl第19页/共27页第18页/共27页第十九页，共27页。 AB /导路 ？ ？ A11234CDBPbc(B1B2B3)速度速度(sd)向向量图量图AB1B2B1lvv CBCBvvvAB1l 2CBBCvlECE第20页/共27页第19页/共27页第二十页，共27页。A11234CDB(B1B2B3)加速度向量加速度向量(xingling)图图B3B2rB3B2

7、kB2B3aaaa nkrB2B3B2B3B2aaa/导路导路 211lB3B222v ？ B3tB3nB3aaa BD BD BD32l ？ BA 导路（指左）导路（指左）B3B2v2第21页/共27页第20页/共27页第二十一页，共27页。A11234CDBb2b3b3 (B1B2B3)b2B3B2rB3B2kB2nB3tB3naaaaa BD32l 211lB3B222v BD BD BA 导路（指左）导路（指左） /导路导路 ？ ？ 33tBBDal第22页/共27页第21页/共27页第二十二页，共27页。1.1.建立速度或加速度向量方程建立速度或加速度向量方程(fngchng)(fn

8、gchng)时，一定要时，一定要从已知速度或加速度的点开始列方程从已知速度或加速度的点开始列方程(fngchng)(fngchng)重合点的选取原则重合点的选取原则选已知参数较多的点选已知参数较多的点 （一般为铰链点）（一般为铰链点） A11234CDB(B1B2B3)第23页/共27页第22页/共27页第二十三页，共27页。ABCD4321ABCD1234不可不可(bk)(bk)解！解！VB4 = VB3+VB4B3 ? ? VC3 = VC4+VC3C4 ? ? ? ? VC3=VC4+VC3C4： ? ？ ? ? ： ? ? tttt1ABC234 ? ? 第24页/共27页第23页/共

9、27页第二十四页，共27页。2.2.正确判别科氏加速度存在正确判别科氏加速度存在(cnzi)(cnzi)的条件的条件 两构件以相同的角速度共同转动的同时，两构件以相同的角速度共同转动的同时，还必须作相对运动，其重合点才存在还必须作相对运动，其重合点才存在(cnzi)(cnzi)科氏科氏加速度加速度 。1.1.建立建立(jinl)(jinl)速度或加速度向量方程时，一定要从已速度或加速度向量方程时，一定要从已知速度或加速度的点开始列方程知速度或加速度的点开始列方程 第25页/共27页第24页/共27页第二十五页，共27页。B123B123B123B1231B23B123B123B123 无无ak 有有ak 有有ak 第26页/共27页第25页/共27页第二十六页，共27页。3.3.进行凸轮等