电力拖动课程设计vm直流调速系统

1、题目：V-M双闭环不可逆直流调速系统设计初始条件：1技术数据：晶闸管整流装置：Rrec=0.032Q,Ks=45-48。负载电机额定数据：Pn=90KW,Un=440V,In=220A,nN=1800r/min,Ra=0.088Q，九=1.5。系统主电路：Rz=0.12Q,Tm=0.1s2技术指标稳态指标：无静差(静差率s<2,调速范围D>10)动态指标：电流超调量：5<5%，起动到额定转速时的超调量：5<8%,(按退饱和in方式计算)要求完成的主要任务：1技术要求：(1) 该调速系统能进行平滑的速度调节,负载电机不可逆运行,具有较宽的调速范围(D>10)，系统在

2、工作范围内能稳定工作。(2) 系统静特性良好,无静差(静差率s<2)动态性能指标：转速超调量5<8%，电流超调量5V5%，动态速降An<8-10%，调ni速系统的过渡过程时间(调节时间)ts<1s。(4) 系统在5%负载以上变化的运行范围内电流连续。(5) 调速系统中设置有过电压、过电流等保护，并且有制动措施。2设计内容：(1) 根据题目的技术要求，分析论证并确定主电路的结构型式和闭环调速系统的组成，画出系统组成的原理框图。(2) 调速系统主电路元部件的确定及其参数计算(包括有变压器、电力电子器件、平波电抗器与保护电路等)。(3) 动态设计计算：根据技术要求，对系统进行

3、动态校正，确定ASR调节器与ACR调节器的结构型式及进行参数计算，使调速系统工作稳定，并满足动态性能指标的要求。(4) 绘制V-M双闭环直流不可逆调速系统的电气原理总图(要求计算机绘图)。(5) 整理设计数据资料，课程设计总结，撰写设计计算说明书。时间安排：课程设计时间为一周半，共分为三个阶段：1)复习有关知识，查阅有关资料，确定设计方案。约占总时间的20%2)根据技术指标及技术要求，完成设计计算。约占总时间的40%3)完成设计和文档整理。约占总时间的摘要11 设计任务及要求21.1设计任务21.2 设计要求22 转速、电流双闭环直流调速系统的组成和主电路设计32.1 转速双闭环直流调速系统的

4、组成32.2 主电路设计42.2.1 整流装置的选择42.2.2 加入整流变压器和平波电抗器的必要性42.2.3 三相桥式全控整流主电路53 主电路的元件参数计算63.1 整流变压器参数计算63.1.1次级电压U2的计算63.1.2次级电流12及变压器容量的计算73.2 晶闸管参数计算73.2.1晶闸管额定电压Utn73.2.2晶闸管额定电流Itn73.3 平波电抗器参数计算73.3.1电枢电感Lm的计算8M3.3.2整流变压器漏电感L的计算8B3.3.3最小负载电流为I时保证电流连续所需的主回路dmin电感量L的计算83.3.4保证电流连续的临界电感量L8dcr4 保护电路的设计及其元件参数

5、的计算94.1 过电压保护94.1.1 直流侧过电压保护94.1.2 关断缓冲电路94.1.3 交流侧过电压保护94.2 短路过电流保护114.3 过电流保护125 检测电路、调节器与驱动控制电路设计135.1 检测电路设计135.2 调节器结构设计135.3 驱动控制设计146 系统的动态设计166.1 电流调节器的设计166.2 转速调节器的设计176.3 验证动态指标187 基于simulink的系统仿真198 结束语21参考文献21附录电气原理总图22本科生课程设计成绩评定表摘要直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速或快速正反向的电力拖动领域中得到应用

6、。晶闸管问世后，生产出成套的晶闸管整流装置，组成晶闸管电动机调速系统(简称V-M系统)，和旋转变流机组及离子拖动变流装置相比，晶闸管整流装置不仅在经济性和可靠性上都有很大提高，而且在技术性能上也显示出较大的优越性。本文首先明确了设计的任务和要求，在了解了转速电流双闭环直流调速系统的调速原理后依次对主电路，保护电路，检测电路和触发电路进行了设计，并且计算了相关参数。在达到稳态性能指标后，通过对调节器的参数设计，达到设计要求的动态性能指标。在设计完毕后，还用matlab进行了仿真。最后给出了这次设计的心得体会和系统的电气总图。1设计任务及要求1.1 设计任务根据题目所给的技术数据和指标设计V-M双

7、闭环不可逆直流调速系统。1.2 设计要求1技术要求：(1) 该调速系统能进行平滑的速度调节，负载电机不可逆运行，具有较宽的调速范围(D>10)，系统在工作范围内能稳定工作。(2) 系统静特性良好，无静差(静差率SS2)。(3) 动态性能指标：转速超调量5V8%,电流超调量5V5%,动态速降An<8-10%,ni调速系统的过渡过程时间(调节时间)ts<1S。(4) 系统在5%负载以上变化的运行范围内电流连续。(5) 调速系统中设置有过电压、过电流等保护，并且有制动措施。2设计内容：(1) 根据题目的技术要求，分析论证并确定主电路的结构型式和闭环调速系统的组成，画出系统组成的原理

8、框图。(2) 调速系统主电路元部件的确定及其参数计算(包括有变压器、电力电子器件、平波电抗器与保护电路等)。(3) 动态设计计算：根据技术要求，对系统进行动态校正，确定ASR调节器与ACR调节器的结构型式及进行参数计算，使调速系统工作稳定，并满足动态性能指标的要求。(4) 绘制V-M双闭环直流不可逆调速系统的电气原理总图(要求计算机绘图)。(5) 整理设计数据资料，课程设计总结，撰写设计计算说明书。2转速、电流双闭环直流调速系统的组成和主电路设计2.1转速双闭环直流调速系统的组成开环直流调速系统通过调节控制电压uc就可改变电动机的转速。当负载的生产工艺对运行时的静差率要求不高，采用开环系统就能

9、实现一定范围内的无级调速。但是，对静差率有较高要求时，开环调速系统往往不能满足要求。这时就要采用闭环调速系统。采用pi调节的单个转速闭环直流调速系统可以在保证系统稳定的前提下实现转速无静差。但是,如果对系统的动态性能要求较高，例如：要求快速起制动，突加负载动态速降小等等,单闭环系统就难以满足需要。这时就要考虑采用转速、电流双环控制的直流调速系统。为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流。二者之间实行嵌套(串联)联接。把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。从闭环结构上看，电流环在里面,称作内环；转速环在

10、外边，称作外环。这就形成了转速、电流双闭环调速系统。为了获得良好的静、动态性能，转速和电流两个调节器一般都采用PI调节器。两个调节器的输出都是带限幅作用的，转速调节器ASR的输出限幅电压Uim*决定了电流给定电压的最大值，电流调节器ACR的输出限幅电压U限制了电力电子电换器的最大输出电压cmUd。转速、电流双闭环直流调速系统的原理框图如图2-1所示：dm图2-1转速、电流双闭环直流调速系统原理框图ASR转速调节器，ACR电流调节器，TG测速发电机TA电流互感器，UPE电力电子变换器，U转速给定电压，U转速反馈电压，U.*电流给定电压，U.电流反nnii馈电压。2.2主电路设计2.2.1整流装置

11、的选择直流电动机由单独的可调整流装置供电。晶闸管相控整流电路有单相，三相，全控,半控等，调速系统一般采用三相桥式全控整流电路。本设计中直流电动机采用三相桥式全控整流电路作为直流电动机的可调直流电源。通过调节触发延迟角a的大小来控制输出电压Ud的大小，从而改变电动机M的电源电压。三相桥式全控整流电路原理图如图2-2所示：VT2vn一aVT4图2-2三相桥式全控整流电路原理图三相桥式全控整流电路的特点是：每个时刻均需2个晶闸管同时导通，形成向负载供电的回路，其中一个晶闸管是共阴极组的，一个是共阳极组的，且不能为同一相的晶闸管。对触发脉冲也有一定的要求，6个晶闸管的脉冲按VT1VT2VT3VT4VT

12、5VT6的顺序，相位依次差60°，共阴极组的VT、VT3、VT5的脉冲依次差120°，共阳极组VT4,、VT6、VT2也依次差120°，同一相的上下两个桥臂脉冲相差180°。2.2.2加入整流变压器和平波电抗器的必要性晶闸管变流设备一般都是通过变压器与电网连接的，因此其工作频率为工频初级电压即为交流电网电压。经过变压器的耦合，晶闸管主电路可以得到一个合适的输入电压，使晶闸管在较大的功率因数下运行。变流主电路和电网之间用变压器隔离,还可以抑制由变流器进入电网的谐波成分，减小电网污染。在变流电路所需的电压与电网电压相差不多时，有时会采用自耦变压器;当变流电路

13、所需的电压与电网电压一致时，也可以不经变压器而直接与电网连接，不过要在输入端串联进线电抗器以减少对电网的污染。此设计中在主电路前端需配置一个整流变压器，以得到与负载匹配的电压，同时把晶闸管装置和电网隔离，可起到降低或减少晶闸管变流装置对电网和其他用电设备的干扰的作用。当晶闸管的控制角a增大，会造成负载电流断续，当电流断续时，电动机的理想空载转速将抬高，机械特性变软，负载电流变化很小也可引起很大的转速变化。负载电流要维持导通，必须加平波电抗器来存储较大的磁能。2.2.3三相桥式全控整流主电路及系统原理图三相桥式全控整流主电路如图2-3所示：图2-3三相桥式全控整流主电路在变压器二次侧并联电阻和电

14、容构成交流瞬态过电压保护及滤波，晶闸管并联电阻和电容构成关断缓冲，快速熔断器直接与晶闸管串联，对晶闸管起过流保护作用。3主电路的元件参数计算3.1 整流变压器参数计算3.1.1次级电压U2的计算在进行变压器的计算之前,应该确定负载要求的直流电压和电流,确定变流设备的主电路接线形式和电网电压。先选择其次级电压有效值U,U数值的选择不可过高和过低,22如果u2过高会使得设备运行中为保证输出直流电压符合要求而导致控制角过大，使功率因数变小。如果U过低又会在运行中出现当a=amin时仍然得不到负载要求的直流电压的2现象。通常次级电压，初级和次级电流根据设备的容量，主接线结构和工作方式来确定。由于有些主

15、接线形式次级电流中含有直流成分，有的又不存在，所以变压器容量的计算要根据具体情况来定。影响U2值的因素有：(1) U2值的大小首先要保证满足负载所需求的最大直流值ud。(2) 晶闸管并非是理想的可控开关元件，导通时有一定的管压降，用UT表示。(3) 变压器漏抗的存在会产生换相压降。(4) 平波电抗器有一定的直流电阻，当电流流经该电阻时就要产生一定的电压降。(5) 电枢电阻的压降。U2精确表达式为U二UN1+；(I艸”/l)+nUT24rCU%IAlEBKdmaxI100IdA=Ud0/U2,表示当控制角a=0°时,整流电压平均值与变压器次级相电压有效值之比。B=Uda/Ud0，表示控

16、制角为a时和a=Oo时整流电压平均值之比。UK%变压器的短路电压百分比，100千伏安以下的变压器取Uk%=5,1001000千伏安的变压器取UK%=58。£为电网电压波动系数。根据规定，允许波动+5%-10%，即£=1.050.9C是与整流主电路形式有关的系数。nUT表示主电路中电流经过几个串联晶闸管的管压降。r二，nR工对容量为15150KW的电动机，通常ra=l.l8l.l4aUn为了保证电动机负载能在额定转速下运转,计算所得的U2应有一定的裕量,通常公式中的控制角a取300。取8=0.9,A=2.34,Bosa二cos30o=込,C=0.5,UK%=52Kra=时=0

17、.06。口U1+r(I/11)+nUUNadmaxdT2“:CU%iAl8BKdmaxI100Iddmax-440叮1+°.06X®5-叨+2X1=262.21V2.34x°.9XF-0.5Xlie"5因此取U2=270V3.1.2次级电流I及变压器容量的计算2i2=kI2id,kI2为各种接线形式时变压器次级电流有效值和负载电流平均值之比。KI2取0.816，且忽略变压器一二次侧之间的能量损耗，故l2=0.816X220=179.52AS=l/2(S+S)=mUI=mUI=3X270X179.52=145.41KVA121112223.2 晶闸管参数计

18、算3.2.1 晶闸管额定电压UTN通常取晶闸管的側和側中较小的标值作为该器件的额定电压，但是在选用时额定电压要留有一定的裕量，一般取额定电压为正常工作时晶闸管所能承受的峰值电压的23倍。因为采用三相全控桥所以Um=2.45U2，所以晶闸管的额定电压为：UTN=(23)2.45U2=(23)2.45X270=13231984.5V,取UTN=1500VO3.2.2晶闸管额定电流ITN按电流的有效值来计算电流额定值。It(av)=(1.52)KI，Kf二Kf/1.57Kb由整流电fbmaxfb路形式而定，Kf为波形系数，Kb为共阴极或共阳极电路的支路数。当a=0o时，三相全控桥电路Kf=0.368

19、，IT(AV)=(1.52)KI=(1.52)X0.368X(220X1.5)=182.16fbfbmax242.88A,取Itn=220A。3.3 平波电抗器参数计算3.3.1电枢电感L的计算MLMKDUN；103(mH)2PnIN式中P电动机磁极对数，KD计算系数，对一般无补偿电机：KD=812P=2,取WO则Lm=K2=2J440；：0；。二2-78(mH)NN3.3.2整流变压器漏电感L的计算Buk%u2()Lb=kb100Xy2(mH)du2变压器次级相电压有效值,id晶闸管装置直流侧的额定负载电流,kb与整流主电路形式有关的系数Kb=39uk%=5则Lb=需；牛=3.9；島xI70

20、=屮碱)d3.3.3最小负载电流为Idmin时保证电流连续所需的主回路电感量L的计算时，整流电路为三相桥式全控整流电路带电动机负载的系统在最小负载电流为Idmin为保证电流连续所需的主回路电感量有L=0.693U2/Idmin，L中包括整流变压器的漏电感、电枢电感和平波电抗器的电感，Idmin般取电动机额定电流的5%10%。0.693U2dmin0.693x270220x5%二17.01(mH)3.3.4保证电流连续的临界电感量LdcrLdcr=L-Lm-2LB=17.01-2.78-2X0.24=13.75(mH)4保护电路的设计及其元件参数计算4.1过电压保护4.1.1直流侧过电压保护当直

21、流侧快速开关断开或桥臂快熔熔断时会产生过电压，用压敏电阻抑制过电压或用单相VTS。此次设计中采用压敏电阻，压敏电阻的额定电压U1mA的选取可按下式计算U>(1.82.2)U(V)，Ud0为晶闸管控制角«=00时直流输出电压。保护措施如图4-11mAd0dO所示：图4-1直流侧过电压保护U>(1.82.2)U>(1.82.2)x2.34x270=11371390(V)1mAd0通常作为中小功率整流器操作过电压保护时，压敏电阻通流容量可选择(35)KA。4.1.2关断缓冲电路关断缓冲电路如图4-2所示:关断缓冲电路即晶闸管换相保护电路。R、C值根据工程手册选取，此设计晶

22、闸管额定电流为220A，故C可取0.3卩F,R可取20Q。4.1.3交流侧过电压保护交流侧过电压保护如图4-3所示：AEC图4-3交流侧过电压保护在变压器次级并联RC电路，以吸收变压器铁心的磁场释放的能量，并把它转换为电容器的电场能而存储起来，串联电阻是为了在能量转换过程中可以消耗一部分能量并且抑制LC回路可能产生的震荡。采用三相全控桥整流电路，变压器的绕组为AY联结，阻容保护装置采用三角形接法，故可按下式计算阻容保护元件的参数C>1x6i0%昱(卩F)30U22电容C的耐压UC>1.5x运x迈U2(V)R>3x2.3U22.i，Uk%(Q)i0%电阻R的功率为：PR>

23、(34)IC2R(W)IC=2吋CUCx10-6(A)式中ST变压器每相平均计算容量(VA),U2变压器次级相电压有效值(V),i0%励磁电流百分比，当SW几百伏安时i0%=10,当S±1000伏安时i0%=35。UK%0t0t0K变压器的短路电压百分比。ICUC当R正常工作时电流电压的有效值。Uk%=5，i0%=5，St=145.41/3=48.47KVAk0T(1)电容的计算C>1x6i。昱=2x5x48.47x103=6.65|1F，取7pF30U222702UC>1.5Xj3X寸2u2二1.5X©6X270二992.04V,取1000V选择C=7口F,耐

24、压1000V的电容。(2)电阻值的计算R>3x2.322''iUk%>6.9x27上-=10.38(Q)STi0%48.47x1035取R=15QRC支路电流IC近似为：IC=2fCUCxlX=2x3.14x50x7x10?xlX=2.1981电阻R的功率为PR>(34)IC2R二(34)x2.1982x15二217290W4.2短路过电流保护常用的短路过电流保护器件为快速熔断器。选择快熔时应考虑：(1) 电压等级根据熔断后快熔实际承受的电压确定。(2) 电流容量按其在主电路中的接入方式和主电路联结形式确定。(3) 快熔的I2t值应小于被保护器件的允许I2t值

25、。(4) 为保证熔体在正常过载情况下不熔化，应考虑其时间-电流特性。此次设计采用快熔作为短路过电流保护的装置，如图4-4所示：图4-4短路过电流保护熔断器的参数按照以下原则选取：额定电压UrNU>KutU，K为可控硅元件的电压计算系数，取K=2.45RNJ22UTUT额定电流：I>KKI(1),K电流裕度系数，取K=1.11.5,K环境温度系RNiaRiia数，取K=11.2，I实际流过快熔的电流有效值。aR11因U2=270V，取UrN=500V,，R=3Id=点X220=127-0171I>KKI二1.5x1.2x127.017二229A,取I=250A。根据算出的额定参

26、数可选择RNiaRRN相应的快熔。4.3过电流保护对于频繁操作的电动机，通常用电磁式过流继电器做短路保护。如何选择继电器：(1) 根据电流种类，选择继电器形式。(2) 继电器额定电流大于或等于电动机的额定电流。(3) 继电器动作电流的整定值I=(1.11.3)I，式中I为电动机起动电流的最大值。MggI=(1.11.3)I二1.2x1.21二316.8A©dgN5检测电路、调节器与驱动控制电路设计5.1检测电路设计电流反馈环节由霍尔元件及运算放大器组成，用以检测可控硅直流侧的电流信号,以获得与电流成正比的直流电压信号和过流信号。速度反馈环节把测速发电机输出的电压变换为适合控制系统的电

27、压信号。检测电路原理图如图5-1所示:,AB图5-1检测电路原理图5.2调节器结构设计设计双闭环直流调速系统，电流调节器与电压调节器的结构相同，都是PI调节器。含给定滤波和反馈滤波的模拟式PI型调节器的原理图如图5-2所示:Ro/2Ro/2给定信号°1II卜Co反馈信号。Ro/2Ro/2Rid调节器输出13图5-2含给定滤波和反馈滤波的模拟式PI型调节器原理图电流调节器的具体参数为K二冬,t=RC,T二-RCiRi11oi4000转速调节器的具体参数为5.3驱动控制设计R1K二RC,T二一RCnRn11on4000向晶闸管整流电路供电的交流侧电源通常来自电网，电网电压的频率不是固定不

28、变的，而是会在允许范围内有一定的波动。触发电路除了应当保证工作频率与主电路交流电源的频率一致外，还应保证每个晶闸管的触发脉冲与施加于晶闸管的交流电压保持固定、正确的相位关系，这就是触发电路的定相。为保证触发电路和主电路频率一致，利用一个同步变压器，将其一次侧接入为主电路供电的电网，由其二次侧提供同步电压信号，这样,由同步电压决定的触发脉冲频率与主电路晶闸管电压频率始终是一致的。接下来的问题是触发电路的定相，即选择同步电压信号的相位，以保证触发脉冲相位正确。触发电路的定相由多方面的因素确定，主要包括相控电路的主电路结构、触发电路结构等。由于集成触发电路不仅成本低、体积小，而且还有调试容易、使用方

29、便等优点，故采用集成触发电路，用三片KJ004和一片KJ041，即可形成六路双脉冲，再由六个晶体管进行脉冲放大，即构成完整的三相全控桥触发电路。米用KJ041集成触发电路的同步电压应滞后于主电路电压180度。设计的主电路米用D,y-11联结，同步变压器采用D,y-11,5联结。同步电压选取的结果如表5-1所示:表5T三相全控桥各晶闸管的同步电压晶闸管VT1VT2VT3VT4VT5VT6主电路电压+Ua-Uc+Ub-Ua+Uc-Ub同步电压-Usa+Usc-Usb+Usa-Usc+Usb同步变压器和整流变压器的接法如图5-3所示:昏*图5-3同步变压器和整流变压器的接法6采用三片KJ004和一片

30、KJ041的三相全控桥触发电路如图5-4所示:Q-15Vo四q口一卄1H旦L珂疋于買olly亠工q1-12RFv-TLE-zlzrT-亠工10JnnHT应LIJI1±PRfl+1SV&图5-4三相全控桥整流电路的集成触发电路6系统的动态设计6.1 电流调节器的设计从稳态要求上看，希望电流无静差，以得到理想的堵转特性，采用I型系统就够了。从动态要求上看，实际系统不允许电枢电流在突加控制作用时有太大的超调，以保证电流在动态过程中不超过允许值，而对电网电压波动的及时抗扰作用只是次要的因素，为此，电流环应以跟随性能为主，应选用典型I型系统。(1)确定时间常数14各种整流电路的失控时间

31、如表6T所示:表6T各种整流电路的失控时间整流电路形式最大失控时i可Tanan/inS平均失控时简%单相半波2010单相桥式105三相半波6.673.33三相桥式3.331.67由表6.1可知，三相桥式电路的平均失控时间Ts=0.0017s,系统电磁时间常数T的计i算用T=灯.01"3=0.142s,电流滤波时间常数Toi，三相桥式电路每个波头的时间iR0.12oi是3.3ms,为了基本滤平波头，应有(1-2)Toi=3.3ms,因此取Toi=2ms=0.002s。电流环小时间常数之和T门：按小时间常数近似处理，取T门=Ts+Toi=0.0037s。/JL/JLoUJL(2)选择电流

32、调节器的结构根据设计要求5V5%，并保证稳态电流无差，可按典型I型系统设计电流调节器。i电流环控制对象是双惯性型的，因此可用PI型电流调节器，其传递函数为：W(S)二Kg+°，K电流调节器的比例系数，工一电流调节器的超前时间常数。ACRTsiTi检查对电源电压的抗扰性能：-=0.142/0.0037=38.38,对照典型I型系统动态抗TXi扰性能，各项指标都是可以接受的。(3) 计算电流调节器参数电流调节器超前时间常数t.=T=0.142s。il电流环开环增益：电流开环增益：要求5<5%时，按表6.2三应取KITEi=0.5，因此220)=0.03V/A，于是,ACR的比例系数

33、为KTRKiKPsKI=0.5/TEi=0.5/0.0037=135.1s-1o取Ks=48，而电流反馈系数B=10V/1.5IN=10/(1.5X1351°42%°2二1.604810.03典型I型系统动态跟随性能指标和频域指标与参数的关系如表6-2所示:表6-2典型I型系统动态跟随性能指标和频域指标与参数的关系参数关索KT0.250.390.500.691.0阻尼比£1.00.80.7070.60.5超调量s0%1.5%4.3%9.5%16.3%上升时间tr6.6T4.7T3.3T2.4T峰值时间trK8.3T6.2T4.7T3.6T相对稳定裕度Y76.3&#

34、176;691°65.产59.2°51.8截止频率叫0.243/T0.367/T0.455/T0.596/T0.786/T20校验近似条件：电流环截至频率：3ci二K=135.1st。晶闸管整流装置传递函数的近似条件丄二二196.1s-i>w满足近似条件。3T3x0.0017scis忽略反电势变化对电流环动态影响的条件兀TT=3x*0.1sX0.142s=25,18<Oci满Vml足近似条件。11TT30.0017sx0.002ssoi二180.8S-1>w满足ci1电流环小时间常数近似处理条件-3近似条件。(4) 计算调节器电阻和电容由图5-2，按所用运

35、算放大器取R=40kQ，各电阻和电容值为：0R1=KiR0=1,60X40=64kQ，取65kQ。Ci二用=0.142/(65X103)=2.2口F,取2.2口F。C0=4Toi/R0=4X0.002/40000=0.2X10-6口F,取0.2口F。按照上述参数，电流环可以达到的动态跟随性能指标为5=4.3%V5%，满足设计要i求。6.2 转速调节器的设计为了实现转速无静差，在负载扰动作用点前面必须有一个积分环节，它应包含在转速调节器中。转速环开环传递函数应共有两个积分环节，所以应设计成典型II型系统。(1) 确定时间常数电流环等效时间常数1/Ki:已取K.i=0.5，则1/Ki=2.i=2X0.0037=0.0074s。转速滤波时间常数Ton:根据所用测速发电机纹波情况，取T°n=0.01s。转速环小时间常数TEn:按小时间近似处理，TEn=1/KI+Ton=0.0074+0.01=0.0174s(2) 选择转速调节器的结构按照设计要求，选用典型II型系统的PI调节器，其传递函数为W(S)二K"/+"ASRTS(3) 计算转速调节器参数n按跟随和抗扰性能都较好的原则，取h=5，贝0ASR的超前时间常