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文档简介
1、四、黑白线识别传感器模块四、黑白线识别传感器模块 循迹小车算法循迹小车算法主讲：高顺强主讲：高顺强E-mail：1黑白线检测传感器黑白线检测传感器检测原理：检测原理： 黑色物体和白色物体表面对光的吸收程度不同，黑色吸收度大，白色吸收少。通过光经过黑色表面或白色表面发射光强不同的来判断物体表面颜色。 实际应用中，可见光容易受环境光线影响，故采用红外线作为光源较为常见。 通过手机摄像头可以捕捉观测红外光。反射式红外光电传感器ST188电路原理图ST1ST168R1200VCCVCCR24.7KOUT1R51KVCCD1LED11OUT11IN-21IN+3GND42IN+52IN-62OUT7VC
2、C8U1LM358VCCC1104RP11KVCCOUT1R3RR4R遇黑，输出0，指示灯发光；遇白，输出1指示灯不发光。TopLayerBottomLayer注意方向LM358指示灯冗余接口接口性能指标1比较电压Vref（V）最小有效距离Lmin（mm）最大有效距离Lmax （mm）0.2500.5560.4710.5400.5851.0350.7671.5301.1062.0251.4922.5201.7713.0182.2163.515测试条件：测试条件：VCC=4.961；R1=200Ohm，IF=18.92mA，Vres=1.170V；R2=4.7KOhm；反射面为A4白纸，黑色绝缘
3、胶带，精度0.5mm的刻度尺测量有效距离。性能指标2比较电压Vref（V）最小有效距离Lmin（mm）最大有效距离Lmax （mm）0.2530.5400.3011.0350.4012.0300.5592.5250.7452.0201.0303151.5514.510测试条件：测试条件：VCC=4.961；R1=390Ohm，IF=9.79mA，VF=1.143V；R2=4.7KOhm；反射面为A4白纸，黑色绝缘胶带，精度0.5mm的刻度尺测量有效距离。2循迹算法循迹算法传感器信号控制信号11011PWM1=PWM210111PWM1PWM201111PWM1PWM211110PWM1PWM2传感器信号编码控制信号110110PWM1-PWM2=f(0)10111-1PWM1-PWM2=f(-1)01111-2PWM1-PWM2=f
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