石油污染湿地的微生物修复技术研究进展_图文

1、 万方数据 万方数据后有处理的程序,所以有一定的误差,因此伺服电机的输出臂位置有一定误差,但在可接受的范匿内。本系统即采用后一种方式,设计的关键是通过键盘扫描确定对哪台电机控制,以及怎样通过调节输出脉冲宽度来调节该电机的输出臂位置。由于涉及到三个电机的控制,每个电机有个自由度,每个自由度用两个开关进行控制,共需要六个开关来对三个电机控制,所以在主程序中,在对单片机中需要用到的端口初始化后,这样使得电机输出臂处在0度,也就是机器手部、机器手臂以及立柱都处在适当的位置,以等待单片机的输入信号来对其进行控制。接着进行键盘扫描程序,以检测该对哪个电机执行什么样的操作。动作子模块设计的重点是根据动作要求

2、得出应输出正脉冲宽度(见表12,由于三个电机输出动作最终都能归结到对应电机输出臂的位置变化,所以只取其中之一来讨论。在程序的初始化中已经将各个电机的输出臂位置调整到0度,在主程序中对键盘扫描后,将对应按键按下的信息输入到单片机中,并且判断应对哪个电机执行什么样的动作,动作子模块中就是要将对应的脉冲输出到相应的电机控制电路上。由表l一2可以看到,在一个周期为20ms的脉冲中,正脉冲的宽度是以O.5m8为单位向上增加的,并且,每增加1个0.5ms的宽度,电机输出臂位置就逆时针转动45。,例如,当输入的脉冲正脉冲宽度为0.5ms时,对应的输出臀位置是一900(初始化后的电机输出臂位置默认为0度,当输

3、入脉冲宽度增加到1ms时,输出臂的位置时一450。因此,只要根据键盘输入确定应输出的0.5ms正脉冲的个数,执行相应次数的O.5ms延时子程序的调用,接着在20ms减去正脉冲时间的时间里,持续输出低电平,就可以输出一个周期为20ms的脉冲,即可以控制电机的输出臂到相应的角度,进而通过传动机构引起机器模型的相应动作。4实物图5总结机器手臂的设包括软件与硬件系统的设计硬件系统主要包括机器手臂机械形态分析与单片机控制系统的设计,为实现的机器手臂具有二或三个关节,有夹持装置,用伺服电机驱动,可以完成抬臂、转臂、抓放物体等简单动作,完成预定的基本要求。并且,在进一步试验的基础上,改进了机械手臂的位置只能

4、固定在特定位置的局限,使得机器手臂各部件的位置基本可以覆盖在其运动范围的每个位置,可以说,实现了完全由人工操作机器手臂运动控制,这是通过改变伺服电机控制方式来实现的。参考文献【2】沈红卫.基于单片机的智能系统设计与实现嗍.电子工业出版社.【3】工业机械手设计基础【M】.天津科学技术出版社.【4】ATMEL公司.AT89c51的DATA sHEET.【5】用荷琴.徽型计算机原理与接口技术【M1.中国科学技术大学出版社.(上接第76页JWatcr Rese3rch2000,(34:13451353.【6】Venos叠A D,Lcc K Suid2n M T.et a1.Bjofemediation

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