主肢机器人焊接系统技术说明080904

1、主肢机器人焊接系统主肢机器人焊接系统技术说明技术说明制造商：厦门 XX 机器人系统有限公司地址：厦门市金龙路 893 号目目 录录1 1 设计依据设计依据.31.1 产品产品.31.2 现场环境信息现场环境信息.32 系统构成概述系统构成概述.42.1 系统布局图系统布局图.42.2 设备构成设备构成.52.3 系统说明系统说明.53 工艺方案工艺方案.63.1 节拍计算节拍计算.63.2 工艺分析工艺分析.63.3 电气控制方案电气控制方案.63.4 夹具设计方案夹具设计方案.64 供货范围供货范围.85 项目进度计划项目进度计划.96 安装调试安装调试.106.1 在在 XX 的安装调试的

2、安装调试 .106.2 在客户处安装调试在客户处安装调试.107 培训培训.118 质保期质保期.129 验收验收.139.1 预验收预验收.139.2 终验收终验收.1310 责任责任.1410.1 买方责任买方责任.1410.2 卖方责任卖方责任.1411 附件一：技术资料附件一：技术资料.1511.1 TA-1400 工业机器人工业机器人 .1511.2 控制柜标准规格控制柜标准规格.1611.3 YM-500GR3 逆变弧焊电源逆变弧焊电源 .1611.4 接触传感系统接触传感系统.1611.5 TBI清枪剪丝装置清枪剪丝装置.171 1 设计依据设计依据1 1. .1 1 产产品品编

3、号名称图号外形/照片毛重(Kg)焊缝长(mm)1主肢约 1101600注意：1.工件尺寸精度需能保证焊缝位置误差在 1mm 以内。 2.每条焊缝需要焊接 4 层焊道完成。1 1. .2 2 现现场场环环境境信信息息使用温度: 545电源电压: 380V/220V10% 50HZ压缩空气源: 0.50.7Mpa2 系系统统构构成成概概述述2 2. .1 1 系系统统布布局局图图系统预估站地尺寸：长 5000mm，宽 3000mm，高 2300mm。注：以上数据仅供参考，实际尺寸以设计尺寸为准。三维视图三维视图俯视图俯视图2 2. .2 2 设设备备构构成成 系统由二套 Panasonic 工业机

4、器人系统 TA-1400（含接触传感系统） ，二套 Panasonic 焊接电源 YM-500GR3，二套变位机（气动） ，二套焊接夹具（手动） ，及一套 PLC 控制系统构成等外围设备组成。 （注：详细资料见附件。 ）2 2. .3 3 系系统统说说明明系统的设计以产品工艺要求为基础，以设备的生产能力为条件，力求作业人员便捷的操作与维护，使设备的性价比达到最高。设计设备时以经济性、安全性、良好的操作性、可靠性作为我们的设计准则，并把设备的可靠性作为我们首要追求的目标 。使用双台机器人配合动作，因为工件长度超出单台机械人手臂焊接范围，通过双机器人固定形式分布在工件的两端可以很好的解决此问题。机

5、器人在接触传感系统的配合下，能自行确定真实焊缝位置，确保最佳焊接效果。电源采用日本松下全数字逆变焊机 YM-500GR3，电弧稳定，飞溅小，成形美观，焊接性能好。 由于焊接工件为碳钢，工件批量化，一致性好，可装夹定位性强，焊道性能要求高。故采用机器人与变为机相结合，同时双台机器人配合动作实现在工件范围内定位焊接。尽可能使焊缝处在较佳的焊接位置，可得到极好的焊接一致性，工作效率。3 3 工工艺艺方方案案3 3. .1 1 节节拍拍计计算算生产节拍：生产节拍：=800（焊缝长度）4（层）/5（焊接速度）+3（机器人焊缝间行走时间）16(焊缝数) +6（机器人寻位时间）8（次）+10(每次清枪时间)

6、4（清枪次数/每米清枪一次）+6（机器人进出工位时间）+10（变位机翻转时间）=792(792(秒秒) )单班产能：8小时360090%(效率)/792=32.732.7 件件/ /天天3 3. .2 2 工工艺艺分分析析1)操作人员采用手动方式把工件固定于焊接工作台的夹具上后，按下启动按钮。2)双台机器人就同时定位，开始焊接。3)焊接过程中变位机翻转以适应焊接需要。4)同时卸下另一工位工作台已焊接工件，装夹新工件，如此循环操作。3 3. .3 3 电电气气控控制制方方案案1) 双台机器人分布在工件的两端，可同时配合动作，最大限度扩展了机器人的工作范围。2) 变位机采用气缸驱动，实现翻转台 0

7、 度和 180 度精确定位。 3) 操作人员使用带按钮、状态指示灯的操作盒进行作业。4) 所有电气元件采用国际品牌，确保系统稳定可靠工作：PLC-三菱，低压电器-施耐德，传感器-OMRON。3 3. .4 4 夹夹具具设设计计方方案案焊接夹具为手动夹具，在保证强度的前提下设计为快速装卸的方式，且减少对焊接位置的遮挡。焊接夹具的设计力求模块化和标准化，采用一体式底座，确保各单元相对位置的稳定性。主肢放置于定位块上，手工靠紧右侧固定夹具后夹紧。调整左侧活动夹具以适应主肢长度。连接套用孔定位手工锁紧。 （见下图）夹具局部示意图夹具局部示意图 1夹具示意图夹具示意图 2变位机示意图变位机示意图4 4

8、供供货货范范围围下表所列的内容为乙方负责提供或制造的设备内容： 序 号名 称规 格数量品牌备注1 1机器人本体TA-140021.1TA-140021.2控制器21.3变压器18kVA21.4全数字焊机YM-500GR321.5接触传感套件21.6接触传感专用焊枪及送丝机2松下2 2机器人抬高座2XX3 3系统底座1XX4 4变位机（气动）300Kg2XX5 5焊接夹具2XX6 6自动清枪器BRG20002TBi7 7电气控制系统1XX8 8集成及安装调试1XX9 9运输及保险1XX5 5 项项目目进进度度计计划划签订合同和技术协议2 周设计会签4 周设备制造及调试10 周设备预验收2 周设备

9、完成调试并运输至客户现场1 周XX 在合同生效后 4 个月内将设备运至客户现场。6 6 安安装装调调试试6 6. .1 1 在在 X XX X 的的安安装装调调试试所报的设备，将在发货前，在我方进行组装和完整的功能测试。6 6. .2 2 在在客客户户处处安安装装调调试试我们将派工程师在用户现场进行设备的安装、调试及使用培训。安装计划和技术要求将在安装前 2 周内交给客户。客户应按照要求及时做好准备，以配合发货期，不要因此产生不必要的费用。地基被默认为有足够的强度和刚度。安装前用户应准备好合适的设备安装地。安装调试期间用户应提供必须的工具、材料和人力等，如叉车、电缆、螺栓等。系统应适当与周边设

10、备隔离，并且工作区域会有适当装置安全限制，这部分由买方负责。7 7 培培训训我们提供 4 人周的设备使用培训，受训人员应有一定电脑基础。注： 1）人员要求：机器人操作者中专以上文化，主管技术人员大专以上熟悉英文、计算机。2）对每名学员，提供 ABB 机器人操作培训中文教材一套。8 8 质质保保期期本套设备的质保期限为用户最终验收合格后一年。设备发生故障以后，用户应将故障内容以传真形式及时通知厦门 XX，厦门 XX 在接到通知后以最快速度予以答复。若属正常使用状态下发生的故障破损，对属厦门 XX 责任的只要在上述质保期内，可进行无偿修理或部品更换。 （厦门 XX 指定的消耗品、维护部品及保险管、

11、指示灯等易耗品不在此限。 ）质保期结束后，XX 仍继续终身服务，提供全面的技术支持及所需备品配件。注：如果发生以下情况,不在保修范围之内-没有进行使用说明书中记载的保养、维修及定期检查而发生故障。由于天灾等或其它不可抗力而受的损坏。由于本系统以外的异常而引发的故障。由于误操作,异常运转,及其它不属于本公司责任而引起的故障。9 9 验验收收9 9. .1 1 预预验验收收预验收在 XX 进行（买方提供必要数量的试件） ，双方有关人员参加，验收合格后发货。9 9. .2 2 终终验验收收设备在买方现场安装、调试完成后，双方有关人员一起对设备进行试运行。以下两种情况下，买方与 XX 签定两份验收证明

12、，之后设备转移至买方，质保期开始。1. 设备试运行合格后一周内；2. 设备安装完成 20 天内，验收无法完成，但主要原因不在于 XX。1 10 0 责责任任1 10 0. .1 1 买买方方责责任任买方应承担以下成本：用于电、防护气体和压缩空气的电缆和管道。地基和土建。买方工厂的起重设备，包括操作人员。在卸货、安装、启动时，提供临时帮助人员。在安装、启动和验收阶段，买方应提供电力、热、光、水、人员、电话、传真。在买方工厂进行焊接测试时的焊接损耗。1 10 0. .2 2 卖卖方方责责任任满足合同所写的发货期。保证发出的货物和提供的服务的质量。1 11 1 附附件件一一：技技术术资资料料1 11

13、 1. .1 1 T TA A- -1 14 40 00 0 工工业业机机器器人人 手腕持重： 6 kg最大臂展半径：1.34m轴数： 6 轴重复定位精度：0.1mm机器人版本：标准版轴运动：轴 最大速度 动作范围：1. RT 轴 170/s 最大到达距离 1374mm2. UA 轴 190/s 最小到达距离 352mm3.FA 轴 190/s 前后动作范围 1022mm4.RW 轴 370/s5.BW 轴 3750/s 6.TW 轴 600/s电源：3 相 AC200/220V(+10%，-10%). 耗电量：6 KVA 机器人尺寸： 底座：350X350 mm机器人重量：约 161 kg环

14、境温度：5C- 45C最大湿度：95%最大噪音： 70dB(A)1 11 1. .2 2 控控制制柜柜 标标准准规规格格 名 称规 格型号YD-350GR3构造箱型密闭式外形尺寸(W)420X(D)600X(H)530大概质量约 48KG(含示教盒电缆)冷却方式机器人控制部：间接风冷（外界空气不进入设备的内部循环方式）内存容量标准 40000 点（可扩充）位置控制方式软件伺服方式串行 I/FTP：2 个 PCMCIA 卡插口 PS/2控制轴数同时 6 轴输入输出信号专用信号：输入 6 输出 8通用信号：输入 40 输出 40最大输入信号（任选）：输入 504 输出 504输入电源3 相 AC2

15、00/220V10 6KVA适用焊接电源50kg1 11 1. .3 3 Y YM M- -5 50 00 0G GR R3 3 逆逆变变弧弧焊焊电电源源40C 时 100 %占载率可达400 A40C 时 80 % 占载率可达420 A电源 350/60 Hz 400-15%+20%焊接电流 10A420A名义功率因数 0.93外形尺寸 L x W x H 530 x 230 x 520重量 41kg1 11 1. .4 4 接接触触传传感感系系统统接触系统用于焊接前确定工件上的定位点。系统使用焊丝作为感应装置，而不需要在焊枪上安装体积庞大的附加感应器。在传感模式下系统会给喷嘴通电，当焊丝和工件接触时形成的电流会转换为停止信号给机器人控制系统。在比较实际工件位置与程序设定位置之后，系统 对路径进行修正。传感功能可用于确定焊道的开始点和结束点，或者可以对曲线焊道上的多个点进行定位。接触传感的原理使得本系统仅适用于表面可导电的工件。焊丝的状态会影响寻位精度，必须配备自动清枪剪丝器以解决这个问题。1 11 1. .5 5 T TB Bi i 清清枪枪剪剪丝丝装装置置清枪前 清枪后优点优点TBi 清枪站的喷硅油