副车架机器人焊接工作站技术说明

1、副车架机器人焊接工作站副车架机器人焊接工作站技术说明技术说明制造商：厦门 xx 机器人系统有限公司目目 录录1 1 设计依据设计依据.31.1 产品产品.31.2 现场环境信息现场环境信息.32 工作站构成概述工作站构成概述.42.1 工作站布局图工作站布局图.42.2 设备构成设备构成.52.3 工作站说明工作站说明.63 工艺方案工艺方案.73.1 节拍计算：节拍计算：.73.2 工艺分析：工艺分析：.73.3 电气控制方案：电气控制方案：.73.4 夹具设计夹具设计方方案案.74 供货范围供货范围.85 项目进度计划项目进度计划.96 安装调试安装调试.106.1 在在XX的安装调试的安

2、装调试.106.2 在客户处安装调试在客户处安装调试.107 培训培训.118 质保期质保期.129 验收验收.139.1 预验收预验收.139.2 终验收终验收.1310 责任责任.1410.1 买方责任买方责任.1410.2 卖方责任卖方责任.145 附件一：技术资料附件一：技术资料.155.1 IRB1410 工业机器人工业机器人 .155.2 IRC5 控制柜控制柜.1611.3 YM-350GR3 逆变弧焊电源逆变弧焊电源 .1611.7 TBI清枪剪丝装置清枪剪丝装置.171 1 设计依据设计依据1 1. .1 1 产产品品编号名称外形/照片备注1Q21 副车架注意：工件尺寸精度需

3、能保证焊缝位置误差在0.3mm 以内。1 1. .2 2 现现场场环环境境信信息息使用温度: -545电源电压: 380V/220V10% 50HZ压缩空气源: 0.50.6MPa 2 工工作作站站构构成成概概述述2 2. .1 1 工工作作站站布布局局图图三维视角三维视角平面布局平面布局侧面设备摆放侧面设备摆放2 2. .2 2 设设备备构构成成 工作站由两套 ABB 工业机器人系统 IRB1410+IRC5，两套松下全数字焊接电源 YD-350GR3 及配套送丝机、焊枪，一套工件三回转变位机，两套机器人焊接夹具，一套工作站底座，两套德国 TBi 自动清枪器，一套 PLC 控制系统及一套带安

4、全门锁的防护房构成。2 2. .3 3 工工作作站站说说明明本工作站采用 ABB 工业机器人，工作安全可靠。电源采用松下微电脑波型控制逆变焊机，电弧稳定，飞溅小，成形美观，焊接性能好。针对副车架的总成焊接特点，本工作站使用 2台机器人与三回转变位系统配合，极大提高了机器人的工作效率。工作站同时配有 TBi 自动清枪器，提高机器人工作效率并可靠保证了焊接质量。注：详细资料见附件。3 3 工工艺艺方方案案3 3. .1 1 工工艺艺分分析析：工序一：手工焊接。工序二：手工焊接。工序三：机器人焊接。工序四：机器人焊接。3 3. .2 2 操操作作说说明明：1)操作人员将工件装夹在 I 工位上，退出工

5、作区域并拉上安全门、合上安全锁后，按下预约按钮。2)工位底座大回转 180 度，I 工位进入焊接位置。3)机器人开始焊接对应工件，同时操作人员进行 II 工位的工件装卸。4)操作人员装上新工件后，退出工作区域并拉上安全门、合上安全锁后，按下预约按钮。5)机器人完成 I 工位焊接后，退回安全位置。6)工作台重复步骤 2，II 工位进入焊接位置。7)机器人开始 II 工位焊接：正面焊缝完成后，待工作台翻转 180 度后继续反面焊接。8)重复以上步骤。3 3. .3 3 电电气气控控制制方方案案：1) 工作台小回转使用伺服电机驱动，使所有焊缝均处于机器人工作区域内。2) 操作人员使用带触摸屏、按钮及

6、状态指示灯的操作盒进行作业。3) 系统针对不同使用人员设定不同权限，在触摸屏上进行控制。4) 系统可进行车型选择，根据选择自动切换程序。5) 安全门上设置有安全锁，机器人接受安全门已关闭信号才可开始焊接，一旦安全门意外开启系统即紧急停止。6) 所有电气元件采用国际品牌，确保系统稳定可靠工作：PLC-三菱，低压电器-施耐德，传感器-OMRON。3 3. .4 4 夹夹具具设设计计方方案案焊接夹具为手动夹具，同一套夹具安装固定在同一底板上，底板与工作台的连接采用快速更换的模式，最大限度提高工作效率的同时也保证了精度。4 4 供供货货范范围围下表所列的内容为乙方负责提供或制造的设备内容：序序 号号名

7、名 称称规规 格格数量数量品牌品牌备注备注1 1机器人本体 IRB14102ABB1.1IRB 14102ABB1.2IRC5 控制器2ABB1.3示教盒，带 10 米电缆2ABB1.4输入、输出信号板2ABB1.5机器人控制电缆(7 米)2ABB1.6机器人控制软件2ABB1.7弧焊软件包2ABB1.8机器人抬高座2xx2 2全数字焊机YM-350GR32松下3 3三回转焊接变位机1xx3.1变位系统1xx3.2机架1xx3.3机器人焊接夹具2xx4 4自动清枪器BRG-20002TBi5 5系统底座1xx6 6电气控制系统1xx7 7安全防护栏1xx8 8系统集成及调试1xx9 9运输及保

8、险1xx5 5 项项目目进进度度计计划划签订合同和技术协议1 周设计会签4 周设备制造及调试7 周设备预验收2 周设备完成调试并运输至客户现场2 周xx 在合同生效后 3.5 个月内将设备运至客户现场。6 6 安安装装调调试试6 6. .1 1 在在 x xx x 的的安安装装调调试试所报的设备，将在发货前，在我方进行组装和完整的功能测试。6 6. .2 2 在在客客户户处处安安装装调调试试我们将派工程师在用户现场进行设备的安装、调试及使用培训。安装计划和技术要求将在安装前 2 周内交给客户。客户应按照要求及时做好准备，以配合发货期，不要因此产生不必要的费用。地基被默认为有足够的强度和刚度。安

9、装前用户应准备好合适的设备安装地。安装调试期间用户应提供必须的工具、材料和人力等，如叉车、电缆、螺栓等。系统应适当与周边设备隔离，并且工作区域会有适当装置安全限制，这部分由买方负责。7 7 培培训训我们提供 4 人周的设备使用培训，受训人员应有一定电脑基础。注：1）人员要求：机器人操作者中专以上文化，主管技术人员大专以上熟悉英文、计算机。2）对每名学员，提供机器人操作培训中文教材一套。8 8 质质保保期期本套设备的质保期限为用户最终验收合格后一年。设备发生故障以后，用户应将故障内容以传真形式及时通知厦门 xx，厦门 xx 在接到通知后以最快速度予以答复。若属正常使用状态下发生的故障破损，对属厦

10、门 xx 责任的只要在上述质保期内，可进行无偿修理或部品更换。 （厦门 xx 指定的消耗品、维护部品及保险管、指示灯等易耗品不在此限。 ）质保期结束后，xx 仍继续终身服务，提供全面的技术支持及所需备品配件。注：如果发生以下情况,不在保修范围之内-没有进行使用说明书中记载的保养、维修及定期检查而发生故障。由于天灾等或其它不可抗力而受的损坏。由于本系统以外的异常而引发的故障。由于误操作,异常运转,及其它不属于本公司责任而引起的故障。9 9 验验收收9 9. .1 1 预预验验收收预验收在 xx 进行（买方提供必要数量的试件） ，双方有关人员参加，验收合格后发货。9 9. .2 2 终终验验收收设

11、备在买方现场安装、调试完成后，双方有关人员一起对设备进行试运行。试运行合格后一周内，买方与 xx 签定两份验收证明，之后设备转移至买方，质保期开始。1 10 0 责责任任1 10 0. .1 1 买买方方责责任任买方应承担以下成本：用于电、防护气体和压缩空气的电缆和管道。地基和土建。买方工厂的起重设备，包括操作人员。在卸货、安装、启动时，提供临时帮助人员。在安装、启动和验收阶段，买方应提供电力、热、光、水、人员、电话、传真。在买方工厂进行焊接测试时的焊接损耗。1 10 0. .2 2 卖卖方方责责任任满足合同所写的发货期。保证发出的货物和提供的服务的质量。5 5 附附件件一一：技技术术资资料料

12、5 5. .1 1 I IR RB B1 14 41 10 0 工工业业机机器器人人 手腕持重： 5 kg最大臂展半径：1.44m轴数： 6 轴重复定位精度：0.04mm（多台机器人测试综合平均值）机器人版本：标准版防护等级：IP54轴运动：轴 动作范围 最大速度1 回转+170至-170 120/s2 立臂+ 70至 -70 120/s3 横臂+ 70至-65 120/s 4 腕 +150至-150 280/s5 腕摆+115至-115 280/s6 腕传+300至-300 280/s电源：3 相四线 380V(+15%，-10%)， 50Hz耗电量：4 KVA 机器人尺寸： 底座：620X

13、450 mm机器人重量：225 kg环境温度：5C- 45C最大湿度：95%最大噪音： 70dB(A)5 5. .2 2 I IR RC C5 5 控控制制柜柜机器人的控制硬件全部优化集成在一个控制柜内，由机器人控制平台实现控制，通过对机器人的编程完成功能，具备完善的网络监控功能。使用全彩色触摸屏式操作盒控制硬件：多处理器系统, PCI 总线, 大容量闪存(256M),奔腾CPU，20s UPS 备份电源控制软件： BaseWare 机器人操作系统，强大的 RAPID 编程语言电源： 交流 3 相，380V(+15%，-10%)， 50Hz集成控制柜尺寸： 900 x700 x700mm集成控

14、制柜重量： 200kg 环境温度： 5C- 45C 最大湿度： 95%操作面板： 控制柜上编程单元： 便携式防爆型示教盒，具备操纵杆和软键盘安全性：紧急停止、自动模式停止、测试模式停止等输入输出板：数字式直流 24V1 11 1. .3 3 Y YM M- -3 35 50 0G GR R3 3 逆逆变变弧弧焊焊电电源源名 称规 格型号YD-350GR3输入电源3 相 AC380V10% 50Hz额定输入容量14.4KVA、14KW输出电流40350A输出电压1431.5V收弧电流30430A收弧电压1235.5V额定负载持续率60%外形尺寸(W)380mm(D)510mm(H)600mm质 量50kg高精度的送丝机（采用带有高精度编码器的电机的送丝机）1 11 1. .7 7 T TB Bi i 清清枪枪剪剪丝丝装装置置清枪前 清枪后优点优点TBi 清枪站的喷硅油装置采用了双喷嘴交叉喷射，使硅油能更好地到