自动控制_01一般概念

1、自动控制原理自动控制原理n1-1 引言引言n1-2 自动控制系统的一般概念自动控制系统的一般概念n1-3 自动控制系统的分类自动控制系统的分类n1-4 对自动控制系统的基本要求对自动控制系统的基本要求第一章第一章 自动控制的一般概念自动控制的一般概念1-1 引言引言一一. 自动控制的概念及应用自动控制的概念及应用n1.控制：是使某些物理量按指定的规律变控制：是使某些物理量按指定的规律变化（包括保持恒定），以保证生产的安全化（包括保持恒定），以保证生产的安全性，经济性及产品质量等要求的技术手段。性，经济性及产品质量等要求的技术手段。n2.自动控制：就是应用自动化仪表或控制自动控制：就是应用自动化

2、仪表或控制装置代替人，自动地对机器设备或生产过装置代替人，自动地对机器设备或生产过程进行控制，使之达到预期的状态或性能程进行控制，使之达到预期的状态或性能要求求。锅炉气鼓水位控制系统锅炉气鼓水位控制系统眼眼脑脑手手测测量量变变送送器器控控制制器器给给定定值值执执行行机机构构气气鼓鼓手手阀阀控控制制阀阀给给水水水水位位计计蒸蒸汽汽n3. 自动控制的应用自动控制的应用 锅炉设备的压力和温度自动保持恒定锅炉设备的压力和温度自动保持恒定 数控机床按照预定的程序自动地切削工件数控机床按照预定的程序自动地切削工件 导弹发射与制导系统，自动地使导弹攻击敌方目标导弹发射与制导系统，自动地使导弹攻击敌方目标 无

3、人驾驶飞机按照预定航迹自动升降和飞行无人驾驶飞机按照预定航迹自动升降和飞行 人造卫星准确地进入预定轨道运行并回收人造卫星准确地进入预定轨道运行并回收 自动控制技术的应用范围已扩展到生物、医学、环境、自动控制技术的应用范围已扩展到生物、医学、环境、经济管理和其它许多社会生活领域中，自动控制已成为经济管理和其它许多社会生活领域中，自动控制已成为现代社会活动中不可缺少的重要组成部分。现代社会活动中不可缺少的重要组成部分。二二.自动控制理论的发展自动控制理论的发展 1.经典控制理论经典控制理论40405050年代形成年代形成 适用于适用于SISOSISO（单输入单输出）系统（单输入单输出）系统 基于：

4、二战军工技术基于：二战军工技术目标：反馈控制系统的稳定目标：反馈控制系统的稳定 基本方法：传递函数，频率法，基本方法：传递函数，频率法，PIDPID调节器调节器 ( (频域频域) )2.现代控制理论现代控制理论60607070年代形成年代形成 适用于适用于MIMO MIMO （多输入多输出）系统（多输入多输出）系统 基于：基于： 冷战时期空间技术，计算机技术冷战时期空间技术，计算机技术目标：最优控制目标：最优控制基本方法：状态空间表达式基本方法：状态空间表达式研究对研究对象象数学工数学工具具常用分常用分析方法析方法局限性局限性经典经典控制控制理论理论单输入单输入-单输出线单输出线性定常系性定常

5、系统统微分方微分方程，传程，传递函数递函数时域分时域分析法，析法，频域分频域分析法析法,根根轨迹分轨迹分析法析法对复杂多变量对复杂多变量系统、时变和系统、时变和非线性系统无非线性系统无能为力能为力现代现代控制控制理论理论多输入多输入-多输出变多输出变系数，非系数，非线性等系线性等系统统线性代线性代数、矩数、矩阵理论阵理论状态空状态空间法间法比较繁琐（但比较繁琐（但由于计算机技由于计算机技术的的迅速发术的的迅速发展，这一局限展，这一局限性已克服性已克服)1-2 自动控制系统的基本概念自动控制系统的基本概念一一.自动控制系统自动控制系统 自动控制系统是指由控制装置与被控对象结合起自动控制系统是指由

6、控制装置与被控对象结合起来的，能够对被控对象的一些物理量进行自动控来的，能够对被控对象的一些物理量进行自动控制的一个有机整体。制的一个有机整体。n1.被控对象：被控对象：（要求实现自动控制的机器设备（要求实现自动控制的机器设备或生产过程）或生产过程）n2.被控制量：被控制量：（指控制系统所要控制的物理量，（指控制系统所要控制的物理量，一般指系统的输出量）一般指系统的输出量）n3.给定值：给定值：（根据生产要求，被控制量需要（根据生产要求，被控制量需要达到的数值）达到的数值）n4.扰动：扰动：（破坏控制量与被控制量之间正常（破坏控制量与被控制量之间正常函数关系的因素，称为系统的扰动。如扰动函数关

7、系的因素，称为系统的扰动。如扰动来自外部，叫做外扰，如果扰动来自内部，来自外部，叫做外扰，如果扰动来自内部，称为内扰。系统中各元件参数的变化属于内称为内扰。系统中各元件参数的变化属于内扰。）扰。） 给定值和扰动统称为输入量。给定值和扰动统称为输入量。n5.控制装置：控制装置：（能够对被控对象起控制作用（能够对被控对象起控制作用的设备总称）的设备总称）二二.原理方框图原理方框图 表示比较元件或比较点，表示比较元件或比较点，它的输出量等于各输入它的输出量等于各输入量的代数和，各输入量量的代数和，各输入量若为若为“”号可以不标，号可以不标，若为若为“”号必须在箭号必须在箭头旁标注负号。头旁标注负号。

8、引出点，表示信号引出点，表示信号在此分两路，两路在此分两路，两路信号相同，不存在信号相同，不存在分流问题。分流问题。方框表示它所代表部分方框表示它所代表部分的名称和功能，而不画的名称和功能，而不画出具体结构，用方框之出具体结构，用方框之间带箭头的直线说明各间带箭头的直线说明各部分之间的信号传递部分之间的信号传递控制器控制器执行机构执行机构被控对象被控对象测量变送器测量变送器-r给定值给定值e偏差偏差扰动扰动被控量被控量nc测量信号测量信号 2.应用应用 目前比较常见的开环控制系统有自动售货机，自动目前比较常见的开环控制系统有自动售货机，自动洗衣机，自动流水线，包装机等。洗衣机，自动流水线，包装

9、机等。三三.开环控制系统开环控制系统1.定义：定义：输出量与输入量之间没有反向联系，只靠输出量与输入量之间没有反向联系，只靠输入量对输出量单向控制的系统叫开环控制系统。输入量对输出量单向控制的系统叫开环控制系统。开环控制又可称为前馈控制，因为控制作用是由输入开环控制又可称为前馈控制，因为控制作用是由输入信号直接向前输送，而不是由输出信号回输到输入信信号直接向前输送，而不是由输出信号回输到输入信号来进行控制的，故称为前馈控制。号来进行控制的，故称为前馈控制。控制装置控制装置被控对象被控对象控制量控制量扰动扰动被控制量被控制量例例1.下面是一个具体的开环控制系统的例子，下面是一个具体的开环控制系统

10、的例子， 直流电机转速控制系统。直流电机转速控制系统。电位器（产生给定电电位器（产生给定电压压ur）如果）如果010V转速转速01000转转方框图为：方框图为：电电压压放放大大器器可可控控硅硅功功放放M M负载负载rukuaun n电网电压电网电压P P电位器电位器电压电压放大器放大器可控硅可控硅功放功放直流直流电动机电动机Purukn扰动扰动ua四四.闭环控制系统闭环控制系统1定义：定义：输出量与输入量之间有反向联系，靠输入输出量与输入量之间有反向联系，靠输入量与主反馈信号之间的偏差对输出量进行控制的量与主反馈信号之间的偏差对输出量进行控制的系统叫闭环控制系统。系统叫闭环控制系统。反馈：反馈

11、：是把系统输出量全部或一部分回送到输入端，是把系统输出量全部或一部分回送到输入端，以增强或减弱输入信号的效应。以增强或减弱输入信号的效应。例例2 引入闭环控制后的直流电机转速控制系统引入闭环控制后的直流电机转速控制系统电电压压放放大大器器可可控控硅硅功功放放M M负载负载G Gburuukuaun n 测速 测速 发电 发电 机 机引入测速发电机，这时电压放大器的输入引入测速发电机，这时电压放大器的输入 ，如果外来，如果外来的电网电压波动使电机的转速的电网电压波动使电机的转速n ，则由测速发电机确定的，则由测速发电机确定的则则 则则uk ，ua 则则n ，消除了偏差，控制转速稳定。，消除了偏差

12、，控制转速稳定。负反馈。负反馈。bruuububruuu方框图方框图同开环系统相比，该系统由于干扰引起的转速误差要小得多。同开环系统相比，该系统由于干扰引起的转速误差要小得多。如果极性接错，这时电压放大器的输入如果极性接错，这时电压放大器的输入 ，如果外来的，如果外来的电网电压波动使电机的转速电网电压波动使电机的转速n ，则由测速发电机确定的，则由测速发电机确定的则则 则则uk ，ua 则则n ，则转速越来越大，电动机损坏，则转速越来越大，电动机损坏，失去控制。失去控制。正反馈。正反馈。bruuububruuu电位器电压放大器可控硅放大器直流电动机测速机Puruubuk-n扰动ua正反馈不能用

13、于控制系统，用途正反馈不能用于控制系统，用途振荡器（正弦信号发生器）振荡器（正弦信号发生器） 起增强输入信号作用起增强输入信号作用正反馈。正反馈。 起减弱输入信号作用起减弱输入信号作用负反馈。负反馈。 正反馈不能进行控制，会使系统的偏差越来越大。正反馈不能进行控制，会使系统的偏差越来越大。 只有负反馈控制系统才能完成自动控制的任务。只有负反馈控制系统才能完成自动控制的任务。 负反馈控制系统最大的特点：检测偏差，纠正偏差负反馈控制系统最大的特点：检测偏差，纠正偏差 按偏差控制按偏差控制例例3.我们在日常生活中经常遇到的抽水马桶，也是一我们在日常生活中经常遇到的抽水马桶，也是一个典型的闭环控制系统

14、。个典型的闭环控制系统。 水箱原来处于一个平衡状态，水箱原来处于一个平衡状态，q1(t)=q2(t)=0。如果打开阀门，冲。如果打开阀门，冲水，冲好后关上阀门，水，冲好后关上阀门，h(t)发生变化，水位下降，发生变化，水位下降， h变大，通变大，通过浮子反馈到执行机构。机械杠杆带动活塞打开，过浮子反馈到执行机构。机械杠杆带动活塞打开， q1(t)变大，变大，使使h 变小，浮子上浮，活塞也上升，直至达到新的平衡。变小，浮子上浮，活塞也上升，直至达到新的平衡。阀阀门门活活塞塞浮浮子子水水h h( (t t) )q q1 1( (t t) )q q2 2( (t t) )原理方框图：原理方框图： 机

15、械杠杆活塞水箱浮子执行机构被控对象检测机构调节器比较器h0-h(t)q1(t)这就是负反馈控制系统，检测偏差，然后进行调这就是负反馈控制系统，检测偏差，然后进行调节，使偏差减小，最后直至消除偏差。节，使偏差减小，最后直至消除偏差。 按偏按偏差控制。差控制。 n主反馈：直接取自系统输出端主反馈：直接取自系统输出端n，经过测量和变，经过测量和变换，又引入到系统输入端的信号换，又引入到系统输入端的信号ub叫主反馈信号，叫主反馈信号，相应的反馈叫主反馈。相应的反馈叫主反馈。n前向通道：从系统输入端到输出量之间的通道称前向通道：从系统输入端到输出量之间的通道称为前向通道。为前向通道。n主反馈通道：从输出

16、量到主反馈信号之间的通道主反馈通道：从输出量到主反馈信号之间的通道称为主反馈通道。称为主反馈通道。n单位反馈系统：主反馈信号等于输出量的系统叫单位反馈系统：主反馈信号等于输出量的系统叫单位反馈系统。单位反馈系统。n非单位反馈系统：主反馈信号不等于输出量的系非单位反馈系统：主反馈信号不等于输出量的系统叫非单位反馈系统。统叫非单位反馈系统。n局部反馈：对应内回路。局部反馈：对应内回路。五五.重要概念重要概念n主回路：主反馈闭合了除系统输入信号和干扰信主回路：主反馈闭合了除系统输入信号和干扰信号以外的其它所有信号，所形成的闭合回路称为号以外的其它所有信号，所形成的闭合回路称为主回路。主回路。n给定元

17、件：给出与系统输出量希望值相对应的系给定元件：给出与系统输出量希望值相对应的系统输入量。统输入量。n测量元件：测量系统输出量的实际值，并把输出测量元件：测量系统输出量的实际值，并把输出量的量纲转化成与输入量相同。量的量纲转化成与输入量相同。n比较元件：比较系统的输入量和主反馈信号，并比较元件：比较系统的输入量和主反馈信号，并给出两者之间的偏差。给出两者之间的偏差。n放大元件：对微弱的偏差信号进行放大和变换，放大元件：对微弱的偏差信号进行放大和变换，使之具有足够的幅值和功率，以适应执行元件动使之具有足够的幅值和功率，以适应执行元件动作的要求。作的要求。n执行元件：根据放大后的偏差信号产生控制、动

18、执行元件：根据放大后的偏差信号产生控制、动作，操作系统的输出量，使之按照输入量的变化作，操作系统的输出量，使之按照输入量的变化规律而变化。规律而变化。 n开环控制系统：开环控制系统： 1. 结构简单经济结构简单经济 2.调试方便调试方便 3.抗干扰能力差，控制精度不高。抗干扰能力差，控制精度不高。n闭环控制系统：闭环控制系统： 1.系统具有纠正偏差的能力。系统具有纠正偏差的能力。 2.抗扰性好，控制精度高。抗扰性好，控制精度高。 3.包含元件多，结构复杂，价格高。包含元件多，结构复杂，价格高。 4.参数应选择适当参数应选择适当。n开环闭环复合控制系统（兼有两者的优点，开环闭环复合控制系统（兼有

19、两者的优点，精度很高）精度很高） 六六.开环与闭环系统的比较开环与闭环系统的比较返回飞机示意图飞机示意图给给定定装装置置放放大大器器舵机舵机飞机飞机 反馈电反馈电位器位器 垂直垂直陀螺仪陀螺仪0扰动扰动俯仰角控制系统方块图俯仰角控制系统方块图飞机方块图飞机方块图1-3 自动控制系统的分类自动控制系统的分类 一一.分类分类n1.根据结构划分根据结构划分 a.负反馈系统负反馈系统 b.前馈控制系统前馈控制系统 c.复合控制系统复合控制系统n2.按给定值的形式划分按给定值的形式划分 a.定值控制系统（输入量是恒定的常值，任定值控制系统（输入量是恒定的常值，任务：在各种扰动作用下都能使输出量保持在恒务

20、：在各种扰动作用下都能使输出量保持在恒定希望值附近，如恒温、水位、恒压控制系统）定希望值附近，如恒温、水位、恒压控制系统） b.随动系统（也叫伺服系统，跟踪系统）随动系统（也叫伺服系统，跟踪系统） 这种控制系统的输入量是事先不知道的这种控制系统的输入量是事先不知道的任意时间函数。任务：使输出量迅速而任意时间函数。任务：使输出量迅速而准确地跟随输入量的变化而变化。比如：准确地跟随输入量的变化而变化。比如：飞机和舰船的操舵系统，雷达自动跟踪飞机和舰船的操舵系统，雷达自动跟踪系统。系统。 c.程序控制系统（输入量按照给定的程序程序控制系统（输入量按照给定的程序变化。任务：使输出量按预先给定的程变化。

21、任务：使输出量按预先给定的程序指令而动作）最典型的就是数控车床序指令而动作）最典型的就是数控车床和机器人控制系统。和机器人控制系统。n3.按系统的特性分类按系统的特性分类 a.线性系统线性系统(具有叠加性和齐次性，可以用线具有叠加性和齐次性，可以用线性微分方程来描述性微分方程来描述) b.非线性系统（不适用叠加原理，用非线性非线性系统（不适用叠加原理，用非线性方程来描述）方程来描述）n4.按信号的形式分类按信号的形式分类 a.连续控制系统连续控制系统 b.离散控制系统离散控制系统 线性系统线性系统 特点：特点：系统由线性元件构成，描述运动规律的数学模型为线性微分方程。运动方程一般形式： 式中：

22、r(t)系统输入量； c(t)系统输出量 主要特点是具有叠加性和齐次性。c(t)adtdc(t)adtc(t)dadtc(t)da011 -n1 -n1 -n1 -nnnnnr(t)bdtdr(t)bdtr(t)dbdtr(t)db011 -m1 -m1 -m1 -mmmmm炉温自动控制系统方框图炉温自动控制系统方框图电位器电压及功率放大器直流执行电动机减速器调压器电炉热电偶Truruuann(t)Tcubu由于元件存在不灵敏区，只有偏差电压大到一定数值由于元件存在不灵敏区，只有偏差电压大到一定数值后电机才转动，进行控制，所以，控制精度只能保持后电机才转动，进行控制，所以，控制精度只能保持在在

23、6800 50 C 电炉炉温自动控制系统的任务是控制炉温维持在电炉炉温自动控制系统的任务是控制炉温维持在6800C附近，以满足硅钢热处理的要求。炉子的附近，以满足硅钢热处理的要求。炉子的温度由毫伏级的给定电压温度由毫伏级的给定电压ur控制的，其设置与炉控制的，其设置与炉温的期望值温的期望值Tr相对应，热电偶用来测量炉温的实相对应，热电偶用来测量炉温的实际值际值Tc，它的输出它的输出ub正比于炉温，正比于炉温，ub=kTc,ub是毫是毫伏级电压信号，伏级电压信号，k是比例系数。是比例系数。ub仅反馈到系统仅反馈到系统的输入端，与给定电压的输入端，与给定电压ur进行比较，得到偏差信进行比较，得到偏

24、差信号号u= ur- ub要求的炉温与实际炉温的偏差。要求的炉温与实际炉温的偏差。 u=0，系统处于平衡状态。，系统处于平衡状态。 若由于扰动使实际的炉温低于希期望值，若由于扰动使实际的炉温低于希期望值，则则 u= ur- ub 0，该电压经电压放大和功率放，该电压经电压放大和功率放大后驱动直流电机，电机经减速器带动调压大后驱动直流电机，电机经减速器带动调压变压器的滑臂，向增加加热电流的方向移动，变压器的滑臂，向增加加热电流的方向移动，于是反馈电压于是反馈电压ub增加，增加， u下降，直至炉温达下降，直至炉温达到给定值为止，此时到给定值为止，此时u= 0，电机停转，系统，电机停转，系统重新处于

25、平衡状态，从而完成了自动调节炉重新处于平衡状态，从而完成了自动调节炉温的任务，若由于干扰使实际的炉温高于希温的任务，若由于干扰使实际的炉温高于希望值，整个调节过程反方向进行。望值，整个调节过程反方向进行。1-4 对控制系统的基本要求对控制系统的基本要求 前面我们已经讲过，输入信号和扰动是一个系统典前面我们已经讲过，输入信号和扰动是一个系统典型的外作用，但我们希望系统只受输入信号的控制，型的外作用，但我们希望系统只受输入信号的控制，而丝毫不受扰动的影响，所以我们只研究在输入信而丝毫不受扰动的影响，所以我们只研究在输入信号作用下，对系统性能的要求。号作用下，对系统性能的要求。去掉扰动后的自动控制系

26、统原理图去掉扰动后的自动控制系统原理图控制器控制器执行机构执行机构被控对象被控对象输入信号输入信号给定值给定值偏差偏差-测量变送器测量变送器输出量输出量 当输入信号突然发生跳变时，这时输出量还处在原当输入信号突然发生跳变时，这时输出量还处在原有的平衡状态，这样就出现了偏差，这个偏差控制有的平衡状态，这样就出现了偏差，这个偏差控制输出量达到新的平衡，这就是一个调节过程。输出量达到新的平衡，这就是一个调节过程。t01输入r(t)t01输出c(t)12理想的调节过程实际 理想的调节过程是：出现偏差后，执行机构突然理想的调节过程是：出现偏差后，执行机构突然动作，使输出量立即达到新的平衡状态，调节过动作

27、，使输出量立即达到新的平衡状态，调节过程瞬时完成，实际上这是不可能的，因为什么呢？程瞬时完成，实际上这是不可能的，因为什么呢？对，惯性。所以当输出量发生跳变时，任何实际对，惯性。所以当输出量发生跳变时，任何实际系统从原平衡状态到达新的平衡状态都要经历一系统从原平衡状态到达新的平衡状态都要经历一个过渡过程，过渡过程的曲线形状随系统的不同个过渡过程，过渡过程的曲线形状随系统的不同而有所差异，有的是单调增长到稳定值（曲线而有所差异，有的是单调增长到稳定值（曲线1），有的是衰减到稳定值（曲线），有的是衰减到稳定值（曲线2） 。整个调节过程分为两个阶段整个调节过程分为两个阶段:na.过渡过程过渡过程 反

28、映系统的动态特性。（输出量处反映系统的动态特性。（输出量处于激烈变化之中）于激烈变化之中）nb.稳态过程稳态过程 反映系统的稳态特性。（输出量稳反映系统的稳态特性。（输出量稳定在新的平衡状态，并保持不变。）定在新的平衡状态，并保持不变。） 阴影部分表示的是实际调节过程与理想调节过程阴影部分表示的是实际调节过程与理想调节过程的差异，差异越小，系统的调节质量越高。的差异，差异越小，系统的调节质量越高。一一.典型外作用：典型外作用： 为了能对不同的控制系统的性能用统一的标为了能对不同的控制系统的性能用统一的标准来恒量，通常需要选择准来恒量，通常需要选择几种典型的外作用。的外作用。 n1.选取原则选取

29、原则（1）在现场及实验中容易产生）在现场及实验中容易产生（2）在工程中经常遇到，并且是最不利的外）在工程中经常遇到，并且是最不利的外作用。作用。（3）数学表达式简单，便于理论分析。）数学表达式简单，便于理论分析。n2.阶跃函数阶跃函数（1）数学表达式）数学表达式 0,00,)(ttRtr（2）图形： 表示在表示在t=0时刻出现了幅值为时刻出现了幅值为R的跳变，是最不利的跳变，是最不利的外作用。的外作用。R=1时的阶跃函数叫单位阶跃函数，用时的阶跃函数叫单位阶跃函数，用1(t)表示。常用阶跃函数作为评价系统动态性能的表示。常用阶跃函数作为评价系统动态性能的典型外作用。所以阶跃函数在自动控制系统的

30、分析典型外作用。所以阶跃函数在自动控制系统的分析中起着特别重要的作用。中起着特别重要的作用。n 3.斜坡函数斜坡函数 （也叫速度函数）（也叫速度函数） R0 tr(t)（1）.数学表达式数学表达式 （2）图形：）图形： 如如R=1,叫单位速度函数，表示从叫单位速度函数，表示从t=0时刻，时刻，以恒速以恒速R变化。变化。0 t r(t)0, 00,)(ttRttrn4.加速度函数加速度函数 （1）数学表达式）数学表达式 (2)图形图形 R=1叫单位加速度函数。表示从叫单位加速度函数。表示从t=0时刻开时刻开始，以恒加速度始，以恒加速度R变化。变化。0 t r(t)0, 00,21)(2ttRtt

31、rn5.脉冲函数脉冲函数 （1）矩形脉冲函数数学表达式）矩形脉冲函数数学表达式 (2)图形：图形： r(t)0tAtttAtr或0, 00 ,/)( 脉冲函数是对脉冲函数是对趋于趋于0，求极限得到的，求极限得到的。数数学表达式为学表达式为 但脉冲函数在现实中是不存在的，只是数学上的但脉冲函数在现实中是不存在的，只是数学上的定义，在现实系统中常把作用时间很短，幅值很定义，在现实系统中常把作用时间很短，幅值很大而强度有限的一些外作用近似看作脉冲函数。大而强度有限的一些外作用近似看作脉冲函数。当当A=1A=1时，称为单位脉冲函数，记作时，称为单位脉冲函数，记作(t),(t), 强度为强度为A A的脉

32、冲函数的脉冲函数r(t)r(t)表示成表示成 r(t)=Ar(t)=A(t)(t)n6.6.正弦函数正弦函数 （1 1）. .数学表达式数学表达式Adttr)(0, 00,)(tttr0, 00,sin)(ttwtAtr A A为振幅，为振幅，w=2w=2f f 为正弦函数的角频率，为正弦函数的角频率，这里，初始相角这里，初始相角=0=0，如果初始相角，如果初始相角不不等于等于0 0，那么正弦函数，那么正弦函数r(t)r(t)的表达式为：的表达式为： r(t)=Asin(wt-r(t)=Asin(wt-) ) (2). (2).图形图形r(t)tA 正弦函数也是控制系统常见的一种典型外作正弦函数也是控制系统常见的一种典型外作用，很多实际的随动系统就是经常在这种正用，很多实际的随动系统就是经常在这种正弦函数作用下工作的，更为重要的是系统在弦函数作用下工