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1、模糊规则与隶属曲线定义详细求解方法倒模糊规则与隶属曲线定义详细求解方法倒车系统演示及试验车系统演示及试验(shyn)结果结果第一页，共19页。拖斗拖车(tuch)的倒车系统简介FAM模糊规则与隶属度曲线定义 详细求解方法 倒车系统演示及实验结果 第1页/共19页第二页，共19页。在面积为的停车场上停有一辆拖斗卡车，拖车有动力部分)和拖斗(无动力部分)用枢轴连接。现要求将拖斗卡车匀速倒回场地一端(ydun)的中点处，使拖车和拖斗顺直向前，并且运动轨迹最短。在倒车过程中，只允许后退，而不允许前进。设为拖车的倒车速度; 为拖车长度; 为拖斗长度;为拖斗后端中点坐标; 为拖斗倾角(拖斗中轴线与横坐标轴

2、的夹角); 为拖车倾角(拖斗中轴线与拖车中轴线的夹角); 为前轮舵角(拖车中轴线与前轮轮角的夹角)。mm 100100mm 0 ,50vsm2cLm2lLm5yx,第2页/共19页第三页，共19页。yx,vu,2709090903030第3页/共19页第四页，共19页。拖斗拖车的倒车系统简介FAM模糊规则与隶属度曲线(qxin)定义 详细求解方法 倒车系统演示及实验结果 第4页/共19页第五页，共19页。yx,vu,第5页/共19页第六页，共19页。LEx LCx CEx RCx RIx 第6页/共19页第七页，共19页。第7页/共19页第八页，共19页。拖斗拖车的倒车系统简介FAM模糊规则与

3、隶属度曲线定义 详细求解方法 倒车系统演示(ynsh)及实验结果 第8页/共19页第九页，共19页。第9页/共19页第十页，共19页。估计(gj)出cosrxxsinryy第10页/共19页第十一页，共19页。求出coslLxusinlLyv第11页/共19页第十二页，共19页。coslLxusinlLyv求出第12页/共19页第十三页，共19页。第13页/共19页第十四页，共19页。 coscLuU sincLvV求出第14页/共19页第十五页，共19页。第15页/共19页第十六页，共19页。第16页/共19页第十七页，共19页。倒车(do ch)系统演示及实验结果运行模糊倒车控制系统(kn zh x

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