PLC控制机械手设计方案(修)[]

1、种初畧険课程设计题目名称机电一体化系统设计课程设计课程名称机械臂的 PLCPLC 控制学生姓名 张学尚学号 06407362750640736275系、专业机械与能源工程系机械类指导教师葛动元20092009 年 1111 月 3030 日邵阳学院课程设计（论文）任务书年级专业2006机械类（机电一体 化方向）学生姓名张学尚左刚周勇王冬梅吴三娟学号275 279 276题目名称机械臂的PLC控制设计时间15周一17周课程名称机电一体化课程设计课程编号设计地点A806一、课程设计（论文）目的（1）培养学生理论联系实际的设计思想，训练学生综合应用所学的基础知识进行分析和解决 工程实际问题的能力；（

2、2）使学生掌握一般机械设计的程序和方法，树立正确的设计思想，培养独立、全面、科学 的设计能力；（3）培养学生查阅和使用标准、规范、手册、图册、及相关技术资料的能力及计算、绘图、 数据处理等方面的能力。二、任务和要求1、 收集、研究与本课题有关的资料2、 全面研究、熟悉掌握与本课题有关的基础知识如机电控制原理、机电拖动基础、电子技术、单片机基础，网上、图书馆查阅国内外有关直流电机控制、信息处理的技术前言和动态。3、 制定整体方案，画出电路原理图并写出相关程序撰写格式、内容符合规范要求、不少于7000字的设计说明书一份。三、参考资料和现有基础条件（包括实验室、主要仪器设备等）电气实验室、校办工厂的

3、设备、单片机基础教科书、电机与拖动教科书、网络资料四、课程设计进度安排.2009年11月6日到2009年11月10日：查阅资料为课程设计做准备。.2009年11日到2009年11月15日：查阅资料进行方案论证。.2009年11月16日到2009年11月20日：进行方案设计。.2009年11月21日到2009年11月24日：设计制作及课程写作。.2009年11月25到2009年11月28日：完成全部课程设计。六、教研室审批意见教研室主任（签字）：年 月曰七、主管教案主任意见主管主任（签字）：年 月曰八、备注指导教师（签字）：学生（签字）：注：1此表由指导教师填写，经系、教研室审批，指导教师、学生

4、签字后生效;2此表1式3份，学生、指导教师、教研室各1份。目录设计任务书目录1、PLC 简介61.2PLC 基81.3 PLC 工作122、气动机械臂的PLC 控制.152.1 控制特点.1522系统控制示意图.162.3 输入和输出点分配表及原理接线图.162.4 操作系统.172.5 回原位程序.182.6 手动单步操作程序.192.7 自动操作程序.202.8 机械臂传送系统梯形图.202.9 指令语句表.228、设计小结. 23 参考文献.24、八 、-前言可编程序控制器(Programmable Logic Controller)，简称61.1PLC 发展本结构原理PLC是在继电顺序

5、控制基础上发展起来的以微处理器为核心的通用的 工业自动化控制装置。随着电子技术和计算机技术的迅猛发展，PLC的功能也越来越强大，更多地具有计算机的功能，所以又简称PC(PROGRAMMABLE CONTROLL但是为了不和PERSONAL COMPUTER淆，仍习惯称为PLC目前PLC已经在智能化、网络化方面取得了很好 的发展，并且现今已出现SOFTPLC更是PLC领域无限的发展前景。 本 文主要通过气动机械臂的PLC控制来介绍PLC的具体应用，让我们更熟 悉PLC为今后学习打下基础。1 1 PLCPLC 简介可编程控制器(简称PLQ:是一种数字运算操作的电子系统，专 为在工业环境应用而设计的

6、。它采用一类可编程的存储器，用于其内部 存储程序，执行逻辑运算,顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用 户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产 过程。1.1PLC 发展历史20世纪60年代末期，美国汽车制造工业竞争激烈，为了适应生产 工艺不断更新的需要，在1968年美国通用汽车公司（GM首先公开招 标，对控制系统提出的具体要求基本为：a。它的继电控制系统设计周期短，更改容易，接线简单成本低。b。它能把计算机的功能和继电器控制系统结合起来。但编程要比计算机简单易学、操作方便。c。系统通用性强。1969年美国数字设备公司（DEC根据上述要求，研制出世 界上第一台PLC并在G

7、M公司汽车生产线上首次试用成功，实现了生 产的自动化。其后日本、德国等相继引入，可编程序控制器迅速发展起 来，但是主要应用于顺序控制，只能进行逻辑运算，故称为可编程逻辑 控制器，简称PLG其定义：可编程控制器是一种数字运算操作的电子 系统，专为在工业环境应用而设计的。它采用一类可编程的存储器，用 于其内部存储程序，执行逻辑运算,顺序控制，定时，计数与算术操作 等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机 械或生产过程。可编程控制器及其有关外部设备，都按易于与工业控制 系统联成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。1.2 基本结构 PLC可编程序控制器实施控制，其实质就是按一定算

8、法进行输入输出变 换，并将这个变换与以物理实现。输入输出变换、物理实现可以说是PLC实施控制的两个基本点，同时物理实现也是PLC与普通微机相区别 之处，其需要考虑实际控制的需要，应能排除干扰信号适应于工业现场，输出应放大到工业控制的水平，能为实际控制系统方便使用，所以PLC采用了典型的计算机结构，主要是由微处理器(CPU、存储器(RAM/ROM、输入输出接口(I/O)电路、通信接口及电源组成。PLC的基本结构如下图所示：1.2.1中央处理单元(CPU)中央处理单元(CPU)是PLC的控制核心。它按照PLC系统程序赋予 的功能：a.接收并存储从用户程序和数据；b.检查电源、存储器、I/O以及警戒

9、定时器的状态，并能诊断用户程序中的语法错误。当PLC投入运行时，首先它以扫描的方式采集现场各输入装置的状态和数据，并分 别存入I/O映象寄存区，然后从用户程序存储器中逐条读取用户程序， 经过命令解释后按指令的规定执行逻辑或算数运算并将结果送入I/O映电源系统程序有储器输入电路输出电路象寄存区或数据寄存器内。等所有的用户程序执行完毕之后，最后将I/O映象寄存区的各输出状态或输出寄存器内的数据传送到相应的输出 装置，如此循环直到停止运行。为了进一步提高PLC的可靠性，近年来对大型PLC还采用双CPU构成冗余系统，或采用三CPU的表决式系 统。这样，即使某个CPU出现故障，整个系统仍能正常运行。1.

10、2.2存储器可编程序控制器的存储器分为系统程序存储器和用户程序存储器。存放系统软件（包括监控程序、模块化应用功能子程序、命令解释程 序、故障诊断程序及其各种管理程序）的存储器称为系统程序存储器； 存放用户程序（用户程序存和数据）的存储器称为用户程序存储器，所以又分为用户存储器和数据存储器两部分。PLC常用的存储器类型：（1）RAM（Random Assess Memory） 这是一种读/写存储器（随机 存储器），其存取速度最快，由锂电池支持。（2）EPRO（MErasable Programmable Read Only Memory）这是一 种可擦除的只读存储器。在断电情况下，存储器内的所有

11、内容保持不 变。（在紫外线连续照射下可擦除存储器内容）。（3）EEPROM（Electrical Erasable Programmable Read OnlyMemory这是一种电可擦除的只读存储器。使用编程器就能很容易地对 其所存储的内容进行修改。PLC存储空间的分配：虽然各种PLC的CPU的最大寻址空间各 不相同， 但是根据PLC的工作原理，其存储空间一般包括以下三个区 域：（1）系统程序存储区（2）系统RAM存储区（包括I/O映象寄存区和系统软设备等）。（3）用户程序存储区系统程序存储区：在系统程序存储区中存放着相当于计算机操作系 统的系统程序。包括监控程序、管理程序、命令解释程序、功

12、能子程 序、系统诊断子程序等。由制造厂商将其固化在EPRO M中，用户不能 直接存取。它和硬件一起决定了该PLC的性能。系统RAM存储区：系统RAM存储区包括I/O映象寄存区以及各类软 元件，如：逻辑线圈、数据寄存器、计时器、计数器、变址寄存器、累 加器等存储器。（1）I/O映象寄存区：由于PLC投入运行后，只是在输入采样阶 段才依次读入各输入状态和数据，在输出刷新阶段才将输出的状态和数 据送至相应的外设。因此，它需要一定数量的存储单元（RAM）以存放I/O的状态和数据，这些单元称作I/O映象寄存区。一个开关量I/O占 用存储单元中的一个位，一个模拟量I/O占用存储单元中的一个字。因 此整个I

13、/O映象寄存区可看作两个部分组成：开关量I/O映象寄存区； 模拟量I/O映象寄存区。（2）系统软元件存储区 ：除了I/O映象寄存区区以外，系统RAM存储区还包括PLC内部各类软元件（逻辑线圈、计时器、计数器、数据 寄存器和累加器等）的存储区。该存储区又分为具有失电保持的存储区 域和失电不保持的存储区域，前者在PLC断电时，由内部的锂电池供电，数据不会丢失；后者当PLC断电时，数据被清零。（3）用户程序存储区 ： 用户程序存储区存放用户编制的用户程 序。不同类型的PLC，其存储容量各不相同。1.2.3输入接口电路 输入输出信号有开关量、模拟量、数字量三种，在我们实习室涉及 到的信号当中，开关量最

14、普遍，也是实验条件所限，在次我们主要介绍 开关量接口电路。可编程序控制器优点之一是抗干扰能力强。这也是其I/O设计的优 点之处，经过了电气隔离后，信号才送入CPU执行的，防止现场的强电可编程序控制器的输出有：继电器输出(M)、晶体管输出(T)、晶闸管输出(SSR)三种输出形式。(1)输出接口电路的隔离方式(2)输出接口电路的主要技术参数a.响应时间 响应时间是指PLC从ON状态转变成OFF状态或从OFF状态转变成ON状态所需要的时间。继电器输出型响应时间平均约为10ms晶闸管输出型响应时间为1ms以下；晶体管输出型在0.2ms以下为最快。b.输出电流继电器输出型具有较大的输出电流，AC250V

15、以下干扰进入。如下图就是采用光电耦合器(一般采用反光二极管和光电三堆电器光电辐合器的电路电压可驱动纯电阻负载2A/1点、感性负载80VA以下（AC100V或AC200V及灯负载100W以下（AC100V或200V）的负载；Y0、Y1以 外每输出1点的输出电流是0.5A，但是由于温度上升的原因，每输出4合计为0.8A的电流，输出晶体管的ON电压约为1.5V，因此驱动半导 体元件时，请注意元件的输入电压特性。Y0、Y1每输出1点的输出电 流是0.3A，但是对丫0、Y1使用定位指令时需要高速响应，因此使用10100mA的输出电流；晶闸管输出电流也比较小，FX1S无晶闸管输出型。c.开路漏电流 开路漏

16、电流是指输出处于OFF状态时，输出回路 中的电流。继电器输出型输出接点OFF是无漏电流；晶体管输出型漏电 流在0.1mA以下；晶闸管较大漏电流，主要由内部RC电路引起，需在 设计系统时注意。输出公共端（COM） 公共端与输出各组之间形成回路，从而驱动 负载。FX1S有1点或4点一个公共端输出型，因此各公共端单元可以 驱动不同电源电压系统的负载。1.2.5电源PLC的电源在整个系统中起着十分重要得作用。如果没有一个良好 的、可靠得电源系统是无法正常工作的，因此PLC的制造商对电源的设计和制造也十分重视。一般交流电压波动在+10%（+15%范）围内，可以不 采取其它措施而将PLC直接连接到交流电网

17、上去。如FX1S额定电压AC100V-240V,而电压允许范围在AC85V-264V之间。允许瞬时停电在10ms以下，能继续工作。一般小型PLC的电源输出分为两部分：一部分供PLC内部电路工作；一部分向外提供给现场传感器等的工作电源。因此PLC对电源的基本要求：1能有效地控制、消除电网电源带来的各种干扰；2电源发生故障不会导致其它部分产生故障；3允许较宽的电压范围；4电源本身的功耗低，发热量小；5内部电源与外部电源完全隔离；6有较强的自保护功能。1.3 PLC 的工作原理由于PLC以微处理器为核心，故具有微机的许多特点，但它的工作 方式却与微机有很大不同。微机一般采用等待命令的工作方式，如常见

18、 的键盘扫描方式或I/O扫描方，若有键按下或有I/O变化，则转入相应 的子程序，若无则继续扫描等待。PLC则是采用循环扫描的工作方式。对每个程序，CPU从第一条指 令开始执行，按指令步序号做周期性的程序循环扫描，如果无跳转指 令，则从第一条指令开始逐条执行用户程序，直至遇到结束符后又返回 第一条指令，如此周而复始不断循环，每一个循环称为一个扫描周期。扫描周期的长短主要取决于以下几个因素： 一是CPU执行指令的速度；二是执行每条指令占用的时间；三是程序中指令条数的多少。一个扫描 周期主要可分为3个阶段。1.3.1输入刷新阶段在输入刷新阶段，CPU扫描全部输入端口，读取其状态并写入输入 状态寄存器

19、。完成输入端刷新工作后，将关闭输入端口，转入程序执行 阶段。在程序执行期间即使输入端状态发生变化，输入状态寄存器的内 容也不会改变，而这些变化必须等到下一工作周期的输入刷新阶段才能被读入。1.3.2程序执行阶段在程序执行阶段，根据用户输入的控制程序，从第一条开始逐步执 行，并将相应的逻辑运算结果存入对应的内部辅助寄存器和输出状态寄 存器。当最后一条控制程序执行完毕后，即转入输入刷新阶段。1.3.3输出刷新阶段当所有指令执行完毕后，将输出状态寄存器中的内容，依次送到输 出锁存电路（输出映像寄存器） ， 并通过一定输出方式输出， 驱动外部 相应执行元件工作， 这才形成PLC的实际输出。由此可见，输

20、入刷新、程序执行和输出刷新三个阶段构成PLC一个工作周期，由此循环往复，因此称为循环扫描工作方式。由于输入刷新 阶段是紧接输出刷新阶段后马上进行的，所以亦将这两个阶段统称为I/O刷新阶段。实际上，除了执行程序和I/O刷新外，PLC还要进行各 种错误检测（自诊断功能）并与编程工具通讯，这些操作统称为“监视 服务”，一般在程序执行之后进行。综上述，PLC的扫描工作过程如图14所示。显然扫描周期的长短主要取决于程序的长短。扫描周期越长，响应 速度越慢。由于用户辂击设备47用户卷入设备每个扫描周期只进行一次I/O刷新，即每一个扫描周期PLC只对输入、输出状态寄存器更新一次，所以系统存在输入输出滞后 现

21、象，这在一定程度上降低了系统的响应速度。但是由于其对I/O的变 化每个周期只输出刷新一次，并且只对有变化的进行刷新，这对一般的 开关量控制系统来说是完全允许的，不但不会造成影响，还会提高抗干 扰能力。这是因为输入采样阶段仅在输入刷新阶段进行，PLC在一个工 作周期的大部分时间是与外设隔离的，而工业现场的干扰常常是脉冲、 短时间的，误动作将大大减小。但是在快速响应系统中就会造成响应滞 后现象，这个一般PLC都会采取高速模块。总之，PLC采用扫描的工作方式，是区别于其他设备的最大特点之一，我们在学习和使用PLC当中都应加强注意。2 2 机械臂的 PLCPLC 控制2.1 控制特点机械臂电气控制系统

22、，除了有多工步特点之外，还要求有连续控制 和手动控制等操作方式。工作方式的选择可以很方便地在操作面板上表 示出来。当旋钮打向回原点时，系统自动地回到左上角位置待命。当旋 钮打向自动时，系统自动完成各工步操作，且循环动作。当旋钮打向手 动时，每一工步都要按下该工步按钮才能实现。以下是设计该机械臂控制程序的步骤和方法。2.2 系统控制示意图机械臂传送工件系统示意图，如图1所示图1机械臂传送示意及操作面板图2.3 输入和输出点分配表及原理接线图表1机械臂传送系统输入和输出点分配表名称代 号输 入名称代号输 入名称代 号输 出启动SB1X0夹紧SB5X10电磁阀下 降YV1Y0下限行程SQ1X1放松S

23、B6X11电磁阀夹 紧YV2Y1上限行程SQ2X2单步上升SB7X12电磁阀上 升YV3Y2右限行程SQ3X3单步下降SB8X13电磁阀右 行YV4Y3MIT无工件检测工件传递机械1勺X2fft EI 3)上升Y2夹紧Y1 ON右J 左移r H下降上升ri %工件.rnK3上限瞌上升Y2上升左移放松启动OOOOO电源X12XIIX0启动零占右移Y3(3)左移Y4右移限位 下降Y0Y1 OFF話敵松左限行程SQ4X4单步左移SB9X14电磁阀左 行YV5Y4停止SB2X5单步右移SB10X15原点指示ELY5手动操作SB3X6回原点SB11X16连续操作SB4X7工件检测SQ5X17图 2 原理

24、接线图2.4 操作系统操作系统包括回原点程序，手动单步操作程序和自动连续操作程序, 如图3所示。ri鏈WEM未乌now4 AH7YOOOS9OUTTO KIDSSCTsia49ourYDM垃LDTO7STLS1050LDW9SSETUST00151ANIXD13WSTLs爼9KSTVDOO52ABIK00196ourY0( (n10ourY002気AinVQ0297LD KOO 2ULIX0025+ OUTYDOO曲SET12SCTSLL55LDMDnoSTLSB14STL11加AiTIMOWmOUTYQ0315站T 003J7ANIXD021D2LDMOOSL6ourY00+JSAHIK004nsAMHOI?17WUDO*59AinVQ03SETSJ41SETsn(50OUTYOW1D6STLS2430STLS126L LDMDM7UTY00021SETM804362AiTI5W15恥LDsaooi23站T S1263ANIXD02109SET盘525oursn64AHIKOOS111STL他27KETAinYW4mRST